公开(公告)号：KR101635453B1

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：KR1020150078823

申请日：2015-06-03

Applicant: 연합정밀주식회사

Inventor： 김봉구 ,  심승보 ,  정영호 ,  김상연 ,  윤인호

IPC: H02N11/00 ,  F16C33/76 ,  F16C41/00

Abstract: 본발명은자기유변유체를이용한레이디얼볼 베어링기반회전타입액추에이터에관한것으로서, 보다구체적으로는자기유변유체를이용한레이디얼볼 베어링기반회전타입액추에이터로서, 상부가개방된원통형상으로이루어지는하우징; 중공을형성하는고리형상으로구성되며, 상기하우징의내부공간에탑재되는환형코일; 고리형상으로구성되며, 상기환형코일의중공에복수개가적층되는구조로배치되어상기환형코일의내벽면에고정되어결합되는레이디얼볼 베어링; 상기레이디얼볼 베어링의중심에회전을위해배치되는샤프트로드; 상기샤프트로드가관통되며, 상기하우징의개방된상부에결합되는액추에이터커버; 및상기액추에이터커버상에배치되고, 상기액추에이터커버를관통한샤프트로드의회전축에고정되는핸들을포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는자기유변유체를이용한레이디얼볼 베어링기반회전타입액추에이터에따르면, 베어링볼을제외한공간에자기유변유체가채워진복수개의레이디얼볼 베어링이환형코일에의해둘러싸일수 있도록적층되어배치되고, 복수개로적층배치된레이디얼볼 베어링의중심에는회전을위한샤프트로드가결합되도록배치구성함으로써, 복수개의레이디얼볼 베어링각각에서베어링볼의회전에따라자기유변유체의흐름및 압착을함께발생시킬수 있고, 그에따른레이디얼볼 베어링들에서회전력을생성할수 있도록할 수있다. 또한, 본발명에따르면, 복수개로적층배치된레이디얼볼 베어링각각의베어링볼이병진함에따라회전력이선형적으로증가함으로써, 자기유변유체의압착동작모드를이용하면서도힘의크기를선형적으로생성할수 있도록할 수있다. 뿐만아니라, 본발명은, 복수개로적층되는레이디얼볼 베어링을통해기존개발된제품의액추에이터보다더 작으면서도큰 힘(토오크)을낼 수있으므로, 더욱향상된제품의소형화가구현될수 있도록할 수있다.

Abstract translation: 本发明涉及使用磁流变流体的径向滚珠轴承旋转型致动器，其包括：壳体; 环形线圈; 径向球轴承; 轴杆 致动器盖; 和手柄。 本发明可以实现更小型化的更加改进的产品，因为与现有产品的致动器相比，通过多个堆叠的径向球轴承可以施加强大的力（扭矩），同时具有小的尺寸。

公开(公告)号：KR101482965B1

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：KR1020140110294

申请日：2014-08-24

Applicant: 연합정밀주식회사

Inventor： 김봉구 ,  심승보 ,  정영호 ,  김강경 ,  김석남

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06F3/017 ,  G06F3/014

Abstract: 본 발명은 움직임 감지 정확도를 향상시킨 모션 트래커 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 사용자의 손에 배치되는 반사 타깃 그룹(100); 상기 반사 타깃 그룹(100)으로부터 반사되는 적외 광을 감지하는 적외선 스테레오 카메라(200); 및 상기 감지된 적외 광을 이용하여 상기 사용자의 손의 움직임을 가상공간에서 시뮬레이션하는 제어부(300)를 포함하되, 상기 반사 타깃 그룹(100)은, 중심점(C) 또는 상기 중심점(C)을 지나는 가상 직선에 대하여 비대칭적인 형상을 갖는, 복수의 흡광부들(111, 113, 115, 117)이 배치된 반사 패턴을 포함하고, 상기 사용자의 손에 배치되는 제1 반사 타깃(110); 상기 손의 제1 손가락에 배치되고, 상기 제1 반사 타깃(110)보다 작은 크기를 갖는 제2 반사 타깃(120); 및 상기 제1 손가락과 다른 상기 손의 제2 손가락에 배치되고, 상기 제1 반사 타깃(110)보다 작은 크기를 갖는 제3 반사 타깃(130)을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 움직임 감지 정확도를 향상시킨 모션 트래커 시스템에 따르면, 사용자의 손에 배치된 반사 타깃 그룹으로부터 반사되는 적외 광을 감지하여 사용자의 손의 움직임을 가상공간에서 시뮬레이션하되, 반사 타깃 그룹은 복수의 흡광부들을 포함한 비대칭적인 반사 패턴을 갖는 제1 반사 타깃과 사용자의 적어도 2개의 손가락들(예컨대, 엄지 및 검지)에 각각 배치되는 제2 및 제3 반사 타깃을 포함함으로써, 사용자의 손가락 움직임에 의해 수행되는 정밀한 동작을 명확하게 감지할 수 있고, 그에 따라 가상공간에서의 계기판 조작, 버튼 조작 등 다양한 손 움직임을 구현할 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及运动检测精度提高的运动跟踪器系统，更具体地，涉及一种运动跟踪器系统，包括：设置在用户手上的反射目标组（100） 检测从反射目标组（100）反射的红外线的红外线立体照相机（200）; 以及控制单元（300），其利用虚拟空间中检测到的红外线来模拟用户的手的运动。 具有提高运动检测精度的运动跟踪器系统可以清楚地检测用户的手指运动所执行的准确操作。 因此，本发明可以在虚拟空间中实现诸如按钮操作等的手的各种运动。

公开(公告)号：KR101530340B1

公开(公告)日：2015-06-22

申请号：KR1020140174320

申请日：2014-12-05

Applicant: 연합정밀주식회사

Inventor： 김봉구 ,  심승보 ,  정영호 ,  김강경 ,  김석남

IPC: G06F3/01

Abstract: 본발명은모션트래커시스템및 자세방위시스템을통합하여 3차원가상공간에서손의위치및 자세정보를구현하는움직임감지시스템에관한것으로서, 보다구체적으로는사용자의손가락의위치를감지하는핑거팁 트래커(100); 상기핑거팁 트래커(100)가배치된손에배치되어, 상기사용자의손의자세및 방위를감지하는자세방위기준장치(200); 및상기핑거팁 트래커(100) 및자세방위기준장치(200)에전기적으로연결되고, 상기감지된손가락의움직임, 손의자세및 방위에기초하여상기사용자의손동작을가상공간에서시뮬레이션하는시스템제어부(300)를포함하되, 상기핑거팁 트래커(100)는, 상기사용자의손가락에배치되는반사타깃(110); 상기반사타깃(110)에대해적외광을조사하여반사되는적외광을감지하는적외선스테레오카메라(120); 및상기감지된적외광을이용하여상기사용자의손가락의위치를추적하는로컬제어부(150)를포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는모션트래커시스템및 자세방위시스템을통합하여 3차원가상공간에서손의위치및 자세정보를구현하는움직임감지시스템에따르면, 사용자의손가락위치를감지하는핑거팁 트래커와함께손의자세및 방위를감지하는자세방위기준장치(attitude heading reference system, AHRS)를포함함으로써, 핑거팁 트래커의반사타깃을통해손가락의정밀한동작을감지할수 있고, 자세방위기준장치를통해손의전체적인자세및 방위를감지할수 있으며, 그에따라가상공간에서의계기판조작, 버튼조작등 다양한손 움직임을시뮬레이션할수 있다.

Abstract translation: 运动感测系统技术领域本发明涉及一种运动感测系统，更具体地说，涉及通过组合运动跟踪器系统和姿态航向参考系统（AHRS）系统来实现三维虚拟空间中的手的位置和姿势信息的运动感测系统。 运动感测系统包括：指尖跟踪器，其感测使用者的手指的位置; AHRS系统布置在具有指尖跟踪器的手上，其感测到使用者的手的姿势和方位; 以及电连接到指尖跟踪器和AHRS系统的系统控制单元，并且基于感测到的手指的运动以及手的姿势和方位在虚拟空间中模拟用户的手部移动。

公开(公告)号：KR101341089B1

公开(公告)日：2013-12-19

申请号：KR1020130078178

申请日：2013-07-04

Applicant: 연합정밀주식회사

Inventor： 김봉구 ,  심승보 ,  정영호 ,  김상연 ,  윤인호

IPC: F15B13/044 ,  F15B15/06

CPC classification number: G09B9/28 ,  A63B21/00845 ,  A63F13/285 ,  F16D57/002

Abstract: The present invention relates to a rotary actuator, and, more specifically, to a rotary actuator comprising: a solenoid forming a flux line by generating a magnetic field when applied with electric current; a cylindrical rotating part surrounding the inner surface, outer surface, and upper surface of the solenoid, including a rotary shaft positioned at a through-hole which is the central part of the solenoid, and freely rotating on the rotary shaft; a cylindrical housing surrounding the inner surface, outer surface, and upper surface of the solenoid, and the inner surface, outer surface, and lower surface of the rotating part, and coupled to mesh with the rotating part; and magnetic rheological fluid injected into the housing, positioned in assembling gaps among the solenoid, the rotating part, and the housing, and forming a magnetic chain along the flux line when the magnetic field is generated. According to the rotary actuator using the magnetic rheological fluid and a method for providing force feedback which are suggested by the present invention, the force feedback is provided by coupling the solenoid, the rotating part, the housing, and the magnetic rheological fluid with a new structure so that high resistance is obtained by low power, the actuator is miniaturized and lightened so as to be assembled and detachably attached to other devices, and to be applied to various environments.

Abstract translation: 旋转致动器技术领域本发明涉及旋转致动器，更具体地，涉及一种旋转致动器，包括：螺线管，当施加电流时通过产生磁场形成磁通线; 围绕螺线管的内表面，外表面和上表面的圆柱形旋转部分，包括位于作为螺线管的中心部分的通孔的旋转轴，并在旋转轴上自由旋转; 围绕螺线管的内表面，外表面和上表面的圆柱形壳体，以及旋转部件的内表面，外表面和下表面，并且与旋转部件啮合; 和磁流变流体注入壳体中，定位在螺线管，旋转部分和壳体之间的组装间隙中，并且当产生磁场时沿着磁通线形成磁链。 根据本发明提出的使用磁流变液的旋转执行器和提供力反馈的方法，通过将螺线管，旋转部件，壳体和磁流变流体与新的 结构使得通过低功率获得高电阻，致动器小型化和轻量化，以便组装和拆卸地附接到其他装置，并且应用于各种环境。

公开(公告)号：KR101353958B1

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：KR1020130081647

申请日：2013-07-11

Applicant: 연합정밀주식회사

Inventor： 김봉구 ,  심승보 ,  정영호 ,  김상연 ,  윤인호

IPC: F16D65/22 ,  F16D35/00 ,  F16F9/53

Abstract: The present invention relates to a rotary actuator. More particularly, the present invention includes: a solenoid which forms a flux line; a rotating unit which rotates around a rotation axis; an elastic spring; a housing; a magneto-rheological fluid which forms a magnetic chain; and a cover part which is combined with the upper side of the housing.

Abstract translation: 本发明涉及一种旋转致动器。 更具体地，本发明包括：形成磁通线的螺线管; 围绕旋转轴旋转的旋转单元; 弹性弹簧 房屋; 形成磁链的磁流变流体; 以及与壳体的上侧结合的盖部。