公开(公告)号：KR101479077B1

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：KR1020130090257

申请日：2013-07-30

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 고성영 ,  박종오 ,  박석호 ,  김우영 ,  한상훈 ,  박상언

IPC: B25J13/02 ,  A61B19/00

Abstract: 본 발명은 골절 정복 수술용 로봇과 같이 작업자의 조작에 구동이 이루어지는 다자유도 로봇의 위치와 방향을 동시에 정확하면서도 직관적으로 조작이 가능한 조작 손잡이를 갖는 로봇시스템에 관한 것으로, 작업툴(110)과, 상기 작업툴(110)의 위치를 조작하기 위한 조작 손잡이(200)와, 상기 조작 손잡이(200)의 일단에 결합되어 작업자의 조작력을 검출하는 입력센서부(120)와, 상기 입력센서부(120)의 검출 신호에 의해 구동이 이루어지는 다수 개의 구동기를 포함하여 작업자의 조작에 의해 작업툴의 위치 조작이 가능한 로봇시스템에 있어서, 상기 조작 손잡이(200)는, 상기 입력센서부(120)에 고정되는 고정부(210)와, 상기 고정부(210)에서 연장되되, 상기 작업툴(110)의 기하학적 형상의 끝단 또는 중앙점으로 정의되는 작업위치를 감싸듯이 주변에 배치되는 로드부(220)와; 상기 로드부(220) 또는 상기 고정부(210)에서 연장되어 작업자가 파지하여 조작이 이루어지는 손잡이부(230);를 포함하여, 작업(수술) 결과의 정밀도를 높이고 작업 소요시간을 단축할 수 있으며, 작업자의 제어 부담을 최소화할 수 있는 효과가 있다.

Abstract translation: 本发明涉及具有操作手柄的机器人系统，其能够同时，准确，直观地控制允许诸如用于骨折减少手术的机器人的多自由度机器人的位置和方向。 机器人系统包括：工作工具（110）; 配置为控制所述工作工具（110）的位置的操作手柄（200）; 输入传感器单元（120），其连接到所述操作手柄（200）的一端以检测工人的操作力; 和由所述输入传感器单元（120）的检测信号致动的多个致动器; 并且能够根据作业者的操作来控制作业工具的位置，其中，所述操作手柄（200）包括固定在所述输入传感器单元（120）上的固定单元（210），负载单元（220）延伸 从所述固定单元（210）并且围绕所述工作工具（110）围绕由所述作业工具（110）的几何形状的端点或中点限定的工作位置设置，以及从所述负载延伸的把手部分（230） 单元（220）或固定单元（210），并由工作人员抓握以进行操作。 根据本发明，机器人系统可以提高工作的精度（外科手术），缩短工作所需的时间，并且最小化对工人的控制负担。