公开(公告)号：KR101281255B1

公开(公告)日：2013-07-03

申请号：KR1020110098165

申请日：2011-09-28

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 문형필 ,  한상철 ,  이건욱

IPC: B25J5/00 ,  G01N29/04 ,  G01N29/24

Abstract: 본 발명은 배관의 외부를 따라 이동하며 비파괴 검사를 수행할 수 있는 배관 외부 검사용 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 부착력을 통해 상기 배관의 외면에 부착되고, 추진력을 통해 상기 배관의 외면을 따라 상기 배관의 길이방향으로 이동하거나 상기 배관의 외면을 따라 회전하는 제1모듈 및 제2모듈과, 하나 이상의 관절을 가지며, 상기 제1모듈 및 제2모듈을 상호 연결하는 연결부재를 포함하고,하고, 상기 제1모듈 및 제2모듈은 곡관 또는 분기관을 이동하는 경우 어느 하나의 상기 모듈이 상기 배관으로부터 이격되어 이동하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 두 개의 동일한 모듈을 연결하여 배관을 이동 또는 회전함으로써 안정적으로 배관을 검사할 수 있는 환경을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020130034257A

公开(公告)日：2013-04-05

申请号：KR1020110098165

申请日：2011-09-28

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 문형필 ,  한상철 ,  이건욱

IPC: B25J5/00 ,  G01N29/04 ,  G01N29/24

Abstract: PURPOSE: A mobile robot for inspecting the exterior of a pipe is provided to stably check a pipe by connecting two identical modules and rotating or moving the pipe. CONSTITUTION: A mobile robot for inspecting the exterior of a pipe comprises a first module(10a), a second module(10b), and a connecting member(26). The first module and the second module adhere to a pipe(2) by an adhesive force, and move in a longitudinal direction of the pipe along the outer circumference of the pipe by a driving force or rotate along the outer circumference of the pipe. The connecting member includes one or more joints(28) and interconnects the first module and the second module. When the first module and the second module move through a curved pipe or a branch pipe, one module moves by being separated from the pipe.

Abstract translation: 目的：提供一种用于检查管道外部的移动机器人，通过连接两个相同的模块并旋转或移动管道来稳定地检查管道。 构成：用于检查管道外部的移动机器人包括第一模块（10a），第二模块（10b）和连接构件（26）。 第一模块和第二模块通过粘合力粘附到管道（2）上，并且通过驱动力沿着管道的外周沿管的纵向方向移动或沿管的外周旋转。 连接构件包括一个或多个接头（28）并且互连第一模块和第二模块。 当第一模块和第二模块移动通过弯管或分支管时，一个模块通过与管分离而移动。