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公开(公告)号：WO2013169056A1
公开(公告)日：2013-11-14
申请号：PCT/KR2013/004137
申请日：2013-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01L1/22 , G01L3/108 , G01L3/1457 , G01L5/16 , G01L5/161
Abstract: 본 발명에 따른 힘토크 센서, 힘토크 센서 프레임 및 힘토크 측정 방법은, 중앙의 허브, 일측이 상기 허브와 연결된 빔, 상기 빔의 타측에 연결되어 상기 허브와 및 상기 복수의 빔을 둘러싸도록 형성된 림을 포함하는 힘토크 센서에 있어서, 빔이 힘 또는 토크에 따른 변형률이 일정치 이내로 유지되는 구간을 가지도록 길이 방향으로 구배 형상을 형성하고, 해당 구간에 스트레인 게이지를 부착한 후X축, Y축 또는 Z축 방향의 변형률을 측정하는 과정을 포함하며, 이를 통해, 스트레인 게이지의 측정 중심을 일정 구간내에 위치시켜 힘 또는 토크에 따른 변형률을 정확하게 측정할 수 있다.
Abstract translation: 力矩传感器，力矩传感器框架和力矩测量方法技术领域本发明涉及力矩传感器，力矩传感器框架和力矩测量方法。 力矩传感器包括中央轮毂，多个梁，每个梁各自具有连接到轮毂的一侧，以及连接到每个梁的另一侧以围绕轮毂和多个梁的轮缘。 力矩测量方法包括：在其纵向方向上形成梯度形状的步骤，从而设置将由于力或扭矩导致的每个梁上的应变速率保持在预定值内的部分; 以及在将应变仪附着于相应的部分之后，测量X轴，Y轴或Z轴方向的应变率的步骤。 因此，应变计的测量中心可以定位在预定部分内，以精确地测量由于力或扭矩而引起的应变速率。
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公开(公告)号：KR101893927B1
公开(公告)日：2018-09-03
申请号：KR1020150065731
申请日：2015-05-12
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물건을반송하는운송로봇이충전을진행할시기가되면자율주행알고리즘을통해자동충전을진행하며, 충전을진행할때 운송로봇을충전기의지정된위치로정확하게가이드하여충전단자들이정확하게결합되도록하며, 충전을위해운송로봇이충전기로진입할때 운송로봇및 충전기의충돌에의한파손을방지한로봇자동충전장치및 시스템을제공하며, 운송로봇자동충전장치는운송로봇을가이드하기위한가이드레일을포함하는충전기몸체; 상기운송로봇을충전하기위한충전기측충전단자및 상기충전기측충전단자와연결된충전회로를포함하는충전유닛을포함한다.
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3.发明公开
公开(公告)号：KR1020170127103A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01B21/042 , G01B11/14 , G01S17/06 , H04N17/002
Abstract: 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.
Abstract translation: 本发明是一种三维校准系统和照相机和距离传感器的方法，以及涉及一种校准装置以及校准夹具，向前方被隔开多个具有涂在某种颜色到接合构件的校准夹具的圆板形状的标记的连接 形成，然后用校准目标相机和距离传感器记录校准夹具，包括计算与对应于所述多个标记中的旋转板在捕获图像中的中心点的相对位置的坐标的变换矩阵的处理，这 通过适当地改变多个根据用于校准的拍摄距离环境标志物的形式，并且可在最佳校准环境提供，查看受校准摄像机的角度特性和距离传感器，以改变用于三维校准的校准屏幕中的记录信息 准确度可以提高。
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公开(公告)号：KR1020170077875A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187106
申请日：2015-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은스프링구조일체형토크센서및 그구조물에관한것으로서, 고정플레이트, 고정플레이트와이격하여나란히위치하고토크에따라변형되는변형빔을구비한변형감지용플레이트, 고정플레이트와변형감지용플레이트를사선방향으로연결하여토크를제외한외력이변형빔에전달되는것을방지하는스프링구조체, 및상기변형빔에부착되어변형을감지하는스트레인게이지를포함하며, 이를통해다른외력을제외한회전부하토크만을감지할수 있어변형측정의정확도가개선된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种弹簧构件积分扭矩传感器和所述结构中，所述保持板，所述保持板和所述间隔开的侧由端的变化内感测板，所述固定板和所述板为火线的用于具有其根据所述扭矩改性的改性光束的应变检测方向 防止外部力通过连接传递到应变梁弹簧结构的扭矩之外，和修改是附接到梁包括用于检测应变的应变计，它能够通过该变形来检测仅比其它外部力的其他的旋转负载转矩 测量的准确性得到改善。
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公开(公告)号：KR1020150129168A
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：KR1020140054982
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명에따른구동축의외력측정장치는제1 엔코더, 제2 엔코더및 제어기를포함한다. 제1 엔코더는구동기의구동축일측에설치되며, 구동축의회전에따른제1 펄스신호를출력한다. 제2 엔코더는제1 엔코더에서일정간격이격된구동기의구동축에설치되며, 구동축의회전에따른제2 펄스신호를출력한다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신하고, 구동기의구동축에작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크(τ)를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及驱动轴的外部测量装置，其方法和包括该外部测量装置的机器人接头。 本发明提供了通过测量作用在包括在机器人关节中的驱动单元的驱动轴上的外力来抑制机器人和操作者的协作中可能发生的碰撞引起的事故。 根据本发明的驱动轴的外力测量装置包括：第一编码器，第二编码器和控制器。 第一编码器安装在驱动单元的驱动轴的一侧，并根据驱动轴的旋转输出第一脉冲信号。 第二编码器安装在驱动单元的驱动轴上，其以恒定间隔与第一编码器分离，并根据驱动轴的旋转输出第二脉冲信号。 控制器从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号，并根据从第一和第二编码器接收到的第一和第二脉冲信号之间的差来测量转矩（τ）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150080050A
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：KR1020130166397
申请日：2013-12-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은다관절로봇의충돌감지장치에관한것으로, 로봇에발생한충돌을감지하고, 충돌유무에따라다관절로봇을제어할수 있는다관절로봇의충돌감지장치및 이를이용한충돌감지방법을제공하는데 있다. 본발명에따른다관절로봇의충돌감지장치는다관절로봇의움직임에대한움직임정보를입력하는입력부, 다관절로봇의복수의관절에각각설치되어움직임정보에의해동작하는다관절로봇의복수의관절에발생하는가속도를각각측정하는가속도센서부, 입력부로부터움직임정보를전달받고, 가속도센서부에의해실시간으로취득되는가속도정보를전달받아외부물체와의충돌여부를판단하고, 충돌여부에따라다관절로봇을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 铰接式机器人的碰撞感测装置技术领域本发明涉及一种关节式机器人的碰撞感测装置，其中本发明提供一种关节式机器人的碰撞感测装置及其使用方法，通过该方法检测到对机器人产生的碰撞， 机器人可以根据机器人是否碰撞进行控制。 根据本发明，铰接式机器人的碰撞感测装置包括：输入单元，输入关节式机器人运动的运动信息; 安装在所述关节式机器人的多个关节中的加速度传感器单元，以测量由所述运动信息操作的所述铰接式机器人的所述多个关节中产生的加速度; 以及控制器，其从所述输入单元接收所述移动信息，以通过接收由所述加速度传感器单元实时获取的加速度信息来确定所述机器人是否与室外物品相撞，并且根据所述机器人是否碰撞来控制所述铰接机器人 。
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公开(公告)号：KR101343316B1
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：KR1020120037129
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은곤돌라로봇의와이어로프처리장치및 방법에관한것으로, 건물에서곤돌라로봇을이동시키는와이어로프를건물의옥상에설치하거나회수할때 건물외벽에손상을주는것을억제하고, 해당작업을신속하게수행하기위한것이다. 본발명에따른곤돌라로봇의와이어로프처리장치는와이어행거, 연선공급기, 결속기및 와이어로프공급기를포함한다. 와이어행거는건물의옥상에설치되며, 건물의외벽에서일정간격이격되어있다. 연선공급기는건물의옥상에설치되며, 와이어행거를통하여와이어로프공급기가설치된건물아래의지상으로연선을내려주거나, 연선을끌어올린다. 결속기는와이어로프공급기에서제공하는와이어로프의일단부와건물의지상으로내려온연선을일단부를결속하고, 연선과와이어로프의결속된부분을완충하도록감싼다. 그리고와이어로프공급기는건물의지상에설치되어와이어로프를공급하고, 와이어로프가결속된연선을연선공급기가끌어올리면, 연선이결속된와이어로프가일정한장력을유지하면서건물의옥상으로올라가도록와이어로프를풀어준다.
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公开(公告)号：KR101319933B1
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명은 구동와이어를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 제1회전축, 제2회전축 및 구동와이어를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 제1회전축 및 제2회전축은 제1 및 제2캡스턴 각각의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴 각각의 회전을 가능하게 한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 제1 및 제2캡스턴의 회전운동을 조절한다. 여기서 본 발명에 따른 그리퍼는 회전 반경을 키워 구동 토크를 최대화하기 위하여, 그리퍼회전축, 제3캡스턴 및 제3회전축을 더 포함할 수 있다. 그리퍼회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 중첩되게 연결하고 회전을 가능하게 한다. 제3캡스턴은 제1 및 제2캡스턴과 별개로 위치한다. 제3회전축은 제3캡스턴의 중심에 위치하여 제3캡스턴의 회전을 가능하게 한다.
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公开(公告)号：KR101307983B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110043642
申请日：2011-05-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 손가락 구동모듈을 개시한다. 본 발명은, 제 1 마디부와, 상기 제 1 마디부에 회전가능하게 설치되는 제 2 마디부와, 상기 제 1 마디부와 상기 제 2 마디부 사이에 배치되어 설치되는 2축 토크센서와, 상기 제 2 마디부에 회동가능하게 설치되는 제 3 마디부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101305954B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110131347
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물 외벽을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽의 지도를 구축하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치는 이동 감지부, 정보 획득부 및 제어부를 포함한다. 이동 감지부는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지한다. 정보 획득부는 로프의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득한다. 그리고 제어부는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축한다.
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