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公开(公告)号：KR1020060083347A
公开(公告)日：2006-07-20
申请号：KR1020050003858
申请日：2005-01-14
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
Abstract: 본 발명은 로봇에 지능 지수를 부여하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 임의의 로봇에 지능 지수를 부여하는 방법에 있어서, 상기 로봇의 인식 능력에 상응하는 인지(Perception) 기술, 상기 로봇의 의사 결정이나 판단에 상응하는 판단(Decision) 기술 및 상기 로봇의 활동 영역이나 활동 형태에 상응하는 동작(Activity) 기술 중 하나 이상으로 분류된 상기 로봇에 관련된 기술의 코드표를 이용하여 상기 로봇의 지능을 산출하되, 각각의 상기 인지 기술, 상기 판단 기술 및 상기 동작 기술에는 가중치가 부여되어 있고, 각각의 상기 인지 기술, 상기 판단 기술 및 상기 동작 기술이 상기 로봇에 적용되는 레벨에 따라 상기 로봇의 상기 지능 지수를 결정하는 것을 특징으로 하는 임의의 로봇에 지능 지수를 부여하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 일반적인 기계나 시스템의 지능을 객관적으로 정의하고 수치화함으로써 로봇의 성능에 대해 척도를 제시해준다는 효과가 있다.
로봇, 지능 지수, 인지, 판단, 동작, 3요소, 용도별, 직관적-
2.发明授权확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 失效通过使用扩展碰撞图避免多台机器人的碰撞的方法，以及通过计算机记录方法可读的存储介质
公开(公告)号：KR100670565B1
公开(公告)日：2007-01-18
申请号：KR1020040022580
申请日：2004-04-01
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
Inventor： 이범희
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0289
Abstract: 본 발명은 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 다개체 로봇 시스템에 있어서 선순위 로봇의 경로 및 속도 프로파일에 따라 선순위 로봇과 후순위 로봇의 충돌 여부를 예측하여 확장된 충돌 지도를 작성하고, 이를 이용하여 충돌을 회피하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
본 발명은, 다개체 로봇의 충돌 회피 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇의 각 로봇별 우선 순위 및 경로를 결정하는 단계; (b) 후순위 로봇에 대하여 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 모든 선순위 로봇과의 충돌을 예측하는 단계; (c) 상기 후순위 로봇이 상기 선순위 로봇과의 충돌이 예측되는 경우 상기 충돌을 회피하도록 상기 후순위 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하는 단계; 및 (d) 상기 다개체 로봇의 상기 각 로봇별 속도 프로파일이 결정된 후 상기 모든 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법을 제공한다.
로봇, 다개체, 충돌 지도, 우선 순위, 충돌 예측, 충돌 회피-
3.发明公开확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 失效通过使用扩展冲突映射避免多个机器人碰撞的方法以及通过记录方法的计算机可读的存储媒体
公开(公告)号：KR1020050097306A
公开(公告)日：2005-10-07
申请号：KR1020040022580
申请日：2004-04-01
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
Inventor： 이범희
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0289
Abstract: 본 발명은 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 다개체 로봇 시스템에 있어서 선순위 로봇의 경로 및 속도 프로파일에 따라 선순위 로봇과 후순위 로봇의 충돌 여부를 예측하여 확장된 충돌 지도를 작성하고, 이를 이용하여 충돌을 회피하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
본 발명은, 다개체 로봇의 충돌 회피 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇의 각 로봇별 우선 순위 및 경로를 결정하는 단계; (b) 후순위 로봇에 대하여 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 모든 선순위 로봇과의 충돌을 예측하는 단계; (c) 상기 후순위 로봇이 상기 선순위 로봇과의 충돌이 예측되는 경우 상기 충돌을 회피하도록 상기 후순위 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하는 단계; 및 (d) 상기 다개체 로봇의 상기 각 로봇별 속도 프로파일이 결정된 후 상기 모든 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법을 제공한다.-
公开(公告)号：KR1020060083345A
公开(公告)日：2006-07-20
申请号：KR1020050003855
申请日：2005-01-14
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은, 확장된 충돌 지도를 이용한 직교 교차로 상에서의 다개체 로봇 무충돌 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템의 통제 영역인 개체 통제 영역에 상기 로봇이 진입하는지 여부를 검사하는 단계; (b) 상기 단계 (a)의 검사 결과 상기 개체 통제 영역에 진입하는 진입 로봇이 발견되면, 상기 개체 통제 영역에 진입한 순서대로 상기 진입 로봇에 우선 순위를 부여하는 단계; (c) 상기 개체 통제 영역에 진입한 상기 진입 로봇의 프로파일 정보를 획득하는 단계; (d) 상기 진입 로봇의 상기 프로파일 정보 및 상기 진입 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 선순위 로봇의 프로파일 정보를 비교/분석하여 상기 선순위 로봇 중 상기 진입 로봇과 충돌이 일어날 수 있는 충돌 가능 선순위 로봇과의 충돌 지도를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 충돌 지도 생성 결과 선순위 로봇과 상기 진입 로봇과의 충돌이 예측되는 경우, 상기 충돌을 회피하도록 상기 진입 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하여 상기 진입 로봇으로 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법 및 이를 실행하기 위한 시스템에 관한 것이다.
로봇, 다 개체, 충돌 지도, 운동 계획, 무 충돌 제어, 직교 교차로, 지능형 환경-
公开(公告)号：KR100638324B1
公开(公告)日：2006-10-24
申请号：KR1020050003858
申请日：2005-01-14
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
Abstract: 본 발명은 로봇에 지능 지수를 부여하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 임의의 로봇에 지능 지수를 부여하는 방법에 있어서, 상기 로봇의 인식 능력에 상응하는 인지(Perception) 기술, 상기 로봇의 의사 결정이나 판단에 상응하는 판단(Decision) 기술 및 상기 로봇의 활동 영역이나 활동 형태에 상응하는 동작(Activity) 기술 중 하나 이상으로 분류된 상기 로봇에 관련된 기술의 코드표를 이용하여 상기 로봇의 지능을 산출하되, 각각의 상기 인지 기술, 상기 판단 기술 및 상기 동작 기술에는 가중치가 부여되어 있고, 각각의 상기 인지 기술, 상기 판단 기술 및 상기 동작 기술이 상기 로봇에 적용되는 레벨에 따라 상기 로봇의 상기 지능 지수를 결정하는 것을 특징으로 하는 임의의 로봇에 지능 지수를 부여하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 일반적인 기계나 시스템의 지능을 객관적으로 정의하고 수치화함으로써 로봇의 성능에 대해 척도를 제시해준다는 효과가 있다.
로봇, 지능 지수, 인지, 판단, 동작, 3요소, 용도별, 직관적
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