公开(公告)号：KR102152163B1

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：KR1020190017387

申请日：2019-02-14

Applicant: 중앙대학교 산학협력단 ,  서울대학교산학협력단

Inventor： 이기욱 ,  문준영 ,  김종원 ,  김제혁

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

公开(公告)号：KR1020160077821A

公开(公告)日：2016-07-04

申请号：KR1020140188191

申请日：2014-12-24

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  이기욱 ,  박수민

IPC: B25J18/04 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J18/04 ,  B25J9/104

Abstract: 본발명의실시예에따른여유구동형병렬기구는, 지지부; 상기지지부에일단이회전가능하도록지지되는제1 링크; 일단이상기제1 링크타단에회전가능하도록연결되는제2 링크; 상기제1 링크하부에구비되어제1 링크의회전을제어하는제1 구동기; 상기제1 링크상부에구비되어제2 링크의회전을제어하는제2 구동기; 및상기제1 링크길이방향으로구비되는여유구동장치; 를포함한다.

Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，一种冗余致动的平行机构包括：支撑单元; 其一端被支撑以在所述支撑单元中旋转的第一连杆; 其一端可旋转地连接到第一连杆的另一端的第二连杆; 第一致动器，设置在第一连杆的下部以控制第一连杆的旋转; 第二致动器，设置在所述第一连杆的上部，以控制所述第二连杆的旋转; 以及设置在所述第一连杆的纵向方向上的冗余致动装置。

公开(公告)号：KR1020140125712A

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：KR1020140014456

申请日：2014-02-07

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  국민대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  정재일 ,  이기욱

IPC: B25J9/06 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 본 발명에 따른 여유구동형 기구는, 지지대; 일 단이 상기 지지대와 제1 회전 관절을 통해 연결되는 제1 링크; 상기 제1 링크의 타단과 제2 회전 관절을 통해 연결되는 제2 링크; 상기 지지대 및 상기 제2 링크와 연결되는 적어도 하나 이상의 보조 링크; 및 복수의 회전 구동기;를 포함하며, 상기 보조 링크는 제3 링크, 및 제4 링크를 포함하고, 상기 제3 링크의 일 단은 상기 지지대와 제3 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 제4 링크의 일 단은 상기 제2 링크와 제4 회전 관절을 통해 연결되며, 상기 제3 링크의 타단과 상기 제4 링크의 타단은 제5 회전 관절을 통해 연결되고, 상기 회전 구동기는 상기 제1 내지 제5 회전 관절 중 선택된 3개이상의 회전 관절에 배치되어서, 상기 제1 내지 제4 링크 중 하나 이상의 링크를 선회시키도록 구성된다.

Abstract translation: 冗余驱动机构包括：支架; 第一连杆，其一端通过第一旋转接头与支撑件连接; 第二连杆，通过第二旋转接头与第一连杆的另一端连接; 至少一个与所述支撑件和所述第二连杆连接的辅助连杆; 和多个旋转驱动器。 辅助链路包括第三链路和第四链路。 第三连杆的一端通过第三旋转接头与支撑件连接，而第四连杆的一端通过第四旋转接头与第二连杆连接。 第三连杆的另一端和第四连杆的另一端通过第五旋转接头连接。 旋转驱动器被设置为在第一至第五旋转接头中选择的三个或更多个旋转接头，以便在第一至第四连杆之间转动一个连杆。