公开(公告)号：KR101686585B1

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：KR1020160070561

申请日：2016-06-07

Applicant: 연합정밀주식회사

Inventor： 박익서 ,  김봉구 ,  심승보 ,  서범석 ,  김강경

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/0346 ,  G02B27/00

CPC classification number: G06F3/014 ,  G02B27/0093 ,  G06F3/017 ,  G06F3/0346

Abstract: 본발명은비행가상시뮬레이터환경에서회전형꼭지손잡이를구동하기위한손 움직임추적시스템에관한것으로서, 보다구체적으로는비행가상시뮬레이터환경에서회전형꼭지손잡이를구동하기위한손 움직임추적시스템으로서, 비행가상시뮬레이터표시화면에서제공되는회전형꼭지손잡이를운용하기위해사용자가표시화면을통해제공되는가상의회전형꼭지손잡이를잡아접촉한상태에서회전시킴에따라발생되는사용자손의 3차원위치인식과, 사용자손의회전을측정하기위한자세인식및 손가락마디의움직임을측정할수 있는각도측정인식을통합하여수행하는핸드모션트래커(Hand Motion Tracker)를포함하여구성하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는비행가상시뮬레이터환경에서회전형꼭지손잡이를구동하기위한손 움직임추적시스템에따르면, 사용자의엄지손가락과검지손가락의접촉점을통해 3차원위치를측정하는핑거팁 위치트래커와, 사용자손의회전을측정할수 있는핸드방향트래커, 및손가락마디의움직임에따른움직임각도를측정할수 있는핑거관절각도트래커를통합하여핸드모션트래커를구성함으로써, 가상환경기반의비행시뮬레이터에서사용자손가락의움직임의정밀한추적을통한회전형꼭지손잡이의운용이가능하도록할 수있다. 또한, 본발명에따르면, 3차원위치인식과자세인식및 손가락마디의움직임의통합측정을통해가상환경기반의비행시뮬레이터의버튼, 스위치, 레버, 및회전형꼭지손잡이조작등의다양한손 움직임의정밀시뮬레이션이가능하도록할 수있다.

公开(公告)号：KR101530340B1

公开(公告)日：2015-06-22

申请号：KR1020140174320

申请日：2014-12-05

Applicant: 연합정밀주식회사

Inventor： 김봉구 ,  심승보 ,  정영호 ,  김강경 ,  김석남

IPC: G06F3/01

Abstract: 본발명은모션트래커시스템및 자세방위시스템을통합하여 3차원가상공간에서손의위치및 자세정보를구현하는움직임감지시스템에관한것으로서, 보다구체적으로는사용자의손가락의위치를감지하는핑거팁 트래커(100); 상기핑거팁 트래커(100)가배치된손에배치되어, 상기사용자의손의자세및 방위를감지하는자세방위기준장치(200); 및상기핑거팁 트래커(100) 및자세방위기준장치(200)에전기적으로연결되고, 상기감지된손가락의움직임, 손의자세및 방위에기초하여상기사용자의손동작을가상공간에서시뮬레이션하는시스템제어부(300)를포함하되, 상기핑거팁 트래커(100)는, 상기사용자의손가락에배치되는반사타깃(110); 상기반사타깃(110)에대해적외광을조사하여반사되는적외광을감지하는적외선스테레오카메라(120); 및상기감지된적외광을이용하여상기사용자의손가락의위치를추적하는로컬제어부(150)를포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는모션트래커시스템및 자세방위시스템을통합하여 3차원가상공간에서손의위치및 자세정보를구현하는움직임감지시스템에따르면, 사용자의손가락위치를감지하는핑거팁 트래커와함께손의자세및 방위를감지하는자세방위기준장치(attitude heading reference system, AHRS)를포함함으로써, 핑거팁 트래커의반사타깃을통해손가락의정밀한동작을감지할수 있고, 자세방위기준장치를통해손의전체적인자세및 방위를감지할수 있으며, 그에따라가상공간에서의계기판조작, 버튼조작등 다양한손 움직임을시뮬레이션할수 있다.

Abstract translation: 运动感测系统技术领域本发明涉及一种运动感测系统，更具体地说，涉及通过组合运动跟踪器系统和姿态航向参考系统（AHRS）系统来实现三维虚拟空间中的手的位置和姿势信息的运动感测系统。 运动感测系统包括：指尖跟踪器，其感测使用者的手指的位置; AHRS系统布置在具有指尖跟踪器的手上，其感测到使用者的手的姿势和方位; 以及电连接到指尖跟踪器和AHRS系统的系统控制单元，并且基于感测到的手指的运动以及手的姿势和方位在虚拟空间中模拟用户的手部移动。

公开(公告)号：KR101482966B1

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：KR1020140110295

申请日：2014-08-24

Applicant: 연합정밀주식회사

Inventor： 김봉구 ,  심승보 ,  김강경 ,  김상연 ,  윤인호

IPC: F15B13/044 ,  F15B15/08

CPC classification number: F15B15/02 ,  F15B15/06 ,  F15B21/06 ,  F15B2211/705

Abstract: 본 발명은 자기변성 유체를 이용한 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 제1 고리 형상의 추력 베어링(140); 상기 추력 베어링(140)의 외측면을 커버하는 케이스 부재(130); 상기 케이스 부재(130)의 외측면을 따라 제2 고리 형상으로 배치되는 환형 코일(120); 및 상기 추력 베어링(140) 상에 결합되어 상기 추력 베어링(140)의 회전력을 제공받으며 회전하는 회전 샤프트(150)를 포함하되, 상기 추력 베어링(140)은, 원형의 제1 가이드 홈을 갖는 상부 베어링 커버(143); 상기 제1 가이드 홈에 중첩하는 제2 가이드 홈을 갖는 하부 베어링 커버(141); 상기 상부 베어링 커버(143) 및 하부 베어링 커버(141)의 사이에 배치되고, 상기 제1 및 제2 가이드 홈의 적어도 일부에 접촉하는 복수의 베어링 볼(145); 및 상기 상부 베어링 커버(143) 및 하부 베어링 커버(141)의 사이에서, 상기 베어링 볼(145)을 제외한 공간을 채우는 자기변성 유체(147)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 자기변성 유체의 멀티 동작 모드를 이용한 회전 타입 액추에이터에 따르면, 환형 코일에 의해 둘러싸이는 추력 베어링이 베어링 볼을 제외한 공간에 자기변성 유체를 포함함으로써, 베어링 볼의 회전에 따라 자기변성 유체의 흐름 및 압착을 함께 발생시킬 수 있고, 그에 따라 추력 베어링의 회전력을 생성할 수 있다.
또한, 추력 베어링의 베어링 볼이 병진함에 따라 회전력이 선형적으로 증가함으로써, 자기변성 유체의 압착 모드를 이용하면서도 힘의 크기를 선형적으로 증가시킬 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及使用磁流变流体的致动器。 更具体地，所公开的使用磁流变流体的多操作模式的旋转致动器包括在由环形线圈覆盖的止推轴承排除轴承球的空间内的磁流变流体。 致动器可以根据轴承滚珠的旋转一起产生磁流变流体的流动和压缩，然后产生推力轴承的旋转动力。 此外，致动器可以使用磁流变流体的压缩模式，并且通过根据推力轴承的支承球的平移线性地增加旋转力来线性地增加功率的大小。

公开(公告)号：KR101482965B1

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：KR1020140110294

申请日：2014-08-24

Applicant: 연합정밀주식회사

Inventor： 김봉구 ,  심승보 ,  정영호 ,  김강경 ,  김석남

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06F3/017 ,  G06F3/014

Abstract: 본 발명은 움직임 감지 정확도를 향상시킨 모션 트래커 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 사용자의 손에 배치되는 반사 타깃 그룹(100); 상기 반사 타깃 그룹(100)으로부터 반사되는 적외 광을 감지하는 적외선 스테레오 카메라(200); 및 상기 감지된 적외 광을 이용하여 상기 사용자의 손의 움직임을 가상공간에서 시뮬레이션하는 제어부(300)를 포함하되, 상기 반사 타깃 그룹(100)은, 중심점(C) 또는 상기 중심점(C)을 지나는 가상 직선에 대하여 비대칭적인 형상을 갖는, 복수의 흡광부들(111, 113, 115, 117)이 배치된 반사 패턴을 포함하고, 상기 사용자의 손에 배치되는 제1 반사 타깃(110); 상기 손의 제1 손가락에 배치되고, 상기 제1 반사 타깃(110)보다 작은 크기를 갖는 제2 반사 타깃(120); 및 상기 제1 손가락과 다른 상기 손의 제2 손가락에 배치되고, 상기 제1 반사 타깃(110)보다 작은 크기를 갖는 제3 반사 타깃(130)을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 움직임 감지 정확도를 향상시킨 모션 트래커 시스템에 따르면, 사용자의 손에 배치된 반사 타깃 그룹으로부터 반사되는 적외 광을 감지하여 사용자의 손의 움직임을 가상공간에서 시뮬레이션하되, 반사 타깃 그룹은 복수의 흡광부들을 포함한 비대칭적인 반사 패턴을 갖는 제1 반사 타깃과 사용자의 적어도 2개의 손가락들(예컨대, 엄지 및 검지)에 각각 배치되는 제2 및 제3 반사 타깃을 포함함으로써, 사용자의 손가락 움직임에 의해 수행되는 정밀한 동작을 명확하게 감지할 수 있고, 그에 따라 가상공간에서의 계기판 조작, 버튼 조작 등 다양한 손 움직임을 구현할 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及运动检测精度提高的运动跟踪器系统，更具体地，涉及一种运动跟踪器系统，包括：设置在用户手上的反射目标组（100） 检测从反射目标组（100）反射的红外线的红外线立体照相机（200）; 以及控制单元（300），其利用虚拟空间中检测到的红外线来模拟用户的手的运动。 具有提高运动检测精度的运动跟踪器系统可以清楚地检测用户的手指运动所执行的准确操作。 因此，本发明可以在虚拟空间中实现诸如按钮操作等的手的各种运动。