公开(公告)号：KR101507608B1

公开(公告)日：2015-03-31

申请号：KR1020080043052

申请日：2008-05-08

Applicant: 두산인프라코어 주식회사 ,  재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 송진석 ,  지상훈 ,  김낙인 ,  박철규 ,  김종원 ,  강득수 ,  김동목 ,  이규희

IPC: H04Q9/04

Abstract: 본 발명은 붐(31)과 아암(33) 및 버켓(35)을 포함하며 상부 선회체(20)에 마련된 작업장치(30)와, 작업장치(30)의 구동 및 상부 선회체(20)의 선회를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 장비 제어부(90)와, 장비 제어부(90)로부터 출력된 신호에 따라 작업장치(30)에 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 제어밸브유닛(40)을 포함하는 건설장비를 원격지에서 제어하기 위한 원격제어시스템에 관한 것으로서, 상기 원격제어시스템은 작업자의 팔 상박(UA)에 마련되어 작업자의 좌우방향 축(Y축)을 중심으로 한 상박의 회전 각도(α)를 감지하는 제 1 센서(50); 작업자의 팔 하박(LA)에 마련되어 작업자의 좌우방향 축(Y축)을 중심으로 한 하박의 회전 각도(β)를 감지하는 제 2 센서(60); 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(γ)를 감지하는 제 3 센서(70); 및 상기 센서(50)(60)(70)로부터 출력된 신호를 장비 제어부(90)에 무선으로 전송하는 원격 무선송수신부(81)를 포함하며, 장비 제어부(90)는 원격 무선송수신부(81)로부터 전송된 상기 센서(50)(60)(70)의 신호에 따라 작업장치(30)의 구동을 위한 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
신체, 팔, 상박, 하박, 원격 제어, 작업장치, 기준 각도 범위,

公开(公告)号：KR101500742B1

公开(公告)日：2015-03-09

申请号：KR1020080091872

申请日：2008-09-19

Applicant: 두산인프라코어 주식회사 ,  재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 송진석 ,  지상훈 ,  김낙인 ,  박철규 ,  김종원 ,  강득수 ,  김동목 ,  이규희

IPC: H04Q9/02

Abstract: 본 발명에 따른 건설장비의 원격제어시스템은 작업자의 좌우방향 축(Y축)을 중심으로 한 팔 하박의 회전각도(β)와, 팔 상박(UA)과 하박(LA) 사이의 각도(θ)와, 손 굽힘 각도(γ)와, 작업자의 상하방향 축(Z축)을 중심으로 한 팔 하박(LA)의 회전 각도(φ)를 검출할 수 있도록 작업자의 신체에 마련된 복수의 센서(50)(60)(70); 및 각 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ) 각각에 대응되게 붐(31)과 아암(33)과 버켓(35) 및 상부 선회체(20)를 구동시킬 수 있도록 각 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ)를 상기 장비 제어부(90)에 전송하는 원격 제어부(80)를 포함하며, 상기 원격 제어부(80)는, 현재의 각 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ)가 기준 각도 범위(DZbm)(DZa)(DZbk)(DZs)에 속하는지를 판단하고, 판단결과, 현재의 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ) 중 기준 각도 범위(DZbm)(DZa)(DZbk)(DZs)를 벗어난 회전 각도가 좌우방향 축(Y)을 중심으로 한 회전 각도(β)와 팔 상박(UA)과 하박(LA) 사이의 각도(θ) 중 적어도 어느 하나인 경우 상부 선회체(20)가 선회 구동되지 않는 경우에만 붐(31)과 상기 아암(33)이 구동되도록 현재의 회전 각도(β)(θ)를 상기 장비 제어부(90)로 전송하며, 판단결과, 현재의 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ) 중 기준 각도 범위(DZbm)(DZa)(DZbk)(DZs)를 벗어난 회전 각도가 팔 하박(LA)의 회전 각도(φ)인 경우, 붐(31)과 상기 아암(33)이 구동되지 않는 경우에만 상부 선회체(20)가 선회 구동되도록 현재의 회전 각도(φ)를 상기 장비 제어부(90)로 전송하는 것을 특징으로 한다.
신체, 팔, 상박, 하박, 원격 제어, 작업 우선 순위, 기준 각도 범위

公开(公告)号：KR1020090117141A

公开(公告)日：2009-11-12

申请号：KR1020080043052

申请日：2008-05-08

Applicant: 두산인프라코어 주식회사 ,  재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 송진석 ,  지상훈 ,  김낙인 ,  박철규 ,  김종원 ,  강득수 ,  김동목 ,  이규희

IPC: H04Q9/04

CPC classification number: H04Q9/04 ,  H04Q2209/40

Abstract: PURPOSE: A system for remotely controlling a construction machine and a remote control method are provided to enable a worker who is placed in a remote place to drive the construction machine without boarding on the construction machine. CONSTITUTION: The first sensor(50) of an upper arm of a worker arm senses the rotating angle of the upper arm centering on right/left axes of the worker. The second sensor(60) of a lower arm of the worker arm senses the rotating angle of the lower arm centering of right/left axes. The third sensor(70) of a worker hand senses the angle between the back of the hand and a finger. A remote wireless transceiver(81) wirelessly transmits output signals to a device controller(90) from the first, second and third sensors.

Abstract translation: 目的：提供一种用于远程控制施工机械和远程控制方法的系统，以使位于偏远地方的工人无需在施工机器上登机即可驱动施工机械。 构成：工作臂的上臂的第一传感器（50）感测以工作者的左右轴为中心的上臂的旋转角度。 工作臂的下臂的第二传感器（60）感测左右轴对中的下臂的旋转角度。 工人手的第三传感器（70）感测到手的背部和手指之间的角度。 远程无线收发器（81）从第一，第二和第三传感器向设备控制器（90）无线地传输输出信号。

公开(公告)号：KR100774147B1

公开(公告)日：2007-11-07

申请号：KR1020050125476

申请日：2005-12-19

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김종원 ,  김황 ,  김동목 ,  양호준

IPC: B25J5/00

Abstract: 본 발명의 목적은 기구부의 구성이 간단하면서 제어가 용이하고 무게가 가볍게 제작이 가능하게 하는 기계식 밸브 시스템과 이를 구비하여 구성이 간단하고 중량이 감소되어 효율적인 벽면 이송 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 다수의 흡착 패드를 구비하는 무한궤도 휠; 상기 흡착 패드에 제공되는 공기압을 개폐하는 기계식 밸브; 및 상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 움직이는 상기 흡착 패드의 운동을 안내하고, 상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 상기 기계식 밸브의 개폐를 제어하는 가이드를 포함하는 기계식 밸브 시스템 및 이를 구비하는 벽면 이송 로봇을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020100032950A

公开(公告)日：2010-03-29

申请号：KR1020080091872

申请日：2008-09-19

Applicant: 두산인프라코어 주식회사 ,  재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 송진석 ,  지상훈 ,  김낙인 ,  박철규 ,  김종원 ,  강득수 ,  김동목 ,  이규희

IPC: H04Q9/02

CPC classification number: H04Q9/02 ,  H04Q2209/40

Abstract: PURPOSE: A remote control system of construction equipment and a remote control method thereof are provided to enable a worker in a remote site to easily control construction equipment and prevent the collision of working devices of the construction equipment and surrounding items, thereby improving safety of the worker. CONSTITUTION: Sensors(50,60,70) are included in the body of an worker. The sensors detect the rotation angle of a lower arm on the horizontal axis of a worker, the angle between an upper arm and the lower arm, a hand bending angle, and the rotation angle of a lower arm on the vertical axis of the worker. A remote control unit transmits the detected rotation angles to an equipment control unit to operate a boom(31), an arm(33), a bucket(35), and an upper rotary body(20) correspondingly to the detected rotation angles.

Abstract translation: 目的：提供施工设备遥控系统及其远程控制方法，使远程工作人员能够轻松控制施工设备，防止施工设备和周围物体的作业装置发生碰撞，从而提高施工设备的安全性 工人。 规定：传感器（50,60,70）包含在工作人员身上。 传感器检测下臂在工作人员的水平轴线上的旋转角度，上臂和下臂之间的角度，手弯曲角度以及下臂在工作人员垂直轴线上的旋转角度。 遥控单元将检测到的旋转角度发送到设备控制单元，以根据检测到的旋转角度来操作吊臂（31），臂（33），铲斗（35）和上旋转体（20）。

公开(公告)号：KR1020070064891A

公开(公告)日：2007-06-22

申请号：KR1020050125476

申请日：2005-12-19

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김종원 ,  김황 ,  김동목 ,  양호준

IPC: B25J5/00

Abstract: A mechanical valve system and a wall-climbing robot having the same are provided to reduce a weight and improve the energy efficiency in comparison with a solenoid method by utilizing a plurality of simply controlled valves. A wall-climbing robot includes a body(200), a caterpillar wheel(100), a motor(300), a mechanical valve(20), and a guide. The caterpillar wheel has a plurality of absorbing pads(10). The motor rotates and drives the caterpillar wheel. The mechanical valve opens and closes air pressure provided to the absorbing pads. The guide controls opening and closing of the mechanical valve according to rotation of the caterpillar wheel, and guides movement of the absorbing pads according to the rotation of the caterpillar wheel. The absorbing pads are contacted to a wall of the caterpillar wheel according as the caterpillar wheel rotates.

Abstract translation: 提供了一种机械阀系统和具有该机械阀的爬墙机器人，以通过利用多个简单控制的阀来减少重量并提高能量效率。 爬梯机器人包括主体（200），履带轮（100），马达（300），机械阀（20）和引导件。 履带轮具有多个吸收垫（10）。 马达旋转并驱动履带轮。 机械阀打开和关闭提供给吸收垫的空气压力。 引导件根据履带轮的旋转来控制机械阀的打开和关闭，并根据履带轮的旋转引导吸收垫的运动。 吸收垫根据履带轮旋转而与履带轮的壁接触。