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公开(公告)号：KR1020160065314A
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：KR1020140168655
申请日：2014-11-28
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: B25J13/08 , B25J13/081 , B25J19/04
Abstract: 본발명은로봇에주변환경을 3차원적으로촬영하여오퍼레이터가작업대상을입체적으로인식할수 있는다수의입체영상들을생성하여오퍼레이터가입체영상들을통해작업대상물의상태, 작업대상물의주변환경정보, 작업대상물까지의거리등을정확하게인지및 파악하여로봇을정밀하게제어할수 있는 3D 영상기반로봇원격조작방법및 3D 영상기반원격조작로봇을하며, 3D 영상기반로봇원격조작방법은로봇암을갖는로봇의전방의복수곳을촬영하여생성된단위영상들을편집하여하나의와이드관측영상을생성하는단계, 상기로봇의상기전방에배치된작업대상물을복수개의시점으로촬영하여생성된단위시점영상을편집하여하나의다시점입체영상을생성하는단계, 상기로봇의상기전방에배치된상기작업대상물의정면및 측면을촬영하여작업대상물입체영상을생성하는단계, 상기와이드관측영상, 상기다시점입체영상및 상기작업대상물입체영상을각각디스플레이하는단계및 사용자가상기와이드관측영상, 상기다시점입체영상및 상기작업대상물입체영상을인식하여상기로봇암에작동신호를인가하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种基于3D图像远程控制机器人的方法，采用围绕机器人的环境的3D图像来生成多个立体图像，使得操作者能够立体地识别工作目标并且使得操作者能够明确地识别 并检查目标工作对象的状态，关于目标工作对象周围的环境的信息，到目标工作对象的距离等，并且精确地控制机器人，以及基于3D图像的远程控制的机器人。 基于3D图像远程控制机器人的方法包括以下步骤：利用机器人臂拍摄机器人前面的多个位置的图像，并编辑生成的单元图像以产生一个宽的观察图像; 从多个视点拍摄设置在机器人前面的目标工作对象的图像，并且编辑生成的单元视点图像以生成一个多视点立体图像; 拍摄布置在机器人前方的目标工件的前表面和侧面的图像，生成目标工件的立体图像; 显示目标工作对象的宽观察图像，多视点立体图像和立体图像; 并且使用户识别目标工作对象的宽观察图像，多视点立体图像和立体图像，以向机器人手臂施加致动信号。
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