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公开(公告)号：KR102233908B1
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：KR1020190177660A
申请日：2019-12-30
Applicant: 울산과학기술원
CPC classification number: B25J9/101 , B25J9/0012
Abstract: 본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇의 이동 동력을 발생시키는 구동 장치에 있어서, 로봇에 설치되는 구동부로부터 동력을 전달받아 운동하는 연결부; 및 상기 연결부와 연결되며, 상기 연결부에 대하여 미리 설정된 각도만큼 접힘 가능한 접힘부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 구동 장치를 제공한다.
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公开(公告)号：WO2017217732A1
公开(公告)日：2017-12-21
申请号：PCT/KR2017/006133
申请日：2017-06-13
Applicant: 울산과학기술원 , (재)실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본 발명에 따른 역감 전달 시스템은, 6자유도를 갖도록 구성됨으로써, 손을 쥐고 펴는 동작, 손가락의 내전, 외전 등과 같은 움직임이 자유롭고, 손가락의 움직임을 방해하지 않으면서 손가락의 단부로 원하는 힘을 전달할 수 있다. 또한, 손가락의 단부 위치와 손가락의 관절 각도를 추정하여, 손가락의 움직임을 측정하고 그에 따라 보다 정확한 역감을 전달할 수 있다.
Abstract translation:
yeokgam传输根据本发明的系统，被配置为具有六个自由度，自由流动，如抓手扩展操作时，手指收，外展，而不中断手指的手指的运动 Lt的大小。 另外，通过估计手指和手指的端部位置的关节角度，因此能够测量手指的移动，并通过相应的一个更精确的逆感。
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公开(公告)号：KR101764328B1
公开(公告)日：2017-08-02
申请号：KR1020160071700
申请日：2016-06-09
Applicant: 울산과학기술원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본발명에따른역감전달시스템은, 상기손가락의단부에수직한방향으로힘을가하기때문에, 사용자의손가락에전달되는힘의방향이실제물체가사용자의손으로전달하는반발력의방향과같으므로보다향상된역감을전달할수 있다. 또한, 본발명에따른역감전달시스템은, 사용자의손바닥에상기구동부(20)를구비하고, 사용자의손가락단부로상기동력전달링크(50)로연결하기때문에, 기존에손등에설치하는구조보다부피가축소될수 있는이점이있다.
Abstract translation: 由于根据本发明，该yeokgam递送系统的下降，垂直单向力，因为发送到与实际物体的反作用力的方向的方向被传递至使用者的手更高级站的用户的手指的力的手指的端部， 感觉可以传达。 此外，根据本发明，由于在用户的手，其包括一个驱动器20，并连接到用户的手指yeokgam递送系统结束到动力传动环50，由体积比结构用于装配在手背到现有 有一点可以是牛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170075433A
公开(公告)日：2017-07-03
申请号：KR1020150185079
申请日：2015-12-23
Applicant: 울산과학기술원
Abstract: 본발명은지면반발력을측정할수 있는지면반발력측정시스템에관한것으로, 신발안창의내부에내장되고, 플렉시블재질로형성되며, 압력을센싱하여압력신호를생성하는센서부와, 상기센서부에서생성된상기압력신호를처리하여송신하는신호처리부및 상기센서부에전압을인가하고, 상기신호처리부에전원을공급하는전원공급부를포함한다.
Abstract translation: 本发明已被研磨待研磨，其测量反应力测量系统的反作用力被嵌入在鞋的内底的内部，它是由柔性材料形成，并且用于产生压力信号，感测所述压力单元，由传感器单元产生的传感器 将电压施加到信号处理单元和传感器单元，用于发送处理所述压力信号，和包括用于向信号处理器提供电力的电源。
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公开(公告)号：KR1020170006817A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：KR1020150098034
申请日：2015-07-09
Applicant: 울산과학기술원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본발명은신축성기재, 상기신축성기재에형성된신호라인을구비하되, 상기신호라인은신축성기재에구비된채널과상기채널내부에충진된액체금속을포함하는움직임감지용소프트센서및 상기소프트센서를구비하는손가락움직임감지시스템과그 제조방법을제공하므로, 3차원의손가락움직임측정이가능한착용형시스템을제조할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140131175A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：KR1020130050199
申请日：2013-05-03
Applicant: 울산과학기술원 산학협력단
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J13/025 , B25J9/0006
Abstract: 본 발명의 목적은 자연스러운 손가락 움직임을 허용하면서 포스 피드백(force feedback)을 보다 정확하게 인가하기 위한 손 외골격 구조체를 제공하고자 한다.
이러한 본 발명의 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 링크 시스템으로 이루어진 손 외골격 구조체로서, 외골격의 손등에 설치되어 소정의 힘을 생성하도록 구성된 구동기; 각각의 손가락 위에 설치되어 상기 구동기로부터 생성된 힘을 손가락 단부에 전달하도록 구성된 적어도 두 개 이상의 제1 링크군; 및 상기 제1 링크군과 연결되어 지지하도록 구성된 적어도 네 개 이상의 제2 링크군을 포함하여 이루어지고, 기구학적으로, 상기 제1 및 제2 링크군들은 적어도 3개 이상의 서브 링크체 구조로 분해되며, 상기 구동기와 연결되는 서브 링크체는 5-바 링크체를 포함하여 이루어져 전체적인 링크체의 자유도는 3인 것을 특징으로 한다.Abstract translation: 在本发明中提供了一种手外骨骼结构，其能够在允许自然手指移动的同时精确地施加力反馈。 为了实现上述目的，由链接系统构成的手外骨骼结构包括：致动器，其安装在外骨骼的手背上以产生固定力; 至少两个第一连杆组，其安装在各个手指上以便将从致动器产生的力传递到手指的末端; 以及至少四个第二链路组，其将通过与第一链路组连接来支持。 运动地，第一和第二连杆组可以拆卸成至少三个子连杆体结构。 与致动器连接的子连杆体包括一个5杆连杆体。 因此，整个连杆体的自由度为3。
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公开(公告)号：KR101789696B1
公开(公告)日：2017-10-25
申请号：KR1020160073845
申请日：2016-06-14
Applicant: 울산과학기술원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/01
Abstract: 본발명에따른역감전달시스템은, 6자유도를갖도록구성됨으로써, 손을쥐고펴는동작, 손가락의내전, 외전등과같은움직임이자유롭고, 손가락의움직임을방해하지않으면서손가락의단부로원하는힘을전달할수 있다. 또한, 손가락의단부위치와손가락의관절각도를추정하여, 손가락의움직임을측정하고그에따라보다정확한역감을전달할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明Yeokgam传输系统中，被构造成具有六个自由度，自由流动，如抓手扩展操作时，手指收，外展，可以在不与从期望的力传递给手指的端部的手指的运动干扰 有。 另外，通过估计的结束位置的关节角度和手指的手指，可以测量的手指的运动和更准确的输送站的相应感。
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