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公开(公告)号：KR101438377B1
公开(公告)日：2014-09-05
申请号：KR1020120092705
申请日：2012-08-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명에 따른 이동체의 위치 판단 장치 및 위치 판단 방법은, 이동체가 촬영한 복수의 기준이미지를 촬영 대상의 위치에 따라 계층화하여 저장하고, 기준이미지 중 계층화된 위치가 서로 대응되는 복수의 기준이미지를 비교하여 일정치 이상의 유사도를 가지는 기준이미지를 묶어 유사이미지로 그룹화하고, 나머지 이미지를 분별이미지로 구분하며, 현재의 촬영이미지와 기준이미지를 비교하여 일정치 이상의 유사도를 가지는 매칭 기준이미지를 선별하고, 매칭 기준이미지가 유사이미지에 속하는지 또는 분별이미지에 속하는지에 따라 가중치를 반영하여, 매칭 기준이미지에 대응하는 촬영 대상의 위치에 이동체가 위치할 확률을 계산하고, 계산 결과에 따라 이동체의 위치를 판단하는 과정을 포함하며, 이를 통해, 이동체의 현재 위치를 파악할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120112293A
公开(公告)日：2012-10-11
申请号：KR1020120092705
申请日：2012-08-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for judging positions of a moving body are provided to reduce image storage capacity and computational load for comparing images because images comparing with photographed images are selected by a predetermined standard. CONSTITUTION: An apparatus for judging positions of a moving body is as follows. A position judging device stores images after stratifying multiple reference images according to the position of an object(S14). The reference images with similarity over a predetermined value are grouped in a similar image and the rest images are classified into an identifying images(S15). The position judging device compares photographed images and the reference images to sort a matching reference image with the similarity over the predetermined value(S16). The position judging device reflects weight according as the matching reference images belongs to the similar image or the identifying image to calculate the probability that moving body exists at the position of the object corresponding to the matching reference image. The position judging device judges the position of the moving body according to the calculated results(S17,S18,S19,S20). [Reference numerals] (S11) Taking a photograph; (S12) Extracting feature points; (S13) Calculating a number of the feature points; (S14) Selecting and storing reference images; (S15) Grouping similar images and classifying identifying images; (S16) Sorting matching reference images corresponding to photographed images; (S17) Similar images?; (S18) Calculating position probability with reflecting the weighted value of the similar images; (S19) Calculating the position probability with reflecting the weighted value of the identifying images; (S20) Determining a position
Abstract translation: 目的：提供一种用于判断移动体的位置的装置和方法，以减少用于比较图像的图像存储容量和计算负荷，因为与拍摄图像进行比较的图像是以预定标准选择的。 构成：用于判断移动体的位置的装置如下。 位置判断装置根据物体的位置对多个参考图像进行分层后存储图像（S14）。 具有预定值的相似度的参考图像被分组在类似的图像中，并且其余的图像被分类为识别图像（S15）。 位置判断装置将拍摄图像和参考图像进行比较，对具有预定值的相似度的匹配参考图像进行排序（S16）。 位置判断装置根据匹配的参考图像属于相似图像或识别图像来反映权重，以计算移动体存在于与匹配参考图像相对应的对象的位置处的概率。 位置判断装置根据计算结果来判断移动体的位置（S17，S18，S19，S20）。 （附图标记）（S11）拍摄照片; （S12）提取特征点; （S13）计算特征点的数量; （S14）选择并存储参考图像; （S15）对相似图像进行分组并对识别图像进行分类; （S16）对与拍摄图像对应的匹配参考图像进行排序; （S17）相似图片 （S18）反映相似图像的加权值计算位置概率; （S19）通过反映识别图像的加权值来计算位置概率; （S20）确定位置
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