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公开(公告)号：KR1020100064702A
公开(公告)日：2010-06-15
申请号：KR1020080123261
申请日：2008-12-05
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A robotic hand is provided to grip objects regardless of the shape of the objects by operating the whole joints of a finger through one drive motor. CONSTITUTION: A robotic hand comprises a drive unit(10) and joint units(20,40). The drive unit has driving pulleys which are rotated by a drive motor. A main link(14) is expanded from the drive unit body. The joint units are combined with the main link to be rotated. Multiple joint units are separated from each other. Multiple joint units are combined with the joint link to be rotated. The joint units are rotated by the rotation of the driving pulley, and a rotation angle is gradually increased.
Abstract translation: 目的：通过一根驱动电机操作手指的整个接头，提供机器人手握住物体，不管物体的形状如何。 构成：机器人手包括驱动单元（10）和联合单元（20,40）。 驱动单元具有由驱动马达旋转的驱动滑轮。 主链节（14）从驱动单元主体扩展。 联合单元与要旋转的主连杆相结合。 多个关节单元彼此分离。 多个关节单元与要旋转的关节连接。 关节单元通过驱动滑轮的旋转而旋转，并且旋转角度逐渐增加。
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公开(公告)号：KR100899108B1
公开(公告)日：2009-05-26
申请号：KR1020070107354
申请日：2007-10-24
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 본 발명은 로봇 핸드에 관한 것으로 일면에 손바닥을 형성하는 베이스;상기 베이스에 결합되며, 복수개의 마디를 가지는 엄지 손가락부;상기 마디를 상기 손바닥 측으로 회동시키는 관절부;및 일측이 상기 베이스에 결합되고, 타측이 상기 엄지 손가락부에 결합되어, 상기 엄지 손가락부의 회동시 상기 엄지 손가락부의 일면이 상기 손바닥을 향하여 유지되도록 하는 엄지 링크부;상기 엄지 링크부에 회전력을 제공하는 동력부;를 구비하고, 복수개의 마디를 가지며, 각 마디가 상기 손바닥 측으로 회동되며, 베이스에 대해 수평방향으로 회동되는 나머지 손가락부를 구비함으로써, 비교적 간단한 구조와 적은 동력 출력으로 각 손가락부의 동작을 구현함으로써 인간의 손과 같이 보다 자연스러운 작동이 가능한 로봇 핸드를 제공할 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020090041704A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：KR1020070107353
申请日：2007-10-24
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: A thumb configuration of a robot hand is provided to diversify the rotary direction of a thumb part bent towards a palm according to the rotary position. A thumb configuration of a robot hand comprises: a thumb part(100) forming a palm with a plurality of finger parts; a thumb link part(110) turning the thumb part to the palm; a thumb supporting part(111) connected in a base combined with a finger part; a thumb joint(113) combining with the thumb part; and a drive power link part(115) and a driven link part(117) connecting the thumb supporting part and the thumb joint.
Abstract translation: 提供机器人手的拇指构造，以根据旋转位置使朝向手掌弯曲的拇指部分的旋转方向多样化。 机器人手的拇指构造包括：形成具有多个指部的手掌的拇指部（100）; 拇指连接部分（110）将拇指部分转动到手掌; 拇指支撑部（111），其连接在与指部结合的基部中; 与拇指部组合的拇指关节（113）; 以及连接拇指支撑部和拇指关节的驱动动力连杆部（115）和从动连杆部（117）。
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公开(公告)号：KR1020100064701A
公开(公告)日：2010-06-15
申请号：KR1020080123260
申请日：2008-12-05
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Inventor： 조정산
IPC: F16H1/28
Abstract: PURPOSE: A multi-stage type planetary gear is provided to be used as a speed reducer and an accelerator by changing the gearing scheme of a planetary gear. CONSTITUTION: A sun gear(140) receives the rotational force of a power source. A plurality of planetary gears(130) are geared in the sun gear. A ring gear(100) is geared in a plurality of planetary gears. A carrier(150) is combined in the rotary axis of the planetary gear and is rotated at an angular speed corresponding to the revolution speed of the planetary gear.
Abstract translation: 目的：通过改变行星齿轮的传动方案，提供多级式行星齿轮用作减速器和加速器。 构成：太阳齿轮（140）接收电源的旋转力。 多个行星齿轮（130）在太阳齿轮中啮合。 齿圈（100）在多个行星齿轮中啮合。 行星齿轮150的旋转轴线组合在一起，以与行星齿轮的转速对应的角速度旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090041705A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：KR1020070107354
申请日：2007-10-24
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: A robot hand is provided to operate each finger part with the simple configuration by rotating a rest finger part based on a base to the horizontal direction. A robot hand(1) for securing the natural operation comprises: a base(10) with a palm(1a); a thumb part(110) combined on the base, having a plurality of joint; a joint part(200) turning a joint towards the palm; a thumb link part(300) making the one side of the thumb part to face the palm; and a driving force supply part(70) providing torque to the thumb link part.
Abstract translation: 提供机器人手以简单的结构来操作每个手指部分，通过使基于水平方向的基部旋转休息指部。 用于固定自然操作的机器人手（1）包括：具有手掌（1a）的底座（10）; 组合在基座上的拇指部分（110）具有多个关节; 将关节朝向手掌转动的关节部分（200） 使拇指部分的一侧面对手掌的拇指连接部分（300）; 以及向拇指连杆部提供扭矩的驱动力供给部（70）。
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公开(公告)号：KR101103586B1
公开(公告)日：2012-01-09
申请号：KR1020090119481
申请日：2009-12-04
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 시뮬레이션 시스템은 소프트웨어적 제어신호를 기반으로 가상 로봇을 동역학적 모델로 시뮬레이션하는 로봇 모델 시뮬레이터; 및 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 로봇 시뮬레이션 시스템의 외부에 위치한 로봇 제어기를 상호 연결하되, 상기 소프트웨어적 제어신호와 상기 로봇 제어기에서 사용되는 하드웨어적 제어신호를 상호 변환하여 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 상기 로봇 제어기에서 인식 가능하도록 하는 인터페이스 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 실제 로봇의 제어기를 이용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있으므로 시뮬레이션의 정확도를 높일 수 있다. 또한, 시뮬레이션 용으로 개발된 제어 알고리즘을 별도의 이식(porting)작업 없이 실제의 로봇 제어기에 적용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있다.
로봇, 시뮬레이션, HILS(Hardware in the loop simulation)-
公开(公告)号：KR100926820B1
公开(公告)日：2009-11-12
申请号：KR1020070107353
申请日：2007-10-24
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 본 발명은 로봇 핸드의 엄지 구조에 관한 것으로, 다수개의 손가락부와 함께 손바닥을 형성하는 엄지부; 및 상기 엄지부의 상기 손바닥을 향한 면이 상기 손바닥을 향하도록 유지시키며, 상기 엄지부를 상기 손바닥 측으로 회동시키는 엄지 링크부;를 구비함으로써, 비교적 간단한 구조와 적은 동력 출력으로 엄지부의 동작을 구현하여, 인간의 엄지 손가락과 같이 섬세하고 세밀한 동작이 가능한 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020110062688A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090119481
申请日：2009-12-04
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A simulation system and a method for a robot are provided to apply a control algorithm to a robot control device without an additional porting process. CONSTITUTION: A robot model simulator(110) simulates a virtual robot as a dynamic model based on the software control signal. An interface module(120) interlinks an external robot controller(130) of a robot simulation system(100) and a robot model simulator. The interface module converts signals between a software control signal and a hardware control signal which is used in the robot control device. The interface module makes the control signal to be recognizable in the robot control device and the robot model simulator.
Abstract translation: 目的：提供一种用于机器人的仿真系统和方法，以将控制算法应用于机器人控制装置，而无需额外的移植过程。 构成：机器人模型模拟器（110）基于软件控制信号模拟虚拟机器人作为动态模型。 接口模块（120）将机器人模拟系统（100）的外部机器人控制器（130）和机器人模型模拟器相互连接。 接口模块在软件控制信号和机器人控制装置中使用的硬件控制信号之间转换信号。 接口模块使机器人控制装置和机器人模型模拟器中的控制信号可以识别。
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公开(公告)号：KR100788787B1
公开(公告)日：2007-12-27
申请号：KR1020060069424
申请日：2006-07-25
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: B25J17/00
Abstract: A multiple axis driving apparatus and a robot using the same are provided to permit the upper body of the robot to operate in an accurate and complicated manner, and widen the operating range of the robot. A multiple axis driving apparatus includes a support unit(500), a power supply source, a rotating unit(510), a power supply unit, and a driving unit. The power supply source is mounted at one side of the support unit. The rotating unit is mounted on the support unit, and rotates by the power provided from the power supply source. The power supply unit is mounted on the rotating unit, and has a bevel gear which operates by the power from the power supply source. The driving unit is equipped with a bevel gear to be engaged with the bevel gear of the power supply unit. The driving unit is supported by the rotating unit through the engagement of the bevel gear of the power supply unit and the bevel gear of the driving unit. The driving unit performs a pitching operation and a rolling operation in accordance with the direction of operation of the bevel gear of the power supply unit.
Abstract translation: 提供多轴驱动装置和使用其的机器人，以允许机器人的上身以精确和复杂的方式操作，并且扩大机器人的操作范围。 多轴驱动装置包括支撑单元（500），电源，旋转单元（510），电源单元和驱动单元。 电源安装在支撑单元的一侧。 旋转单元安装在支撑单元上，并通过从电源提供的电力进行旋转。 电源单元安装在旋转单元上，并具有通过来自电源的电力进行操作的锥齿轮。 驱动单元配备有与电源单元的锥齿轮接合的锥齿轮。 驱动单元通过电源单元的锥齿轮与驱动单元的锥齿轮的接合而被旋转单元支撑。 驱动单元根据电源单元的锥齿轮的操作方向进行俯仰操作和滚动操作。
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