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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102225315B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190065242A
申请日：2019-06-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G05D13/60 , G05B13/042 , G05B6/02 , G05B2219/13095
Abstract: 일 실시예에 따른 시스템 제어 장치는 시스템의 거동을 제어하도록 구성되고 이득을 갖는 PID 제어기 및 시스템의 하중 변화에 따라 가변하는 슬라이딩 변수를 설정 적응 하중 모델에 적용하고, 상기 슬라이딩 변수가 적용된 상기 적응 하중 모델을 이용하여 상기 이득을 적응적으로 가변시키는 이득 결정부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2015008896A1
公开(公告)日：2015-01-22
申请号：PCT/KR2013/008745
申请日：2013-09-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 본 발명은 PID 가변 이득 설계 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 PID 가변 이득 설계 장치는 제어 대상을 제어하기 위해 요구되는 오차 동역학을 갖도록 하는 고유주파수, 감쇠비, 샘플링 시간 및 비선형 감쇠 요소(이하 파라미터)를 설정하는 파라미터 설정부; 상기 설정된 파라미터를 이용하여 상기 제어 대상을 제어하기 위한 PID 제어와 시간지연추정과 비선형감쇠를 이용하는 백스테핑 제어와의 상관관계를 이용하여 PID 이득을 유도하는 PID 이득 유도부; 상기 유도된 PID 이득을 기반으로 상기 BCTND 제어 이득을 조정하여 PID 제어기의 이득을 산출하는 PID 이득 산출부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 급격한 동역학의 변화가 시스템에 존재 하는 경우 시스템의 피드백에 의한 PID가변 이득으로 인하여 강인한 제어기의 특성을 발휘할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及可变PID增益设计装置及方法。 根据本发明的可变PID增益设计装置包括：用于设置固有频率，阻尼比，采样时间和非线性阻尼因子（以下称为“参数”）的参数设置单元，其能够建立 控制要控制的物体所需的误差动力学; 使用PID控制和后退控制之间的相关性的PID增益感应单元，使用设定参数来控制要控制的对象的PID控制，使用时间延迟估计的后退控制 和非线性阻尼; 以及PID增益计算单元，用于通过基于感生的PID增益来调整BCTND控制增益来计算PID控制器的增益。 根据本发明，当在系统的动力学中发生突然变化时，由于系统反馈可变PID增益，PID控制器可以表现出鲁棒的控制特性。
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公开(公告)号：KR1020200138908A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：KR1020190065242
申请日：2019-06-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 일실시예에따른시스템제어장치는시스템의거동을제어하도록구성되고이득을갖는 PID 제어기및 시스템의하중변화에따라가변하는슬라이딩변수를설정적응하중모델에적용하고, 상기슬라이딩변수가적용된상기적응하중모델을이용하여상기이득을적응적으로가변시키는이득결정부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101478450B1
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：KR1020130085458
申请日：2013-07-19
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: The present invention relates to a method for designing a PID variable gain. The method for designing the PID variable gain according to the present invention comprises: a parameter setting unit which sets a natural frequency, a damping ratio, sampling time, and a non-linear damping element (parameter) to have error dynamics required for controlling a control object; a PID gain inducing unit which induces a PID gain by using a correlation between PID control for controlling the control object and back stepping control using time delay estimation and non-linear damping with the predetermined parameters; and a PID gain calculating unit which calculates the gain of a PID controlling device by controlling a BCTND control gain based on the induced PID gain. When the change of rapid dynamics is generated in the system, the feature of the controlling device is performed by using the PID variable gain generated by the feedback of the system.
Abstract translation: 本发明涉及一种PID可变增益的设计方法。 根据本发明的用于设计PID可变增益的方法包括：参数设置单元，其设置固有频率，阻尼比，采样时间和非线性阻尼元件（参数）以具有控制所需的误差动力学 控制对象 PID增益诱导单元，其通过使用用于控制控制对象的PID控制和使用具有预定参数的时间延迟估计和非线性阻尼的反向步进控制之间的相关性来引起PID增益; 以及PID增益计算单元，其通过基于所引起的PID增益控制BCTND控制增益来计算PID控制装置的增益。 当在系统中产生快速动态变化时，通过使用由系统的反馈产生的PID可变增益来执行控制装置的特征。
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