Abstract:
본 발명은 자기변성 유체를 이용한 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 제1 고리 형상의 추력 베어링(140); 상기 추력 베어링(140)의 외측면을 커버하는 케이스 부재(130); 상기 케이스 부재(130)의 외측면을 따라 제2 고리 형상으로 배치되는 환형 코일(120); 및 상기 추력 베어링(140) 상에 결합되어 상기 추력 베어링(140)의 회전력을 제공받으며 회전하는 회전 샤프트(150)를 포함하되, 상기 추력 베어링(140)은, 원형의 제1 가이드 홈을 갖는 상부 베어링 커버(143); 상기 제1 가이드 홈에 중첩하는 제2 가이드 홈을 갖는 하부 베어링 커버(141); 상기 상부 베어링 커버(143) 및 하부 베어링 커버(141)의 사이에 배치되고, 상기 제1 및 제2 가이드 홈의 적어도 일부에 접촉하는 복수의 베어링 볼(145); 및 상기 상부 베어링 커버(143) 및 하부 베어링 커버(141)의 사이에서, 상기 베어링 볼(145)을 제외한 공간을 채우는 자기변성 유체(147)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다. 본 발명에서 제안하고 있는 자기변성 유체의 멀티 동작 모드를 이용한 회전 타입 액추에이터에 따르면, 환형 코일에 의해 둘러싸이는 추력 베어링이 베어링 볼을 제외한 공간에 자기변성 유체를 포함함으로써, 베어링 볼의 회전에 따라 자기변성 유체의 흐름 및 압착을 함께 발생시킬 수 있고, 그에 따라 추력 베어링의 회전력을 생성할 수 있다. 또한, 추력 베어링의 베어링 볼이 병진함에 따라 회전력이 선형적으로 증가함으로써, 자기변성 유체의 압착 모드를 이용하면서도 힘의 크기를 선형적으로 증가시킬 수 있다.
Abstract:
The present invention relates to a rotary actuator, and, more specifically, to a rotary actuator comprising: a solenoid forming a flux line by generating a magnetic field when applied with electric current; a cylindrical rotating part surrounding the inner surface, outer surface, and upper surface of the solenoid, including a rotary shaft positioned at a through-hole which is the central part of the solenoid, and freely rotating on the rotary shaft; a cylindrical housing surrounding the inner surface, outer surface, and upper surface of the solenoid, and the inner surface, outer surface, and lower surface of the rotating part, and coupled to mesh with the rotating part; and magnetic rheological fluid injected into the housing, positioned in assembling gaps among the solenoid, the rotating part, and the housing, and forming a magnetic chain along the flux line when the magnetic field is generated. According to the rotary actuator using the magnetic rheological fluid and a method for providing force feedback which are suggested by the present invention, the force feedback is provided by coupling the solenoid, the rotating part, the housing, and the magnetic rheological fluid with a new structure so that high resistance is obtained by low power, the actuator is miniaturized and lightened so as to be assembled and detachably attached to other devices, and to be applied to various environments.
Abstract:
The present invention relates to a rotary actuator. More particularly, the present invention includes: a solenoid which forms a flux line; a rotating unit which rotates around a rotation axis; an elastic spring; a housing; a magneto-rheological fluid which forms a magnetic chain; and a cover part which is combined with the upper side of the housing.