公开(公告)号：KR1020100136206A

公开(公告)日：2010-12-28

申请号：KR1020090054447

申请日：2009-06-18

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 박종오 ,  박석호 ,  이정주 ,  최종호 ,  유충선

IPC: B25J7/00 ,  B25J19/00 ,  H02K7/00

Abstract: PURPOSE: A 3D electromagnetic driving device is provided to freely move in the blood vessel of a human body through the stable position control and drilling of a micro robot. CONSTITUTION: A 3D electromagnetic driving device comprises a pair of first Helmholtz coils(HC1), a pair of second Helmholtz coils(HC2), a pair of third Helmholtz coils(HC3), a pair of first Maxwell coils(MC1) and a pair of second Maxwell coils(MC2). The first to third Helmholtz coils are respectively fixed in parallel to an x-y axis plane, a y-z axis plane, and a z-x axis plane. The first Maxwell coil is fixed in parallel to the z-x axis plane. The second Maxwell coil is arranged perpendicularly to the disposition of the first Maxwell coil and the rotation of the second Maxwell coil is restricted around a y axis.

Abstract translation: 目的：提供3D电磁驱动装置，通过微型机器人的稳定位置控制和钻孔自由移动到人体的血管中。 构成：3D电磁驱动装置包括一对第一亥姆霍兹线圈（HC1），一对第二亥姆霍兹线圈（HC2），一对第三亥姆霍兹线圈（HC3），一对第一麦克斯韦线圈（MC1）和一对 的第二个麦克斯韦线圈（MC2）。 第一至第三亥姆霍兹线圈分别固定在x-y轴平面，y-z轴平面和z-x轴平面上。 第一个麦克斯韦线圈与z-x轴平面平行固定。 第二麦克斯韦线圈垂直于第一麦克斯韦线圈的布置设置，第二麦克斯韦线圈的旋转限制在y轴周围。

公开(公告)号：KR101001291B1

公开(公告)日：2010-12-14

申请号：KR1020080035236

申请日：2008-04-16

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 박석호 ,  박종오 ,  최현철 ,  유충선 ,  배현이

IPC: B25J19/00

Abstract: 본 발명은 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈 및 시스템에 관한 것으로, 전자기구동 마이크로로봇 회전축을 Roll-Pitch-Yaw 또는 Roll-Pitch-Roll 구조로 확장한 3차원 구동모듈과 상기 구동모듈을 기반으로 구현되는 마이크로로봇을 3차원 공간에서 원하는 방향과 변위만큼 이동할 수 있도록 이루어진 시스템에 관한 것이다.
마이크로로봇, 전자기구동, 평면구동, 구동모듈, 3차원 구동, 의료로봇

公开(公告)号：KR1020090109818A

公开(公告)日：2009-10-21

申请号：KR1020080035236

申请日：2008-04-16

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 박석호 ,  박종오 ,  최현철 ,  유충선 ,  배현이

IPC: B25J19/00

Abstract: PURPOSE: A micro robot driving module and micro robot system actuated by electromagnetic manipulation are provided to have a medical function and to apply for a medical filed. CONSTITUTION: A micro robot driving module comprises followings. A first drive member(120) rotates around a first rotary shaft vertically standing on a base plate. A second driver member(130) is located in the first drive member and rotates around a second rotary shaft. A third drive member(140) is located in the second driver member and rotates around the second rotary shaft. A coil systems(150) is located in the third drive member and has a coil in a driving shaft meeting a third rotary shaft at a right angle. A micro robot is positioned between the coils of the coil system.

Abstract translation: 目的：提供通过电磁操作驱动的微机械手驱动模块和微机器人系统，以具有医疗功能并申请医疗。 构成：微机械手驱动模块如下。 第一驱动构件（120）围绕垂直站立在基板上的第一旋转轴旋转。 第二驱动构件（130）位于第一驱动构件中并围绕第二旋转轴旋转。 第三驱动构件（140）位于第二驱动构件中并围绕第二旋转轴旋转。 线圈系统（150）位于第三驱动构件中，并且在与第三旋转轴成直角的驱动轴中具有线圈。 微型机器人位于线圈系统的线圈之间。

公开(公告)号：KR101084722B1

公开(公告)日：2011-11-22

申请号：KR1020090054447

申请日：2009-06-18

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 박종오 ,  박석호 ,  이정주 ,  최종호 ,  유충선

IPC: B25J7/00 ,  B25J19/00 ,  H02K7/00

Abstract: 본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 3차원 전자기 구동장치를 구현함으로써, 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 하는 3차원 전자기 구동장치에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 3차원 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시킴과 동시에 제자리회전시킴에 따라 정렬하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, xy축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일; yz축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일; zx축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일; zx축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1맥스웰코일; 및 상기 한 쌍의 제1맥스웰코일의 배치와 수직이 되게 배치되고, 상기 y축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 제2맥스웰코일;을 포함하여 구성된다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장

Abstract translation: 本发明中，通过实现三维电磁式驱动装置，用于控制通过所述微型机器人方向和三维定位，微型机器人，旋转钻进以及微型机器人的稳定的定位，可以钻进延伸到人体 更具体地，涉及一种三维电磁驱动装置，其可以用作用于钻孔和刺穿堵塞部分的医疗装置，并且在应用时可以在血管中自由移动。