公开(公告)号：KR1020060083345A

公开(公告)日：2006-07-20

申请号：KR1020050003855

申请日：2005-01-14

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이범희 ,  이제훈 ,  최정식

IPC: G05D1/02

Abstract: 본 발명은, 확장된 충돌 지도를 이용한 직교 교차로 상에서의 다개체 로봇 무충돌 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇 무충돌 제어 시스템의 통제 영역인 개체 통제 영역에 상기 로봇이 진입하는지 여부를 검사하는 단계; (b) 상기 단계 (a)의 검사 결과 상기 개체 통제 영역에 진입하는 진입 로봇이 발견되면, 상기 개체 통제 영역에 진입한 순서대로 상기 진입 로봇에 우선 순위를 부여하는 단계; (c) 상기 개체 통제 영역에 진입한 상기 진입 로봇의 프로파일 정보를 획득하는 단계; (d) 상기 진입 로봇의 상기 프로파일 정보 및 상기 진입 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 선순위 로봇의 프로파일 정보를 비교/분석하여 상기 선순위 로봇 중 상기 진입 로봇과 충돌이 일어날 수 있는 충돌 가능 선순위 로봇과의 충돌 지도를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 충돌 지도 생성 결과 선순위 로봇과 상기 진입 로봇과의 충돌이 예측되는 경우, 상기 충돌을 회피하도록 상기 진입 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하여 상기 진입 로봇으로 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용하여 직교 교차로 상에서 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위한 제어 방법 및 이를 실행하기 위한 시스템에 관한 것이다.
로봇, 다 개체, 충돌 지도, 운동 계획, 무 충돌 제어, 직교 교차로, 지능형 환경