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公开(公告)号：WO2017217732A1
公开(公告)日：2017-12-21
申请号：PCT/KR2017/006133
申请日：2017-06-13
Applicant: 울산과학기술원 , (재)실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본 발명에 따른 역감 전달 시스템은, 6자유도를 갖도록 구성됨으로써, 손을 쥐고 펴는 동작, 손가락의 내전, 외전 등과 같은 움직임이 자유롭고, 손가락의 움직임을 방해하지 않으면서 손가락의 단부로 원하는 힘을 전달할 수 있다. 또한, 손가락의 단부 위치와 손가락의 관절 각도를 추정하여, 손가락의 움직임을 측정하고 그에 따라 보다 정확한 역감을 전달할 수 있다.
Abstract translation:
yeokgam传输根据本发明的系统，被配置为具有六个自由度，自由流动，如抓手扩展操作时，手指收，外展，而不中断手指的手指的运动 Lt的大小。 另外，通过估计手指和手指的端部位置的关节角度，因此能够测量手指的移动，并通过相应的一个更精确的逆感。
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公开(公告)号：KR101609158B1
公开(公告)日：2016-05-17
申请号：KR1020140056528
申请日：2014-05-12
Applicant: 울산과학기술원
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61B5/11 , A61B5/1071 , A61B5/1114 , A61B5/1121 , A61B5/6806
Abstract: 본발명은, 손가락의제한된공간에도불구하고손가락의관절각도를비교적쉽게측정가능하고, 또한손의자연스러운움직임을방해하지않을정도로충분히가볍고컴팩트한손가락움직임측정시스템및 측정방법을제공하는것을그 기술적과제로하고있다. 이러한기술적과제를달성하기위하여, 장갑을착용한사용자의손가락움직임을측정하기위한측정방법은, 손가락각각에대하여중간마디뼈와첫째마디뼈(middle and proximal phalanxes)에각각대응하는상기장갑상의위치에제1 및제2 가요성와이어각각의일단을부착하는단계; 손가락의움직임에따라상기제1 및제2 가요성와이어들각각이장력을유지하면서전후이동가능하게상기제1 및제2 가요성와이어들각각의타단을센싱모듈에연결하는단계; 및상기센싱모듈에의하여상기제1 및제2 가요성와이어들각각의이동거리를측정하는단계를포함하여이루어지고, 상기측정된각각의이동거리에기초하여손가락내의해당관절의회전각도를계산하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 提供了一种测量佩戴手套的使用者的拇指和手指的运动的系统和方法。 该方法包括将第一和第二柔性线的第一端附接到分别对应于每个手指的中部和近侧指骨的手套的位置，以及将第一和第二柔性线的第二端连接到感测模块，使得第一和第二柔性 电线可以向前和向后移动，同时根据手指的运动保持其张力。 该方法还包括通过感测模块测量第一和第二柔性线的移动距离，使得基于所测量的移动距离来计算拇指和手指中的相应关节处的旋转角度。
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公开(公告)号：KR101794703B1
公开(公告)日：2017-11-08
申请号：KR1020160005824
申请日：2016-01-18
Applicant: 울산과학기술원
Abstract: 본발명은착용형손 재활장치에관한것이다. 본발명에따른착용형손 재활장치는손가락의관절을연결하는마디상에분리되어결합되는복수의관절지지부; 상기관절지지부와일단부가결합되고, 타단부가하부로링크지지구가연장된연결링크와결합된스프링; 상기연결링크에전방단부의밀대가장착된복수의모터; 및상기복수의모터후방단부가고정되며, 상기링크지지부와회동가능하게힌지결합되는연결구가상부로돌출형성된손등지지부와엄지지지부;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101740310B1
公开(公告)日：2017-05-29
申请号：KR1020150098032
申请日：2015-07-09
Applicant: 울산과학기술원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Abstract: 본발명은케이블을이용한착용형손 외골격장치에관한것이다. 본발명에따른케이블을이용한착용형손 외골격장치는, 손가락의관절부위와끝마디상에분리되어결합되는관절연결부; 상기관절연결부와위치측정케이블을통해연결된센싱모듈; 및상기센싱모듈상에장착되어상기관절연결부와관절제어케이블을통해연결된모터;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及使用电缆的可穿戴外骨骼装置。 通过电缆接头佩戴连接耦合hyeongson外骨骼装置，对上述按照本发明kkeutmadi手指关节分开; 感测模块通过位置测量电缆连接到铰接接头; 电机安装在传感模块上，并通过连接控制电缆连接到关节连接点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150129919A
公开(公告)日：2015-11-23
申请号：KR1020140056528
申请日：2014-05-12
Applicant: 울산과학기술원
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61B5/11 , A61B5/1071 , A61B5/1114 , A61B5/1121 , A61B5/6806
Abstract: 본발명은, 손가락의제한된공간에도불구하고손가락의관절각도를비교적쉽게측정가능하고, 또한손의자연스러운움직임을방해하지않을정도로충분히가볍고컴팩트한손가락움직임측정시스템및 측정방법을제공하는것을그 기술적과제로하고있다. 이러한기술적과제를달성하기위하여, 장갑을착용한사용자의손가락움직임을측정하기위한측정방법은, 손가락각각에대하여중간마디뼈와첫째마디뼈(middle and proximal phalanxes)에각각대응하는상기장갑상의위치에제1 및제2 가요성와이어각각의일단을부착하는단계; 손가락의움직임에따라상기제1 및제2 가요성와이어들각각이장력을유지하면서전후이동가능하게상기제1 및제2 가요성와이어들각각의타단을센싱모듈에연결하는단계; 및상기센싱모듈에의하여상기제1 및제2 가요성와이어들각각의이동거리를측정하는단계를포함하여이루어지고, 상기측정된각각의이동거리에기초하여손가락내의해당관절의회전각도를계산하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种测量手指运动的系统和方法，该方法能够容易地测量手指的关节角度，尽管手指的空间有限，并且足够小以避免中断自然运动 手。 为了实现该目的，测量穿戴手套的使用者的手指运动的方法包括将第一和第二柔性线的每一个的端部附接到对应于每个中指和近端指骨的手套上的位置的步骤; 将每个第一和第二柔性线的另一端连接到感测模块的步骤，使得第一和第二柔性线中的每一个能够在保持张力的同时根据手指运动而向前和向后移动; 以及测量通过感测模块的每个第一和第二柔性线的移动距离的步骤。 基于所测量的移动距离计算手指中相应关节的旋转角度。
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公开(公告)号：KR101764328B1
公开(公告)日：2017-08-02
申请号：KR1020160071700
申请日：2016-06-09
Applicant: 울산과학기술원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본발명에따른역감전달시스템은, 상기손가락의단부에수직한방향으로힘을가하기때문에, 사용자의손가락에전달되는힘의방향이실제물체가사용자의손으로전달하는반발력의방향과같으므로보다향상된역감을전달할수 있다. 또한, 본발명에따른역감전달시스템은, 사용자의손바닥에상기구동부(20)를구비하고, 사용자의손가락단부로상기동력전달링크(50)로연결하기때문에, 기존에손등에설치하는구조보다부피가축소될수 있는이점이있다.
Abstract translation: 由于根据本发明，该yeokgam递送系统的下降，垂直单向力，因为发送到与实际物体的反作用力的方向的方向被传递至使用者的手更高级站的用户的手指的力的手指的端部， 感觉可以传达。 此外，根据本发明，由于在用户的手，其包括一个驱动器20，并连接到用户的手指yeokgam递送系统结束到动力传动环50，由体积比结构用于装配在手背到现有 有一点可以是牛。
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公开(公告)号：KR101789696B1
公开(公告)日：2017-10-25
申请号：KR1020160073845
申请日：2016-06-14
Applicant: 울산과학기술원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/01
Abstract: 본발명에따른역감전달시스템은, 6자유도를갖도록구성됨으로써, 손을쥐고펴는동작, 손가락의내전, 외전등과같은움직임이자유롭고, 손가락의움직임을방해하지않으면서손가락의단부로원하는힘을전달할수 있다. 또한, 손가락의단부위치와손가락의관절각도를추정하여, 손가락의움직임을측정하고그에따라보다정확한역감을전달할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明Yeokgam传输系统中，被构造成具有六个自由度，自由流动，如抓手扩展操作时，手指收，外展，可以在不与从期望的力传递给手指的端部的手指的运动干扰 有。 另外，通过估计的结束位置的关节角度和手指的手指，可以测量的手指的运动和更准确的输送站的相应感。
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公开(公告)号：KR1020170086238A
公开(公告)日：2017-07-26
申请号：KR1020160005824
申请日：2016-01-18
Applicant: 울산과학기술원
Abstract: 본발명은착용형손 재활장치에관한것이다. 본발명에따른착용형손 재활장치는손가락의관절을연결하는마디상에분리되어결합되는복수의관절지지부; 상기관절지지부와일단부가결합되고, 타단부가하부로링크지지구가연장된연결링크와결합된스프링; 상기연결링크에전방단부의밀대가장착된복수의모터; 및상기복수의모터후방단부가고정되며, 상기링크지지부와회동가능하게힌지결합되는연결구가상부로돌출형성된손등지지부와엄지지지부;를포함한다.
Abstract translation: 可佩戴手部康复装置技术领域本发明涉及一种可佩戴手部康复装置 根据本发明的可穿戴式手持康复设备包括：多个关节支撑件，所述多个关节支撑件在连接手指关节的关节上分离并连接; 一个弹簧，其一端连接到接头支架上，另一端连接到向下延伸的连杆; 多个电机，其前端的连杆连接到连接连杆; 并且拇指支撑部分和拇指支撑部分从联接部分虚拟部分突出，所述联接部分虚拟部分被铰接以枢转地铰接到联接支撑部分。
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