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公开(公告)号：KR1020090010310A
公开(公告)日：2009-01-30
申请号：KR1020070073303
申请日：2007-07-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01D5/24452 , G01D3/028 , H03M1/12
Abstract: An apparatus and a method for compensating the output signal of a magnetic encoder are provided to compensate output signal including noise through a signal compensation unit applying measured value residual gradient algorithm. An apparatus for compensating the output signal of a magnetic encoder comprises an analog circuit unit(2) controlling the size of a first and a second output signal outputted from the magnetic encoder, an A/D converter(10) converting the first and second output signal into a first and a second digital value, a digital filter unit(20) filtering the first and second digital values and outputting a first and a second measurement value, a signal compensation unit(30) which produces a plurality of offset variables by applying first and second estimation values, optimizes the first and the second measurement value according to the offset variables and outputs the first and second compensation values, and a pulse generating unit(40) producing first and second square wave based on the first and the second compensation value outputted from the signal compensation unit.
Abstract translation: 提供用于补偿磁编码器的输出信号的装置和方法，以通过应用测量值残差梯度算法的信号补偿单元补偿包括噪声的输出信号。 用于补偿磁编码器的输出信号的装置包括：模拟电路单元（2），控制从磁编码器输出的第一和第二输出信号的大小; A / D转换器（10），用于将第一和第二输出 信号转换为第一数字值和第二数字值;滤波第一和第二数字值并输出第一和第二测量值的数字滤波器单元（20），通过应用产生多个偏移变量的信号补偿单元（30） 第一和第二估计值，根据偏移变量优化第一测量值和第二测量值，并输出第一和第二补偿值，以及基于第一和第二补偿值产生第一和第二方波的脉冲发生单元（40） 从信号补偿单元输出的值。
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公开(公告)号：KR100925274B1
公开(公告)日：2009-11-05
申请号：KR1020070086781
申请日：2007-08-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G05B6/00
Abstract: 다축 모션 제어 회로 및 장치가 개시된다. 다축 모션 제어 회로는 호스트 컴퓨터로부터 다축 모션 시스템의 제어 명령을 수신하고 상기 제어 명령에 상응하는 응답을 출력하는 외부 인터페이스 모듈; 하나 이상의 보간방법을 이용하여 다축 보간을 수행하는 보간 모듈; 다축 모션 시스템의 단말장치(End Effector)를 주어진 위치로 이동 시키기 위한 역 키네메틱스 계산을 수행하는 역 키네메틱스 계산 모듈; 속도 파형을 생성하여 출력하는 펄스 적분 모듈로 출력하는 속도 파형 생성 모듈; 매 샘플링 시간마다 발생한 펄스를 누적하여 PID 제어 모듈로 출력하는 펄스 적분 모듈; 모터의 회전 방향과 위치 정보를 생성하여 PID 제어 모듈로 출력하는 피드백 카운터 모듈; 데이터 변환 모듈로 상기 모터의 위치 제어 신호를 출력하는 PID 제어 모듈; 상기 모터의 입력 특성에 상응하도록 출력 데이터를 변환하는 데이터 변환 모듈; 및 상기 모듈 중 하나 이상으로 클럭을 생성하여 출력하는 클럭 발생 모듈을 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 다축 제어 회로 및 장치는 다축 모션 시스템을 빠르고 정확하게 제어할 수 있는 효과가 있다.
다축 모션, 다축 로봇, 자동화 시스템-
公开(公告)号：KR100897476B1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：KR1020070073303
申请日：2007-07-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상방법 및 보상장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상장치는 상기 마그네틱 엔코더로부터 출력되는 정현 파형을 갖는 제1 출력신호 및 제2 출력신호의 신호 크기를 조절하는 아날로그 회로부와; 상기 아날로그 회로부에 의해 조절된 상기 제2 출력신호 및 상기 제2 출력신호를 제1 디지털 값 및 제2 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터와; 상기 A/D 컨버터에 의해 변환된 상기 제1 디지털 값 및 상기 제2 디지털 값들을 필터링 및 정규화(Normalize)하여 제1 측정값 및 제2 측정값을 출력하는 디지털 필터부와; 상기 제1 출력신호 및 상기 제2 출력신호에 각각 대응하는 제1 추정값 및 제2 추정값과 상기 디지털 필터부로부터 출력되는 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 잔차 그라디언트 알고리즘(Residual gradient algorithm)에 적용하여 복수의 보상변수를 산출하고, 상기 산출된 복수의 보상변수에 따라 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 최적화하여 제1 보상값 및 제2 보상값을 출력하는 신호 보상부와; 상기 신호 보상부로부터 출력되는 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 기초하여 제1 구형파 및 제2 구형파를 생성하는 펄스 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 마그네틱 엔코더의 노이즈로부터 노이즈가 포함되어 출력되는 출력신호를 최적화 이론에 기반하여 보상함으로써, DC 오프셋, 위상차, 진폭차, 사인파형의 변형 등과 같은 노이즈를 제거할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020090021894A
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：KR1020070086781
申请日：2007-08-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G05B6/00
CPC classification number: G05B6/00 , B25J13/00 , G05B2219/41181 , G05B2219/42065
Abstract: A multi-axis motion control circuit and a multi-axis motion control apparatus are provided to facilitate application to an industrial robot, a CNC machine, an assembly machine, and an automating system by implementing a hardware structure using the multi-axis motion control circuit. An external interface module(110) receives a control command from a host computer(10) and outputs the response corresponding to the control command. An interpolation module(120) performs the multi-axis interpolation by using at least one interpolation or more. An inverse Kinematics calculation module(130) calculates the inverse kinematics for moving an end effector to a required position. A velocity profile generating module(150) generates an arbitrary velocity profile and outputs the arbitrary velocity profile to a pulse integration module. The pulse integration module accumulates the pulse generated at each sampling time and outputs the accumulated pulse to a PID(Proportional-Integral-Derivative) control module(180). The PID control module outputs a position control signal of a motor to the data conversion module. The feedback counter module(170) generates the rotation direction of the motor and the position information to the PID control module. A data conversion module(190) converts the output data to correspond to the input characteristic of the motor. A clock generating module(140) generates and outputs the clock to one module or more.
Abstract translation: 提供多轴运动控制电路和多轴运动控制装置，以便通过实施使用多轴运动控制电路的硬件结构来适用于工业机器人，CNC机器，组装机和自动化系统 。 外部接口模块（110）从主计算机（10）接收控制命令并输出对应于控制命令的响应。 内插模块（120）通过使用至少一个内插或更多的插值来执行多轴插值。 逆运动学计算模块（130）计算用于将末端执行器移动到所需位置的反向运动学。 速度分布生成模块（150）产生任意速度分布，并将任意速度分布输出到脉冲积分模块。 脉冲积分模块累积在每个采样时间产生的脉冲，并将累加的脉冲输出到PID（比例积分微分）控制模块（180）。 PID控制模块向数据转换模块输出电动机的位置控制信号。 反馈计数器模块（170）将电机的旋转方向和位置信息产生到PID控制模块。 数据转换模块（190）将输出数据转换成电动机的输入特性。 时钟生成模块（140）生成并将时钟输出到一个或更多个模块。
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