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公开(公告)号：KR100897476B1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：KR1020070073303
申请日：2007-07-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상방법 및 보상장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 마그네틱 엔코더의 출력신호 보상장치는 상기 마그네틱 엔코더로부터 출력되는 정현 파형을 갖는 제1 출력신호 및 제2 출력신호의 신호 크기를 조절하는 아날로그 회로부와; 상기 아날로그 회로부에 의해 조절된 상기 제2 출력신호 및 상기 제2 출력신호를 제1 디지털 값 및 제2 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터와; 상기 A/D 컨버터에 의해 변환된 상기 제1 디지털 값 및 상기 제2 디지털 값들을 필터링 및 정규화(Normalize)하여 제1 측정값 및 제2 측정값을 출력하는 디지털 필터부와; 상기 제1 출력신호 및 상기 제2 출력신호에 각각 대응하는 제1 추정값 및 제2 추정값과 상기 디지털 필터부로부터 출력되는 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 잔차 그라디언트 알고리즘(Residual gradient algorithm)에 적용하여 복수의 보상변수를 산출하고, 상기 산출된 복수의 보상변수에 따라 상기 제1 측정값 및 상기 제2 측정값을 최적화하여 제1 보상값 및 제2 보상값을 출력하는 신호 보상부와; 상기 신호 보상부로부터 출력되는 상기 제1 보상값 및 상기 제2 보상값에 기초하여 제1 구형파 및 제2 구형파를 생성하는 펄스 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 마그네틱 엔코더의 노이즈로부터 노이즈가 포함되어 출력되는 출력신호를 최적화 이론에 기반하여 보상함으로써, DC 오프셋, 위상차, 진폭차, 사인파형의 변형 등과 같은 노이즈를 제거할 수 있다.
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公开(公告)号：KR100925274B1
公开(公告)日：2009-11-05
申请号：KR1020070086781
申请日：2007-08-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G05B6/00
Abstract: 다축 모션 제어 회로 및 장치가 개시된다. 다축 모션 제어 회로는 호스트 컴퓨터로부터 다축 모션 시스템의 제어 명령을 수신하고 상기 제어 명령에 상응하는 응답을 출력하는 외부 인터페이스 모듈; 하나 이상의 보간방법을 이용하여 다축 보간을 수행하는 보간 모듈; 다축 모션 시스템의 단말장치(End Effector)를 주어진 위치로 이동 시키기 위한 역 키네메틱스 계산을 수행하는 역 키네메틱스 계산 모듈; 속도 파형을 생성하여 출력하는 펄스 적분 모듈로 출력하는 속도 파형 생성 모듈; 매 샘플링 시간마다 발생한 펄스를 누적하여 PID 제어 모듈로 출력하는 펄스 적분 모듈; 모터의 회전 방향과 위치 정보를 생성하여 PID 제어 모듈로 출력하는 피드백 카운터 모듈; 데이터 변환 모듈로 상기 모터의 위치 제어 신호를 출력하는 PID 제어 모듈; 상기 모터의 입력 특성에 상응하도록 출력 데이터를 변환하는 데이터 변환 모듈; 및 상기 모듈 중 하나 이상으로 클럭을 생성하여 출력하는 클럭 발생 모듈을 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 다축 제어 회로 및 장치는 다축 모션 시스템을 빠르고 정확하게 제어할 수 있는 효과가 있다.
다축 모션, 다축 로봇, 자동화 시스템-
公开(公告)号：KR100870235B1
公开(公告)日：2008-11-24
申请号：KR1020070086266
申请日：2007-08-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: An image processing apparatus is provided to determine an exact end line of a pictured subject which is not elliptical. An image processing apparatus(200) is mounted to a machine vision based system to generate and output various information with regard to the size of a subject pictured. A video data binary-coding unit(210) binary-codes image data by a preset method. A subject detection unit(220) detects pixels(subject pixels) to make the subject by analyzing binary image data. An index information generating unit(230) classifies the subject pixels having connectivity among the extracted subject pixels and assigns identification information to each subject.
Abstract translation: 提供一种图像处理装置，用于确定不是椭圆形的被拍摄对象的精确终点线。 图像处理装置（200）被安装到基于机器视觉的系统，以生成并输出关于被拍摄物体的尺寸的各种信息。 视频数据二进制编码单元（210）通过预设方法对图像数据进行二进制编码。 被摄体检测单元（220）通过分析二值图像数据来检测像素（被摄体像素）来进行拍摄。 索引信息生成单元（230）对所提取的对象像素之间具有连接性的被摄体像素进行分类，并将识别信息分配给每个被摄体。
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公开(公告)号：KR100850931B1
公开(公告)日：2008-08-07
申请号：KR1020060059210
申请日：2006-06-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/03 , G06T3/0075 , G06T3/4007 , G06T2200/28 , G06T2207/10021 , H04N13/239 , H04N13/246
Abstract: 본 발명은 실시간 스테레오 영상 교정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상세하게는 두 개의 카메라에 측정(Camera Calibration)을 수행하여 얻은 측정 행렬(Calibration Matrix)을 사용하여 카메라에서 얻은 영상을 실시간으로 교정(Rectification)하는 실시간 스테레오 영상 교정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 좌표 생성 모듈부(110), 교정 좌표 생성 모듈부(120), 이중 선형 보간 값 생성 모듈부(130), 교정 좌표 메모리(140), 이중 선형 보간 메모리(150), 영상 버퍼(160), 교정 모듈부(170), 제어 모듈부(180)로 구성된다.
본 발명에서는 실시간으로 스테레오 교정을 수행할 수 있는 하드웨어 시스템의 구조를 제공하였으며, 하드웨어 장치를 통해 동작과 연산 결과를 검증하였다.
그리고, 실시간 스테레오 교정 시스템을 이용하면, 별도의 컴퓨터 시스템이나 소프트웨어 프로그램을 사용하지 않고 실시간으로 교정된 영상을 획득하는 것이 가능하다.
카메라, 측정, 교정, 보간-
公开(公告)号：KR1020090036032A
公开(公告)日：2009-04-13
申请号：KR1020070101120
申请日：2007-10-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N13/00
Abstract: A stereo image matching error removal apparatus and a removal method using the same are provided to generate a window in a stereoscopic image and determine whether a corresponding center pixel is outputted according to a difference of gray levels which are pixel values between a center pixel and an adjacent pixel of the window without changing the center pixel. An image processing unit(10) generates a window from a stereoscopic image including matching error. A difference value calculation unit(20) calculates a difference value between a pixel value of a center pixel and a pixel value of an adjacent pixel in the window. A comparison unit(30) compares a comparison reference value with the difference value. The comparison unit divides an adjacent pixel into the first adjacent pixel and the second adjacent pixel based on the comparison result. A summation unit(40) counts the number of the first adjacent pixels in the window.
Abstract translation: 提供立体图像匹配误差去除装置和使用其的去除方法，以产生立体图像中的窗口，并根据作为中心像素和像素值之间的像素值的灰度级差来确定是否输出对应的中心像素 窗口的相邻像素，而不改变中心像素。 图像处理单元（10）从包括匹配误差的立体图像生成窗口。 差值计算单元（20）计算中心像素的像素值和窗口中相邻像素的像素值之间的差值。 比较单元（30）将比较参考值与差值进行比较。 比较单元基于比较结果将相邻像素划分为第一相邻像素和第二相邻像素。 求和单元（40）对窗口中的第一相邻像素的数量进行计数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100886323B1
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：KR1020070102275
申请日：2007-10-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06T7/74 , G06T5/40 , G06T7/90 , G06T2207/20021
Abstract: A real-time object tracking method and an apparatus thereof using a color histogram capable of continuously tracing the change of an object which is chosen on a track station are provided to modify a reference histogram based on the present histogram of the window which is chosen on the track station. A histogram generator(30) produces a plurality of windows from a successively inputted image. A similarity calculator(40) produces the similarity with the set standards histogram by each present histogram. A tracking target selector(60) extracts a standards histogram and the most high present histogram among the current histograms. The window corresponding to the extracted present histogram is selected as a tracking window. A modifier(70) modifies the standard histogram by reflecting the standard histogram.
Abstract translation: 提供了一种实时对象跟踪方法及其装置，其使用能够连续跟踪在轨道站上选择的对象的变化的颜色直方图，以基于窗口的当前直方图来修改参考直方图， 轨道站。 直方图生成器（30）从连续输入的图像生成多个窗口。 相似度计算器（40）通过每个当前的直方图产生与设置的标准直方图的相似性。 跟踪目标选择器（60）在当前直方图中提取标准直方图和最高当前直方图。 选择对应于提取的当前直方图的窗口作为跟踪窗口。 修改器（70）通过反映标准直方图来修改标准直方图。
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公开(公告)号：KR100867163B1
公开(公告)日：2008-11-06
申请号：KR1020070060737
申请日：2007-06-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N1/41
Abstract: An image processing device is provided to reduce a thinning process time. Binarization data are divided into predetermined image blocks and stored in an input storing unit(120). A thinning unit(140) parallel thins the divided image blocks. An input switch unit(130) connects the input storing unit and the thinning unit. An output storing unit(160) stored the thinned image blocks. An output switch unit(150) connects the thinning unit and the output storing unit. An image data reconfiguration unit(170) combines the thinned image blocks stored in the output storing unit and reconfigures the blocks as thinned image data.
Abstract translation: 提供一种图像处理装置以减少稀疏处理时间。 二值化数据被划分为预定的图像块并存储在输入存储单元（120）中。 细分单元（140）平行于划分的图像块。 输入开关单元（130）连接输入存储单元和稀疏单元。 输出存储单元（160）存储变薄的图像块。 输出开关单元（150）连接稀疏单元和输出存储单元。 图像数据重新配置单元（170）组合存储在输出存储单元中的稀疏图像块，并将块重新配置为缩小的图像数据。
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公开(公告)号：KR100855020B1
公开(公告)日：2008-08-28
申请号：KR1020070059320
申请日：2007-06-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N7/24
Abstract: A chain code generating apparatus and method are provided to generate the chain code for an interest decoding target from an input image in real-time only with a small hardware device, thereby reducing the overload of a total image processing system and maximizing the efficiency of the total image processing system. A chain code generating apparatus includes an image input unit(110), an image storage unit(120), a code generation unit(130), a code storage unit(140), and a transmission unit(150). The image input unit receives image signals from a camera(200), converts the received image signals into digital image signals, and divides and outputs sync signals from the image signals. The image storage unit stores image data corresponding to an effective image section by frame out of the digital image signals on the basis of the sync signals. The code generation unit reads the image data stored in the image storage unit to perform the outline searching of an interest decoding area, and generates the chain code in correspondence to location correlation between adjacent pixels forming the outline of the interest decoding area according to a searching result. The image storage unit includes a first buffer memory and a second buffer memory, and stores the image data corresponding to the effective image section alternately in the first buffer memory and the second buffer memory whenever a frame is changed. When the image data is stored in one of the first buffer memory and the second buffer memory, the code generation unit reads image data from the other of the first buffer memory and the second buffer memory to generate the chain code.
Abstract translation: 提供了一种链码生成装置和方法，用于仅通过小的硬件设备实时地从输入图像生成兴趣解码目标的链码，从而减少了整个图像处理系统的过载并且最大限度地提高了效率 总图像处理系统。 一种链码生成装置，包括图像输入单元（110），图像存储单元（120），代码生成单元（130），代码存储单元（140）和传输单元（150）。 图像输入单元从摄像机（200）接收图像信号，将接收到的图像信号转换成数字图像信号，并从图像信号中分离并输出同步信号。 图像存储单元基于同步信号，从数字图像信号中逐个存储对应于有效图像的图像数据。 代码生成单元读取存储在图像存储单元中的图像数据以执行兴趣解码区域的轮廓搜索，并且根据搜索结果生成与形成感兴趣解码区域的轮廓的相邻像素之间的位置相关性的链码 结果。 图像存储单元包括第一缓冲存储器和第二缓冲存储器，并且每当帧被改变时，将与有效图像部分相对应的图像数据交替地存储在第一缓冲存储器和第二缓冲存储器中。 当图像数据存储在第一缓冲存储器和第二缓冲存储器之一中时，代码生成单元从第一缓冲存储器和第二缓冲存储器中的另一个读取图像数据，以生成链码。
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公开(公告)号：KR100813100B1
公开(公告)日：2008-03-17
申请号：KR1020060059208
申请日：2006-06-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06K9/32 , G06T7/593 , G06T2207/10021
Abstract: 본 발명은 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템으로서, 상세하게는 두 개의 카메라를 통해서 얻은 영상을 이용하여 유사한 점을 찾아 그 결과로 깊이(Depth) 영상을 계산하는 스테레오 매칭(Stereo Matching)을 실시간으로 수행하는 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템은 도 3에 나타낸 바와 같이, 좌표 생성 모듈부(110), 센서스 변환 모듈부(120), 지연 XOR 연산 모듈부(130), 스테레오 매칭 모듈부(140), 제어 모듈부(150)로 구성된다.
본 발명에 따른 실시간 스테레오 매칭 시스템을 이용하면, 별도의 컴퓨터 시스템이나 소프트웨어 프로그램을 사용하지 않고 실시간으로 교정된 영상의 깊이 정보를 획득하는 것이 가능하며 또한, 발명된 장치는 하드웨어로 간단하게 구현될 수 있어 로봇 비전(Robot Vision)이나 지능형 카메라(Intelligent Camera), 산업현장 등에 쉽게 응용될 수 있다.
실시간, 스테레오 매칭, 센서스Abstract translation: 公开了一种可扩展的系统和方法，用于实时地执行用于计算深度图像的立体声捕获，其结果是通过使用用两个相机拍摄的图像来搜索相似点。 该系统包括坐标创建模块，普查变换模块，延迟XOR计算模块，立体匹配模块和控制模块。 因此，通过使用可扩展的用于执行立体匹配的系统，可以实时获取校正图像的深度信息，而不用于特殊目的的计算机系统或软件程序。 此外，由于用于执行立体匹配的可扩展的系统可以通过硬件简单地实现，所以本发明的系统和方法可以容易地应用于实际的智能机器人，工业设置等。
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公开(公告)号：KR1020080001095A
公开(公告)日：2008-01-03
申请号：KR1020060059210
申请日：2006-06-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/03 , G06T3/0075 , G06T3/4007 , G06T2200/28 , G06T2207/10021 , H04N13/239 , H04N13/246
Abstract: A system and a method for real time stereo image rectification are provided to deal with the variation of a camera medium value flexibly through hardware, and rectify images obtained in cameras in real time. A coordinate generating module(110) calculates 2 dimensional coordinates of a currently-inputted pixel based on a control signal generated in cameras receives images. A rectification coordinate generating module(120) generates rectification coordinates based on a calibration matrix inputted from the outside. A dual linear interpolation value generating module(130) generates a corresponding code after calculating a double linear interpolation value for double linear interpolation of a rectification result. A first memory(140) stores the rectification coordinates generated in the rectification coordinate generating module. A second memory(150) stores a double linear interpolation value generated in the dual linear interpolation value generating module. A third memory(160) stores an input image and an output image. A rectification module(170) performs image rectification by applying the stored rectification coordinates and the double linear interpolation value based on the output image, and outputs the rectified coordinate value. A controller(180) performs synchronization as controlling the above components.
Abstract translation: 提供了一种用于实时立体图像整流的系统和方法，以通过硬件灵活地处理相机介质值的变化，并且实时校正在相机中获得的图像。 坐标生成模块（110）基于在相机中生成的控制信号来计算当前输入的像素的二维坐标，接收图像。 整流坐标生成模块（120）根据从外部输入的校准矩阵生成校正坐标。 双线性内插值生成模块（130）在对整流结果的双线性插值计算出双线性内插值之后，生成对应的代码。 第一存储器（140）存储在整流坐标生成模块中生成的整流坐标。 第二存储器（150）存储在双线性内插值生成模块中生成的双线性内插值。 第三存储器（160）存储输入图像和输出图像。 整流模块（170）通过应用存储的整流坐标和基于输出图像的双线性内插值来执行图像整流，并输出整流的坐标值。 控制器（180）执行同步控制上述部件。
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