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公开(公告)号：KR102225315B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190065242A
申请日：2019-06-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G05D13/60 , G05B13/042 , G05B6/02 , G05B2219/13095
Abstract: 일 실시예에 따른 시스템 제어 장치는 시스템의 거동을 제어하도록 구성되고 이득을 갖는 PID 제어기 및 시스템의 하중 변화에 따라 가변하는 슬라이딩 변수를 설정 적응 하중 모델에 적용하고, 상기 슬라이딩 변수가 적용된 상기 적응 하중 모델을 이용하여 상기 이득을 적응적으로 가변시키는 이득 결정부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2015008896A1
公开(公告)日：2015-01-22
申请号：PCT/KR2013/008745
申请日：2013-09-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 본 발명은 PID 가변 이득 설계 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 PID 가변 이득 설계 장치는 제어 대상을 제어하기 위해 요구되는 오차 동역학을 갖도록 하는 고유주파수, 감쇠비, 샘플링 시간 및 비선형 감쇠 요소(이하 파라미터)를 설정하는 파라미터 설정부; 상기 설정된 파라미터를 이용하여 상기 제어 대상을 제어하기 위한 PID 제어와 시간지연추정과 비선형감쇠를 이용하는 백스테핑 제어와의 상관관계를 이용하여 PID 이득을 유도하는 PID 이득 유도부; 상기 유도된 PID 이득을 기반으로 상기 BCTND 제어 이득을 조정하여 PID 제어기의 이득을 산출하는 PID 이득 산출부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 급격한 동역학의 변화가 시스템에 존재 하는 경우 시스템의 피드백에 의한 PID가변 이득으로 인하여 강인한 제어기의 특성을 발휘할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及可变PID增益设计装置及方法。 根据本发明的可变PID增益设计装置包括：用于设置固有频率，阻尼比，采样时间和非线性阻尼因子（以下称为“参数”）的参数设置单元，其能够建立 控制要控制的物体所需的误差动力学; 使用PID控制和后退控制之间的相关性的PID增益感应单元，使用设定参数来控制要控制的对象的PID控制，使用时间延迟估计的后退控制 和非线性阻尼; 以及PID增益计算单元，用于通过基于感生的PID增益来调整BCTND控制增益来计算PID控制器的增益。 根据本发明，当在系统的动力学中发生突然变化时，由于系统反馈可变PID增益，PID控制器可以表现出鲁棒的控制特性。
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公开(公告)号：KR101901216B1
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：KR1020160140035
申请日：2016-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은, 베이스프레임, 베이스프레임에착탈가능하게설치하며, 인체의상완을지지하는상완지지부, 베이스프레임에결합설치하는전완회전감속기, 전완회전감속기의축 단부에착탈가능하게설치하는전완운동부, 베이스프레임에결합설치된상태로전완회전감속기와연결되어, 전완회전감속기로회전력을전달하면서전완운동부가회전되게하는전완구동모터, 전완운동부의일단에착탈가능하게설치하며, 인체의손을지지한상태로상기손을운동시키는손재활로봇부를포함하는모듈형상지재활로봇을제공한다. 이와같은모듈형상지재활로봇은, 상완지지부및 전완운동부의환자의상완및 전완부분을안착시킨상태에서전완구동모터와전완회전감속기를통해팔꿈치재활운동이이루어지는부분과환자의손을안착지지한상태에서손목및 손가락의재활운동이이루어지게하는손재활로봇부가상호대응되는도브테일을통해착탈가능하게결합된바, 환자의팔꿈치재활운동을위한장치부분과손목및 손가락의재활운동을위한장치부분을선택적으로분리사용할수 있게함으로써, 설치공간을효율적으로설정할수 있음과더불어유용성을증대시킬수 있게한다.
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公开(公告)号：KR20180045558A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：KR20160140035
申请日：2016-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/005 , A61H1/0285 , A61H2201/0107 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/1463 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659
Abstract: 본발명은, 베이스프레임, 베이스프레임에착탈가능하게설치하며, 인체의상완을지지하는상완지지부, 베이스프레임에결합설치하는전완회전감속기, 전완회전감속기의축 단부에착탈가능하게설치하는전완운동부, 베이스프레임에결합설치된상태로전완회전감속기와연결되어, 전완회전감속기로회전력을전달하면서전완운동부가회전되게하는전완구동모터, 전완운동부의일단에착탈가능하게설치하며, 인체의손을지지한상태로상기손을운동시키는손재활로봇부를포함하는모듈형상지재활로봇을제공한다. 이와같은모듈형상지재활로봇은, 상완지지부및 전완운동부의환자의상완및 전완부분을안착시킨상태에서전완구동모터와전완회전감속기를통해팔꿈치재활운동이이루어지는부분과환자의손을안착지지한상태에서손목및 손가락의재활운동이이루어지게하는손재활로봇부가상호대응되는도브테일을통해착탈가능하게결합된바, 환자의팔꿈치재활운동을위한장치부분과손목및 손가락의재활운동을위한장치부분을선택적으로분리사용할수 있게함으로써, 설치공간을효율적으로설정할수 있음과더불어유용성을증대시킬수 있게한다.
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公开(公告)号：KR101485291B1
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：KR1020140041386
申请日：2014-04-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61N5/1083 , A61B6/4007 , A61B6/44 , A61B6/4458 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/77 , A61B2034/305 , A61N5/1084 , B25J9/02 , B25J9/1666 , B25J18/005 , G05B2219/39096 , Y10S901/23 , Y10T74/20317
Abstract: 일 실시예에 따른 로봇은 복수 개의 링크부재를 구비하는 링크부 및 상기 링크부재를 회전시키는 구동부를 포함하고, 상기 링크부재들의 단부에서 상기 구동부의 회전축들은 동일 지점에서 만날 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种容易控制并能够改善朝向目标的方向性能的机器人。 根据本发明的实施例的机器人包括：连接单元，其配备有多个连接构件; 以及旋转所述连杆构件的驱动单元。 旋转轴在连杆构件的端部处的相同点处被满足。 链接单元包括第一连杆构件; 以及连接到第一连杆构件的端部的第二连杆构件。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR102084168B1
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：KR1020180108286
申请日：2018-09-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
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公开(公告)号：KR101526115B1
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：KR1020140041395
申请日：2014-04-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G01S17/89 , A61B6/08 , A61B6/4441 , A61B6/4458 , A61N5/1083 , B25J9/0084 , B25J18/005 , B25J18/007 , B29C64/112 , B29C64/20 , B29C67/0088 , B33Y30/00 , B33Y50/00 , G01B11/002 , G01S7/4817 , G01S17/42 , G01B11/24 , A61B6/00
Abstract: 일실시예에따른차원조사장치는대상체가위치되는거치대, 상기대상체에대하여작업을수행하는로봇팔, 상기로봇팔의단부에마련된방출부재및 상기로봇팔의작동또는상기방출부재의위치를제어하는제어부를포함하고, 상기거치대와상기로봇팔은수직또는수평방향으로서로상대이동하고, 상기방출부재는상기로봇팔의회전궤적을따라이동되며, 상기회전궤적은타켓지점이중심에위치하는구형으로형성될수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，一种三维发射装置包括：一个放置目标物体的支架; 执行相对于目标物体的操作的机器人臂; 包括在所述机器人臂的端部中的释放构件; 以及控制单元，其控制所述机器人手臂的操作和所述释放构件的位置。 支架和机器人臂在垂直或水平方向相对移动; 释放构件沿着机器人手臂的旋转轨迹移动; 并且旋转轨迹可以形成为具有目标点所在的中心的圆形。 三维发射装置可以通过支架和机器人臂的相对运动来快速且准确地瞄准目标点。
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公开(公告)号：KR101872721B1
公开(公告)日：2018-07-02
申请号：KR1020160140036
申请日：2016-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은, 베이스프레임, 베이스프레임에결합설치하며, 환자의상완을지지하는상완지지부, 베이스프레임에결합설치하는전완회전감속기, 전완회전감속기의축 단부에결합설치하며, 환자의전완부분을지지하는전완운동부, 베이스프레임에결합설치된상태로전완회전감속기와연결되어, 전완회전감속기로회전력을전달하면서전완운동부가회전되게하며, 환자의팔꿈치를접거나펼 수있게하는전완구동모터, 전완회전감속기에연결설치하며, 전완구동모터의작동에의해환자의팔꿈치를펼 때, 팔꿈치부위에부하되는토크를측정하는토크센서, 토크센서및 전완구동모터에연결되며, 전완운동부의회전각도및 토크센서로부터측정된토크의시간에따른경향에따라환자의경직도를측정및 판별하고, 전완구동모터의작동여부또는회전속도를조절되게하는재활제어부를포함하는팔꿈치재활로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101866255B1
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：KR1020160140038
申请日：2016-10-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Inventor： 장평훈
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은, 일측에축회전가능하도록동력전달축이결합된베이스프레임, 베이스프레임에설치된상태로동력전달축과연결되며, 동력전달축을회전시키도록회전력을발생시키는구동발생부, 환자의엄지손가락을제외한네손가락을고정지지하는메인안착부, 일단이베이스프레임의양단에서회전가능하게핀으로연결되고, 타단은메인안착부의양단에서회전가능하게핀으로연결되는한 쌍의주링크부, 베이스프레임에설치하며, 동력전달축의회전력을주링크부의일단으로전달할지여부를조절하는네손가락운동제어부를포함하며, 주링크부는, 메인안착부에고정결합되는제1링크바, 일단은제1링크바의일단에회전가능하게핀으로연결결합하며, 타단은베이스프레임에회전가능하게핀으로연결결합하는제2링크바, 제2링크바와엇갈리게배치된상태로일단은제1링크바의타단에회전가능하게핀으로연결결합하며, 타단이네손가락운동제어부에의해동력전달축의회전력을전달받아회전하게되는제3링크바를포함하는손 재활로봇을제공한다.
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