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公开(公告)号：KR101103586B1
公开(公告)日：2012-01-09
申请号：KR1020090119481
申请日：2009-12-04
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 시뮬레이션 시스템은 소프트웨어적 제어신호를 기반으로 가상 로봇을 동역학적 모델로 시뮬레이션하는 로봇 모델 시뮬레이터; 및 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 로봇 시뮬레이션 시스템의 외부에 위치한 로봇 제어기를 상호 연결하되, 상기 소프트웨어적 제어신호와 상기 로봇 제어기에서 사용되는 하드웨어적 제어신호를 상호 변환하여 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 상기 로봇 제어기에서 인식 가능하도록 하는 인터페이스 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 실제 로봇의 제어기를 이용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있으므로 시뮬레이션의 정확도를 높일 수 있다. 또한, 시뮬레이션 용으로 개발된 제어 알고리즘을 별도의 이식(porting)작업 없이 실제의 로봇 제어기에 적용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있다.
로봇, 시뮬레이션, HILS(Hardware in the loop simulation)-
公开(公告)号：KR101031175B1
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：KR1020090007400
申请日：2009-01-30
Applicant: (주)포스코엠텍 , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 코일 포장지의 접기공정을 자동화 하도록 한 코일 포장지 접기장치가 개시된다. 코일 포장지 접기장치는 코일을 지지하며, 상기 코일의 포장지가 상기 코일에 감기도록 상기 코일을 회전시키는 코일지지부;상기 코일의 측방에 배치되어 상기 코일에 감기는 상기 포장지를 잡는 제1 그립유닛;상기 포장지를 잡은 상기 제1 그립유닛을 상기 코일이 회전되는 방향으로 전진시키고, 상기 포장지를 잡은 상기 제1 그립유닛을 후진시키는 제1 그립이송기;상기 제1 그립유닛에 잡히고 상기 제1 그립이송기에 의해 전진되는 상기 포장지의 후편을 잡는 제2 그립유닛;및 상기 포장지를 잡은 상기 제2 그립유닛을 상기 코일이 회전되는 방향으로 전진시키며, 상기 제1 그립이송기에 의해 상기 제1 그립유닛이 후진됨에 따라 상기 포장지가 서로 중첩되어 상기 포장지가 접히도록 하는 제2 그립이송기;를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020100009015A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：KR1020080069683
申请日：2008-07-17
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소 , (주)포스코엠텍
CPC classification number: B65B41/16 , B65B25/146 , B65B61/06 , B65H45/16 , B65H2301/452 , B65H2701/1944 , B65H2801/81
Abstract: PURPOSE: An anticorrosive paper feeding device for coil packing is provided to easily execute the packing process by contacting an anticorrosive paper on both sides of a coil after forming a radial folding line in an anticorrosive paper. CONSTITUTION: An anticorrosive paper frame(120) is arranged on a support frame(110). An anticorrosive paper bobbin(20a) is loaded on the anticorrosive paper frame. An anticorrosive paper processing unit(140) horizontally moves coming and going between the support frame and the anticorrosive paper frame. The anticorrosive paper processing unit cuts the anticorrosive paper for packing of a coil by taking out the anticorrosive paper wound on the anticorrosive paper bobbin. The anticorrosive paper processing unit forms a folding line for radial folding. The anticorrosive paper feeding unit supplies the anticorrosive paper to the coil by folding the anticorrosive paper to be corresponded to the width of the coil.
Abstract translation: 目的：提供用于盘管包装的防腐纸供给装置，以便在防腐纸中形成径向折叠线之后，通过接触线圈两侧的防腐纸来容易地执行包装过程。 构成：防腐纸框架（120）布置在支撑框架（110）上。 防腐纸架（20a）装在防腐纸架上。 防腐纸处理单元（140）在支撑框架和防腐纸框架之间水平移动来回移动。 防腐纸处理单元通过取出卷绕在防腐纸卷轴上的防腐纸，切割用于包装卷材的防腐纸。 防腐纸处理单元形成用于径向折叠的折叠线。 防腐纸供给单元通过将防腐纸折叠成与线圈的宽度相对应地将防腐纸提供给线圈。
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公开(公告)号：KR1020100110184A
公开(公告)日：2010-10-12
申请号：KR1020090028630
申请日：2009-04-02
Applicant: (주)포스코엠텍 , 재단법인 포항지능로봇연구소
CPC classification number: B65B51/06 , B65B11/00 , B65B25/146 , B65B51/16
Abstract: PURPOSE: A taping device for coil packing is provided to reduce the work time by automating a process of temporarily attaching a wrapping sheet to a coil with tape. CONSTITUTION: A taping device for coil packing comprises a press roller(130), a roller support(150), and a roller transfer part(170). The press roller is arranged on a side of a coil and presses a tape provided to the side of the coil. The roller support is arranged on a lateral side of the coil and supports the press roller to rotate. The roller transfer part supports the roller support so that the press roller rotates on the side of the coil and rolls along the interior surface of the coil to draw out the tape, and transfers the roller support part so that the tape is attached to the side and inner perimeter of the coil.
Abstract translation: 目的：提供用于盘管包装的卷带装置，通过自动化将包装片临时附接到具有带的线圈的过程来减少工作时间。 构成：用于盘管包装的胶带装置包括压辊（130），辊支架（150）和辊转移部分（170）。 压辊设置在线圈的一侧，并且对设置在线圈侧的带进行按压。 辊支撑件布置在线圈的侧面并支撑压辊旋转。 滚筒传送部分支撑滚子支撑件，使得压辊在线圈侧面旋转并且沿着线圈的内表面滚动以拉出带子，并传送滚子支撑部分，使得带子附接到侧面 和线圈的内周。
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公开(公告)号：KR1020100088281A
公开(公告)日：2010-08-09
申请号：KR1020090007400
申请日：2009-01-30
Applicant: (주)포스코엠텍 , 재단법인 포항지능로봇연구소
CPC classification number: B65B11/48 , B25J15/0004 , B25J18/00 , B65B25/146 , B65B49/06 , B65B51/06
Abstract: PURPOSE: A device for folding packing paper of a coil is provided to reduce production costs and to improve productivity by reducing time required for a folding process. CONSTITUTION: A device for folding packing paper of a coil comprises a coil support, a first grip unit(410), a first grip conveyor(420), a second grip unit(510), and a second grip conveyor(520). The coil support rotates a coil so that packing paper is wound around the coil. The first grip unit grips the wound packing paper. The first grip conveyor moves the first grip unit forward and backward. A second grip unit grips the rear part of the advanced packing paper. The second grip conveyor advances the second grip unit which grips the packing paper.
Abstract translation: 目的：提供用于折叠线圈包装纸的装置，以减少生产成本并通过减少折叠过程所需的时间来提高生产率。 构成：用于折叠线圈包装纸的装置包括线圈支撑件，第一夹紧单元（410），第一夹持输送器（420），第二夹持单元（510）和第二夹持输送器（520）。 线圈支架旋转线圈，使包装纸缠绕在线圈上。 第一把手单元抓住伤口包装纸。 第一把手输送机将第一把手单元向前和向后移动。 第二把手单元抓住先进包装纸的后部。 第二把手输送机前进夹住包装纸的第二把手单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100009012A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：KR1020080069680
申请日：2008-07-17
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소 , (주)포스코엠텍
Abstract: PURPOSE: A coil packing system is provided to automate the radial folding of an anticorrosive paper in the packing of a coil. CONSTITUTION: A coil(10) is transferred through a transfer rail part(210). An anticorrosive paper feeding unit(100) is arranged on the transfer rail part. An anticorrosive paper bobbin(20a) takes out the wound anticorrosive paper(20) and processes the anticorrosive paper to be corresponded to the coil. A folding line for radial folding is formed in the packing of a coil. The anticorrosive paper feeding unit supplies the anticorrosive paper to the coil. An anticorrosive paper winding unit(200) moves up and down or rotates the coil transferred from the transfer rail part. The anticorrosive paper winding unit winds the anticorrosive paper supplied by the anticorrosive paper feeding unit. The anticorrosive paper winding unit executes the radial folding along the folding line formed on the anticorrosive paper.
Abstract translation: 目的：提供一种线圈包装系统，用于使线圈的包装中的防腐纸的径向折叠自动化。 构成：线圈（10）通过传送轨道部分（210）传送。 防转移送纸单元（100）设置在传送轨道部分上。 防腐纸筒（20a）取出卷绕的防腐纸（20），并处理与线圈对应的防腐纸。 用于径向折叠的折叠线形成在线圈的包装中。 防腐纸供给单元将防腐纸提供给线圈。 防腐纸卷绕单元（200）上下移动或者使从传送轨道部分传送的线圈旋转。 防腐纸缠绕单元缠绕防腐纸供给单元供给的防腐蚀纸。 防腐纸卷绕单元沿着形成在防腐纸上的折叠线执行径向折叠。
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公开(公告)号：KR101062133B1
公开(公告)日：2011-09-02
申请号：KR1020080069680
申请日：2008-07-17
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소 , (주)포스코엠텍
Abstract: 본 발명은 코일 포장시스템에 관한 것으로, 코일이 이송되는 이송레일부와, 상기 이송레일부의 상부에 마련되며, 방청지 보빈에 권취된 방청지를 인출하여 상기 코일의 대응되도록 가공하고, 상기 코일의 포장시 방사접기를 위한 접기선을 형성하여 상기 코일로 공급하는 방청지 공급장치와, 상기 이송레일부에서 이송되는 상기 코일을 승강 및 회전시키며, 상기 방청지 공급장치에 의해 공급되는 상기 방청지를 권취함과 동시에 상기 방청지에 형성된 상기 접기선을 따라 방사접기를 수행하는 방청지 권취장치를 구비한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种线圈缠绕机，其中所述线圈被转移并在输送轨道的上部被设置在输送轨道，抗腐蚀性纸拉出是否该抗腐蚀缠绕在绕线管，和处理，以便对应于所述线圈，所述线圈 用于升高和降低从输送轨道馈送的线圈的线圈以及用于将线圈馈送到线圈的线圈， 还有一种防锈纸卷绕装置，用于在卷筒纸的同时沿着形成在防锈纸上的折叠线进行纱线卷绕。
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公开(公告)号：KR1020110062688A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090119481
申请日：2009-12-04
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A simulation system and a method for a robot are provided to apply a control algorithm to a robot control device without an additional porting process. CONSTITUTION: A robot model simulator(110) simulates a virtual robot as a dynamic model based on the software control signal. An interface module(120) interlinks an external robot controller(130) of a robot simulation system(100) and a robot model simulator. The interface module converts signals between a software control signal and a hardware control signal which is used in the robot control device. The interface module makes the control signal to be recognizable in the robot control device and the robot model simulator.
Abstract translation: 目的：提供一种用于机器人的仿真系统和方法，以将控制算法应用于机器人控制装置，而无需额外的移植过程。 构成：机器人模型模拟器（110）基于软件控制信号模拟虚拟机器人作为动态模型。 接口模块（120）将机器人模拟系统（100）的外部机器人控制器（130）和机器人模型模拟器相互连接。 接口模块在软件控制信号和机器人控制装置中使用的硬件控制信号之间转换信号。 接口模块使机器人控制装置和机器人模型模拟器中的控制信号可以识别。
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公开(公告)号：KR1020100009014A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：KR1020080069682
申请日：2008-07-17
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소 , (주)포스코엠텍
Abstract: PURPOSE: An anticorrosive paper radial folding device and an anticorrosive paper winding unit for coil packing are provided to execute the packing process of a coil by automating the radial folding of an anticorrosive paper. CONSTITUTION: A coil(10) is transferred through a transfer rail part(210). A coil elevating part(220) moves up and down or rotates the coil transferred from the transfer rail part. An anticorrosive paper folding device is formed on the coil elevating part. The anticorrosive paper folding device executes the radial folding on the outer circumference of the coil. The anticorrosive paper folding device winds the anticorrosive paper on the coil. A pair of elevating columns(221) are arranged to be symmetrical to both sides of the transfer rail part. An elevating bar(224) is positioned between the elevating columns. The elevating bar is moved up and down along the elevating column.
Abstract translation: 目的：提供一种防腐纸径向折叠装置和用于盘管包装的防腐纸缠绕装置，以通过自动化防腐纸的径向折叠来执行线圈的包装过程。 构成：线圈（10）通过传送轨道部分（210）传送。 线圈升降部件（220）上下移动或者使从传送轨道部件传送的线圈旋转。 在线圈升降部上形成防腐纸折叠装置。 防腐纸折叠装置在线圈的外周上进行径向折叠。 防腐纸折叠装置将防腐纸卷绕在线圈上。 一对升降柱（221）布置成与传送轨道部分的两侧对称。 升降杆（224）位于升降柱之间。 升降杆沿升降柱上下移动。
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公开(公告)号：KR101198151B1
公开(公告)日：2012-11-12
申请号：KR1020100033993
申请日：2010-04-13
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소 , 주식회사 일심글로발
Abstract: 본 발명은 창문청소로봇에 관한 것으로, 내측에 자성체를 구비하는 제1 청소유닛, 자력에 의해 상기 제1 청소유닛과 창문의 양 측면에 부착되어 일체로 이동하며, 상기 창문을 청소하는 클리닝 모듈이 구비되는 제2 청소유닛, 상기 제1 청소유닛 또는 제2 청소유닛에 설치되어, 상기 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛을 이동시키기 위한 동력을 제공하는 구동부, 상기 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛 사이로 빛을 조사하여 상기 창문의 표면 정보를 감지하는 적어도 하나 이상의 광센서 및 상기 광센서에서 감지된 표면 정보를 고려하여 상기 구동부 또는 상기 클리닝 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 창문 청소로봇을 제공한다.
본 발명에 의할 경우, 창문청소로봇이 자체적으로 오염도를 판단하고 이를 반영하여 청소 작업 내용을 진행하기 때문에 작업 성능이 개선되는 효과가 개선되고, 작업 중 예상치 못한 돌출 구조를 만나 탈거되어 낙하하는 사고 등을 미연에 방지할 수 있다.
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