公开(公告)号：KR100774147B1

公开(公告)日：2007-11-07

申请号：KR1020050125476

申请日：2005-12-19

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김종원 ,  김황 ,  김동목 ,  양호준

IPC: B25J5/00

Abstract: 본 발명의 목적은 기구부의 구성이 간단하면서 제어가 용이하고 무게가 가볍게 제작이 가능하게 하는 기계식 밸브 시스템과 이를 구비하여 구성이 간단하고 중량이 감소되어 효율적인 벽면 이송 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 다수의 흡착 패드를 구비하는 무한궤도 휠; 상기 흡착 패드에 제공되는 공기압을 개폐하는 기계식 밸브; 및 상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 움직이는 상기 흡착 패드의 운동을 안내하고, 상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 상기 기계식 밸브의 개폐를 제어하는 가이드를 포함하는 기계식 밸브 시스템 및 이를 구비하는 벽면 이송 로봇을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020070064891A

公开(公告)日：2007-06-22

申请号：KR1020050125476

申请日：2005-12-19

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김종원 ,  김황 ,  김동목 ,  양호준

IPC: B25J5/00

Abstract: A mechanical valve system and a wall-climbing robot having the same are provided to reduce a weight and improve the energy efficiency in comparison with a solenoid method by utilizing a plurality of simply controlled valves. A wall-climbing robot includes a body(200), a caterpillar wheel(100), a motor(300), a mechanical valve(20), and a guide. The caterpillar wheel has a plurality of absorbing pads(10). The motor rotates and drives the caterpillar wheel. The mechanical valve opens and closes air pressure provided to the absorbing pads. The guide controls opening and closing of the mechanical valve according to rotation of the caterpillar wheel, and guides movement of the absorbing pads according to the rotation of the caterpillar wheel. The absorbing pads are contacted to a wall of the caterpillar wheel according as the caterpillar wheel rotates.

Abstract translation: 提供了一种机械阀系统和具有该机械阀的爬墙机器人，以通过利用多个简单控制的阀来减少重量并提高能量效率。 爬梯机器人包括主体（200），履带轮（100），马达（300），机械阀（20）和引导件。 履带轮具有多个吸收垫（10）。 马达旋转并驱动履带轮。 机械阀打开和关闭提供给吸收垫的空气压力。 引导件根据履带轮的旋转来控制机械阀的打开和关闭，并根据履带轮的旋转引导吸收垫的运动。 吸收垫根据履带轮旋转而与履带轮的壁接触。