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公开(公告)号：KR101084722B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020090054447
申请日：2009-06-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 3차원 전자기 구동장치를 구현함으로써, 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 하는 3차원 전자기 구동장치에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 3차원 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시킴과 동시에 제자리회전시킴에 따라 정렬하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, xy축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일; yz축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일; zx축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일; zx축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1맥스웰코일; 및 상기 한 쌍의 제1맥스웰코일의 배치와 수직이 되게 배치되고, 상기 y축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 제2맥스웰코일;을 포함하여 구성된다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장Abstract translation: 本发明中，通过实现三维电磁式驱动装置，用于控制通过所述微型机器人方向和三维定位，微型机器人，旋转钻进以及微型机器人的稳定的定位，可以钻进延伸到人体 更具体地，涉及一种三维电磁驱动装置，其可以用作用于钻孔和刺穿堵塞部分的医疗装置，并且在应用时可以在血管中自由移动。
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公开(公告)号：KR101003132B1
公开(公告)日：2010-12-21
申请号：KR1020080105108
申请日：2008-10-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에서 시스템의 공간 활용 능력이 향상되는 마이크로 로봇 제어를 위한 코일 시스템 구조 및 이를 이용한 2차원 평면 전자기 구동 시스템을 개시한다.
본 발명에 따른 코일 시스템 구조는, 마이크로 로봇을 자화시키고 회전 방향을 결정하는 헬름홀쯔 코일 및 상기 마이크로 로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로 로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰 코일을 포함하는 코일 시스템 구조에 있어서, 어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 임의의 공간을 중심으로 대향되도록 배치되는 X축 코일 시스템; 및 어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 상기 공간을 중심으로 대향되도록 배치되되 상기 X축 코일 시스템과 수직으로 설치되는 Y축 코일 시스템으로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 소화기관 이동로봇, 혈관 이동로봇, 망막 이동로봇, 뇌피질 이동로봇 등으로 적용될 수 있어 의료 로봇의 기반 기술을 확보할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 코일 시스템을 고정화된 구조로 구현함으로써, 시스템 구동을 위한 소음을 제거하여 환자에 대한 진료의 안정성 및 편의성을 제공한다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀쯔, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장-
公开(公告)号：KR1020100104504A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：KR1020090022959
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A two-dimensional eletromagnetic driving apparatus and method for a micro robot are provided to implement displacement control for a micro robot by regulating the current supplied to a Helmholtz coil and a Maxwell coil. CONSTITUTION: A two-dimensional eletromagnetic driving apparatus comprises a robot arranging unit(100) and a robot propulsion unit(200). In the robot arranging unit, direction aligning modules(a) are repetitively arranged at regular angles around a space(S) on a plane. At least a pair of the direction aligning modules are made of Helmholtz coils facing each other around the space. The robot arranging unit aligns a micro robot(MCRB) in the progressive direction. A robot propulsion module(b) of the robot propulsion unit is made of at least a pair of Maxwell coils facing each other around the plane and propels the aligned micro robot in the progressive direction.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微型机器人的二维电磁驱动装置和方法，通过调节提供给亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的电流来实现微机器人的位移控制。 构成：二维电磁驱动装置包括机器人排列单元（100）和机器人推进单元（200）。 在机器人排列单元中，方向对齐模块（a）以平面上的空间（S）周围的规则角度重复地布置。 至少一对方向对准模块由绕着空间面对的亥姆霍兹线圈制成。 机器人排列单元使微机械手（MCRB）沿渐进方向对齐。 所述机器人推进单元的机器人推进模块（b）由至少一对围绕所述平面相互面对的麦克斯韦尔线圈制成，并且推进所述对准的微机器人处于逐行方向。
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公开(公告)号：KR101084720B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020090022961
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에서 시스템의 공간 활용 능력이 향상되는 마이크로로봇 제어를 위한 3차원 입체 전자기 구동장치를 개시한다.
이를 위한 본 발명의 3차원 입체 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시키고 평면회전 방향을 결정하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 평면 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하는 3차원 입체 전자기 구동장치에 있어서, 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 헬름홀츠코일 및 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일과 평행하고 상기 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 맥스웰코일로 이루어진 코일모듈이 상기 공간을 중심으로 평면상에 등각(等角)으로 반복 배치되도록 구성되어, 상기 마이크로로봇을 평면이동시키는 평면이동부; 및 상기 평면상에 상기 평면이동부를 구성하는 어느 하나의 코일모듈의 중심축선을 중심으로 상기 평면이동부를 구성하는 다른 어느 하나의 코일모듈을 정회전 또는 역회전시킴에 따라, 상기 마이크로로봇을 축회전이동시키는 축회전이동부;를 포함하여 구성된다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장-
公开(公告)号：KR1020100046321A
公开(公告)日：2010-05-07
申请号：KR1020080105108
申请日：2008-10-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A coil system structure for control of a micro robot and a two-dimensional plane electromagnetic drive system using the same are provided to omit the turning space of a coil system by controlling the displacement of a micro robot through control of current supplied to the helmholtz coil and the maxwell coil. CONSTITUTION: A coil systems structure comprises X- and Y-axis coil systems(201,203) which are arranged opposite each other. The Y-axis coil system is installed perpendicular to the X-axis coil system. One of helmholtz coils(205,209) and maxwell coils(207,211) is installed in the X-axis coil system. One of helmholtz coils(215,219) and maxwell coils(213,217) is installed in the Y-axis coil system.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制微机器人的线圈系统结构和使用其的二维平面电磁驱动系统，以通过控制微机器人的位移来控制线圈系统的转动空间，从而控制提供给 亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈。 构成：线圈系统结构包括彼此相对布置的X轴线圈和Y轴线圈系统（201,203）。 Y轴线圈系统垂直于X轴线圈系统安装。 亥姆霍兹线圈（205,209）和麦克斯韦线圈（207,211）中的一个安装在X轴线圈系统中。 亥姆霍兹线圈（215,219）和麦克斯韦线圈（213,217）中的一个安装在Y轴线圈系统中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120098549A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：KR1020120074972
申请日：2012-07-10
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B17/3207 , A61M25/09 , A61M25/10 , A61M1/00
Abstract: PURPOSE: An electromagnetic operation device for medical surgery having a catheter is provided to efficiently drill an obstructed part of a blood vessel by using a guide wire connected to the outside. CONSTITUTION: A micro drill tool(160) based on a catheter and an electromagnetic driving rotator system safely enters a blood vessel of a human body. The electromagnetic driving rotator system safely controls expansion and contraction of a balloon part in the blood vessel. The electromagnetic driving rotator system eliminates stenosis material by using the micro drill tool. The electromagnetic driving rotator system discharges a particle piece to outside. The electromagnetic driving rotator system includes a guide wire, a catheter(150), and the drill tool.
Abstract translation: 目的：提供一种用于具有导管的医疗手术的电磁操作装置，通过使用连接到外部的导丝来有效地钻取血管的阻塞部分。 构成：基于导管和电磁驱动旋转器系统的微型钻具（160）安全地进入人体的血管。 电磁驱动旋转器系统安全地控制血管中气囊部分的膨胀和收缩。 电磁驱动旋转器系统通过使用微型钻具消除了狭窄材料。 电磁驱动旋转器系统将颗粒件排放到外部。 电磁驱动旋转器系统包括导丝，导管（150）和钻具。
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公开(公告)号：KR101084723B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020090022959
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 2차원 평면 전자기 구동장치 및 구동방법에 관한 것으로서, 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 헬름홀츠 코일로 이루어진 방향정렬모듈이 공간을 중심으로 평면상에 등각(等角)으로 반복 배치되도록 구성되어, 마이크로 로봇을 진행방향으로 정렬시키는 로봇 정렬부; 및 평면을 대칭면으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 맥스웰 코일로 이루어진 로봇추진모듈을 포함하여 구성되어, 정렬된 마이크로 로봇을 진행방향으로 추진시키는 로봇 추진부;를 포함하는 구동장치와 함께 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되고, 전류 방향이 동일한 적어도 한 쌍의 헬름홀츠 코일로 이루어진 방향정렬모듈을 공간을 중심으로 평면상에 등각(等角)으로 반복 배치하는 단계; 평면을 대칭면으로 대향 배치되고, 전류 방향이 상이한 적어도 한 쌍의 맥스웰 코일로 이루어진 로봇추진모듈을 배치하는 단계; 공간에 마이크로 로봇을 배치한 상태에서, 로봇 정렬부를 이루는 각 헬름홀츠 코일을 제어하여 마이크로 로봇을 진행방향으로 정렬하고, 로봇 추진부를 이루는 맥스웰 코일의 전류공급량을 제어하여 마이크로 로봇을 진행방향으로 추진시키는 단계;를 포함하는 구동방법을 제공한다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장-
公开(公告)号：KR1020100136206A
公开(公告)日：2010-12-28
申请号：KR1020090054447
申请日：2009-06-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A 3D electromagnetic driving device is provided to freely move in the blood vessel of a human body through the stable position control and drilling of a micro robot. CONSTITUTION: A 3D electromagnetic driving device comprises a pair of first Helmholtz coils(HC1), a pair of second Helmholtz coils(HC2), a pair of third Helmholtz coils(HC3), a pair of first Maxwell coils(MC1) and a pair of second Maxwell coils(MC2). The first to third Helmholtz coils are respectively fixed in parallel to an x-y axis plane, a y-z axis plane, and a z-x axis plane. The first Maxwell coil is fixed in parallel to the z-x axis plane. The second Maxwell coil is arranged perpendicularly to the disposition of the first Maxwell coil and the rotation of the second Maxwell coil is restricted around a y axis.
Abstract translation: 目的：提供3D电磁驱动装置，通过微型机器人的稳定位置控制和钻孔自由移动到人体的血管中。 构成：3D电磁驱动装置包括一对第一亥姆霍兹线圈（HC1），一对第二亥姆霍兹线圈（HC2），一对第三亥姆霍兹线圈（HC3），一对第一麦克斯韦线圈（MC1）和一对 的第二个麦克斯韦线圈（MC2）。 第一至第三亥姆霍兹线圈分别固定在x-y轴平面，y-z轴平面和z-x轴平面上。 第一个麦克斯韦线圈与z-x轴平面平行固定。 第二麦克斯韦线圈垂直于第一麦克斯韦线圈的布置设置，第二麦克斯韦线圈的旋转限制在y轴周围。
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公开(公告)号：KR1020100104506A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：KR1020090022961
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A three-dimensional electromagnetic driving device is provided to perform three-dimensional displacement control of a micro robot by regulating the rotation degree of a coil module. CONSTITUTION: A three-dimensional electromagnetic driving device comprises a plane moving unit and a rotating and moving unit. The plane moving unit moves a micro robot on a plane and comprises coil modules(110,160) which are repetitively arranged at regular angles around a space(S). The coil modules are made of at least a pair of Helmholtz coils and a pair of Maxwell coils. The rotating and moving unit rotates or moves the micro robot by rotating one of the coil modules forward or reversely around a central axial line(X) of the other.
Abstract translation: 目的：提供一种三维电磁驱动装置，用于通过调节线圈模块的旋转程度来执行微机器人的三维位移控制。 构成：三维电磁驱动装置包括平面移动单元和旋转移动单元。 平面移动单元将微机器人移动到平面上，并且包括围绕空间（S）重复地以规则角度布置的线圈模块（110,160）。 线圈模块由至少一对亥姆霍兹线圈和一对麦克斯韦线圈制成。 旋转和移动单元通过使线圈模块之一绕另一个的中心轴线（X）向前或向后旋转或移动微型机器人。
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公开(公告)号：KR101217767B1
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：KR1020120074972
申请日：2012-07-10
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B17/3207 , A61M25/09 , A61M25/10 , A61M1/00
Abstract: 본발명은카테터기반을가지는의료시술용전자기구동수술장치및 방법에관한것으로, 전자기구동회전자계와카테터기반의마이크로드릴툴이신체의협착혈관을정확하고안전하게진입하며전자기구동시스템에의해방향전환과연장진입이용이하게이동할수 있으면서협착혈관내에서풍선부의팽창과수축을안전하게조절하고, 드릴툴에의한협착물제거와흡입부에의한입자조각을흡입하여외부로배출할수 있는카테터기반을가지는의료시술용전자기구동수술장치및 방법에관한것이다. 이를위한본 발명의카테터기반을가지는의료시술용전자기구동수술장치및 방법은, 혈관내로삽입되는가이드와이어와; 상기가이드와이어를따라삽입될수 있는내부에소정의이동로을형성하여길이방향으로길게형성되면서전방에각각흡입부와풍선을형성한카테터와; 상기카테터의이동로를통해진입하여전방으로돌출되며, 인가되는전류량에따라방향제어와회전력및 추진력을통한드릴링이가능한드릴툴과; x, y, z축공간을중심으로하여설치되는균일자기장코일시스템으로자기장형성코일의자계방향의조정에따라드릴툴을 3차원공간상의원하는방향으로정렬시키는전자기장부; 로이루어진구조이다.
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