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公开(公告)号：KR101338734B1
公开(公告)日：2013-12-06
申请号：KR1020110022966
申请日：2011-03-15
Applicant: 아진산업(주) , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 승마 로봇은, 설치면에 놓이는 베이스부; 상기 베이스부의 상면에 X축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 전후 방향 이동부; 상기 전후 방향 이동부의 상면에 Y축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 측방향 이동부; 상기 측방향 이동부에 Z축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 승강부; 상기 승강부에 고정되어 Z축 중심 회전 운동(yawing motion)을 발생하는 요잉부; 상기 승강부의 상면에 안착되고, 상기 요잉부의 회전축에 연결되어 X축 중심 회전 운동(rolling motion)과 Y축 중심 회전 운동(pitching motion) 중 어느 하나 또는 모두를 발생하는 롤피치부; 및 상기 롤피치부에 회동 가능하게 결합되는 착석부를 포함하고, 상기 X축,Y축 및 Z축 방향 직선 이동은 서로 독립적으로 구현 가능하고, 상기 전후 방향 이동부를 이동시키기 위한 구동 수단은, 상기 전후 방향 이동부에 고정되는 너트와, 상기 너트를 관통하여 상기 베이스부에 X축 방향으로 고정되는 나사축을 포함하는 볼스크류; 상기 나사축의 일단에 연결되는 모터; 및 상기 전후 방향 이동부와 상기 베이스부에 형성되는 레일부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101103586B1
公开(公告)日：2012-01-09
申请号：KR1020090119481
申请日：2009-12-04
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 시뮬레이션 시스템은 소프트웨어적 제어신호를 기반으로 가상 로봇을 동역학적 모델로 시뮬레이션하는 로봇 모델 시뮬레이터; 및 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 로봇 시뮬레이션 시스템의 외부에 위치한 로봇 제어기를 상호 연결하되, 상기 소프트웨어적 제어신호와 상기 로봇 제어기에서 사용되는 하드웨어적 제어신호를 상호 변환하여 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 상기 로봇 제어기에서 인식 가능하도록 하는 인터페이스 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 실제 로봇의 제어기를 이용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있으므로 시뮬레이션의 정확도를 높일 수 있다. 또한, 시뮬레이션 용으로 개발된 제어 알고리즘을 별도의 이식(porting)작업 없이 실제의 로봇 제어기에 적용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있다.
로봇, 시뮬레이션, HILS(Hardware in the loop simulation)-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110045932A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：KR1020090102689
申请日：2009-10-28
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A wheelchair variable bed and a modification method thereof are provided to use the bed as a wheelchair by changing the bed into the wheelchair. CONSTITUTION: A wheelchair variable bed comprises: a bed frame(110); a mattress(150) which is spread on the bed frame and is changed into a chair shape by being folded in multi-stages; a chair frame(130) which is equipped with wheels and is attached to the bed frame; a deformation unit(170) which changes the mattress spread on the bed frame into a chair shape; a power unit offering power to the wheel; a plurality of pressure sensors sensing the movement of a user on the mattress; and a deformation control part controlling the operation of the deformation unit according to the movement of the user.
Abstract translation: 目的：提供轮椅可变床及其修改方法，通过将床改为轮椅，将床作为轮椅使用。 构成：轮椅变床包括：床架（110）; 床垫（150），其被铺展在床架上并通过多级折叠而变成椅子形状; 椅子框架（130），其配备有轮子并且附接到床架; 变形单元（170），其将床架上铺展的床垫改变为椅子形状; 为车轮提供动力的动力单元; 多个压力传感器感测使用者在床垫上的移动; 以及变形控制部，其根据使用者的移动来控制变形部的动作。
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公开(公告)号：KR101159239B1
公开(公告)日：2012-06-25
申请号：KR1020090098345
申请日：2009-10-15
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: G10K11/04
Abstract: 음향필터장치를 제공한다. 상기 장치는 복수의 음향신호를 수신하는 복수의 음향센서부, 특정 방향으로부터 전달되는 대상(target) 음향신호가 제1 음향센서부에 도달하는 제1 시간 및 제2 음향센서부에 도달하는 제2 시간간의 시간차를 계산하는 시간차 계산부, 상기 시간차를 이용하여 상기 복수의 음향신호 중 상기 대상 음향신호를 선택하는 음향신호 선택부, 및 상기 대상 음향신호를 출력하는 음향신호 출력부를 포함한다. 원하는 음향신호를 쉽게 추출하고, 특정 방향의 소음강도를 쉽게 측정함으로써, 화자 집중 시스템을 구현할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110062688A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090119481
申请日：2009-12-04
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A simulation system and a method for a robot are provided to apply a control algorithm to a robot control device without an additional porting process. CONSTITUTION: A robot model simulator(110) simulates a virtual robot as a dynamic model based on the software control signal. An interface module(120) interlinks an external robot controller(130) of a robot simulation system(100) and a robot model simulator. The interface module converts signals between a software control signal and a hardware control signal which is used in the robot control device. The interface module makes the control signal to be recognizable in the robot control device and the robot model simulator.
Abstract translation: 目的：提供一种用于机器人的仿真系统和方法，以将控制算法应用于机器人控制装置，而无需额外的移植过程。 构成：机器人模型模拟器（110）基于软件控制信号模拟虚拟机器人作为动态模型。 接口模块（120）将机器人模拟系统（100）的外部机器人控制器（130）和机器人模型模拟器相互连接。 接口模块在软件控制信号和机器人控制装置中使用的硬件控制信号之间转换信号。 接口模块使机器人控制装置和机器人模型模拟器中的控制信号可以识别。
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公开(公告)号：KR1020120105261A
公开(公告)日：2012-09-25
申请号：KR1020110022966
申请日：2011-03-15
Applicant: 아진산업(주) , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A horse riding robot is provided to generate a motion which is similar to a motion generable when a rear horse runs. CONSTITUTION: A horse riding robot(10) comprises a base part(11), a back and forth moving part, a side to side moving part, a lifting part(14), a yawing part(15), a roll pitch part, and a seat part(17). The base part is put on an installation surface. The back and forth moving part is combined with the top of the base part to be linearly movable along the X-axis direction. The side to side moving part is combined with the top of the back and forth moving part to be linearly movable along the Y-axis direction. The lifting part is combined with the side to side moving part to be linearly movable along the Z-axis direction. The yawing part generates a yawing motion. The roll pitch part generates a rolling motion around the X axis, and a pitching motion around the Y axis. The seat part is rotatably combined with roll pitch part.
Abstract translation: 目的：提供骑马机器人以产生与后马跑步时可运动的运动相似的运动。 构成：骑马机器人（10）包括基部（11），前后移动部分，侧向移动部分，提升部分（14），偏转部分（15），滚角部分， 和座部（17）。 将基座部分放在安装面上。 前后移动部分与基部的顶部结合，可沿着X轴方向线性移动。 该侧向移动部分与前后移动部分的顶部结合，可沿着Y轴方向线性移动。 提升部与侧面移动部结合，能够沿着Z轴方向直线移动。 偏航部分产生偏航运动。 辊间距部分围绕X轴产生滚动运动，并围绕Y轴产生俯仰运动。 座椅部分与辊间距部分可旋转地组合。
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公开(公告)号：KR1020110041258A
公开(公告)日：2011-04-21
申请号：KR1020090098345
申请日：2009-10-15
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: G10K11/04
CPC classification number: G10K11/04 , G10K11/16 , G10K2210/3028
Abstract: PURPOSE: A sound filter apparatus is provided to realize a speaker concentrating system by easily extracting a desired sound signal and easily measuring the noise intensity from a particular direction. CONSTITUTION: A sound filter apparatus(100) comprises sound sensors(110-1,...110-k), a time-difference calculating unit(120), a sound-signal selecting unit(130), and a sound-signal output unit(140). The sound sensors receive a plurality of sound signals, and the number of the sound sensors is at least three. The time-difference calculating unit calculates the time difference between a first time, at which a target sound signal transferred from a particular direction reaches a first sound sensor, and a second time, at which the target sound signal reaches a second sound sensor. The sound-signal selecting unit selects the target sound signal from the sound signals using the time difference. The sound-signal output unit outputs the target sound signal.
Abstract translation: 目的：提供一种声音滤波装置，通过轻松提取所需的声音信号并轻松地从特定方向测量噪声强度来实现扬声器集中系统。 构成：声音滤波装置（100）包括声音传感器（110-1，... 110-k），时差计算单元（120），声音信号选择单元（130）和声音信号 输出单元（140）。 声音传感器接收多个声音信号，并且声音传感器的数量至少为三个。 时差计算单元计算从特定方向传送的目标声音信号的第一时间到达第一声音传感器的第一时间和目标声音信号到达第二声音传感器的第二时间。 声音信号选择单元使用时差从声音信号中选择目标声音信号。 声音信号输出单元输出目标声音信号。
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