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公开(公告)号：WO2013100624A1
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：PCT/KR2012/011558
申请日：2012-12-27
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06K9/00335 , G06K9/00664 , G06K9/00791 , G06K9/6201
Abstract: 본 발명은 템플릿을 이용한 영상 기반 상황 인식 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 복수의 영역으로 구분되며, 구분된 영역 각각에 대해 구분된 영역 각각의 특징을 정의하는 템플릿이 설정된 영상을 촬영하는 카메라부와, 상기 영상에서 객체를 검출하고, 상기 검출된 객체가 속한 상기 영역과 매핑되는 상기 템플릿에 따라 상기 객체에 대한 상황을 판단하는 제어부를 포함하는 영상 기반 상황 인식 장치를 제공하며, 이러한 상황 인식 장치의 동작 방법을 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于使用模板的图像识别情况的方法和装置。 本发明提供了一种基于图像识别情况的装置。 该装置包括摄像单元，其捕获被划分为多个区域并具有用于每个区域的模板的图像，模板定义每个区域的特征，以及控制单元，从图像检测对象并确定 根据映射到被检测对象所属区域的模板围绕对象的情况。 此外，本发明提供了一种操作用于识别情况的装置的方法。
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公开(公告)号：KR1020130121416A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020120044591
申请日：2012-04-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A position recognition device for a smart robot capable of forming wrap-around images obtained by photographing an ambient environment of a robot platform and recognizing the position f a robot based on images of the front side and a ceiling of the robot platform is disclosed. The position recognition device includes four image cameras; four camera driving unit for driving the four image cameras according to control signals respectively; an image processing unit for processing image signals of the four image cameras; a robot position recognition module for recognizing an objects within the images based on the image signals received from the image processing unit, forming the wrap-around images, and recognizing the position of the robot; and a control unit for generating control signals for controlling the four image cameras respectively to forming the wrap-around images. [Reference numerals] (101) First image camera;(102) Second image camera;(103) Third image camera;(104) Fourth image camera;(121) First camera driving unit;(122) Second camera driving unit;(123) Third camera driving unit;(124) Fourth camera driving unit;(130) USB module;(140) Image processing unit;(150) Robot position identification module;(160) Control unit
Abstract translation: 公开了一种用于智能机器人的位置识别装置，其能够通过拍摄机器人平台的周围环境而获得的环绕图像，并且基于机器人平台的前侧和天花板的图像来识别机器人的位置。 位置识别装置包括四个摄像机; 四个摄像机驱动单元，分别根据控制信号驱动四个摄像机; 图像处理单元，用于处理所述四个图像相机的图像信号; 机器人位置识别模块，用于基于从图像处理单元接收的图像信号识别图像内的对象，形成环绕图像，并识别机器人的位置; 以及控制单元，用于产生用于分别控制四个摄像机的控制信号以形成环绕图像。 （101）第一图像摄像机;（102）第二图像摄像机;（103）第三摄像机;（104）第四摄像机;（121）第一摄像机驱动单元;（122）第二摄像机驱动单元;（123 ）第三摄像机驱动单元;（124）第四摄像机驱动单元;（130）USB模块;（140）图像处理单元;（150）机器人位置识别模块;（160）控制单元
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公开(公告)号：KR101305959B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110143359
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06K9/00335 , G06K9/00664 , G06K9/00791 , G06K9/6201
Abstract: 본 발명은 템플릿을 이용한 영상 기반 상황 인식 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 복수의 영역으로 구분되며, 구분된 영역 각각에 대해 구분된 영역 각각의 특징을 정의하는 템플릿이 설정된 영상을 촬영하는 카메라부와, 상기 영상에서 객체를 검출하고, 상기 검출된 객체가 속한 상기 영역과 매핑되는 상기 템플릿에 따라 상기 객체에 대한 상황을 판단하는 제어부를 포함하는 영상 기반 상황 인식 장치를 제공하며, 이러한 상황 인식 장치의 동작 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101283965B1
公开(公告)日：2013-07-09
申请号：KR1020100133323
申请日：2010-12-23
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 적응적 사고 검출 시스템 및 사고 검출 방법에 관한 것으로, 기존의 사고 검출 시스템의 높은 오보율을 개선하고, 사고 검출을 위한 모니터링에 소요되는 비용을 절감할 수 있도록 지원하고, 지능형 감시 시스템의 카메라 영상을 통한 객체 간 움직임 분석을 기반으로 차량 사고에 대한 정확한 판단 및 추론을 수행하기 위한 것이다. 이러한 본 발명은 적어도 하나의 영상 카메라를 운용하여 적어도 하나의 영상을 수집하는 과정, 상기 수집된 영상 내에 포함된 객체들의 운동 벡터 값을 산출하는 산출 과정, 상기 운동 벡터 값이 기 설정된 설정 값과 일정 차이가 발생하는 경우 상기 영상 내에 포함된 모든 데이터들에 대한 사고 발생에 대한 확률 추론을 수행하는 확률 추론 과정, 상기 확률 추론 결과를 출력하는 과정을 포함하는 적응적 사고 검출 방법의 구성을 개시한다.
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公开(公告)号：KR1020130074903A
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110143004
申请日：2011-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A method to remote control robots using wrap around images and a device therefor are provided to intuitionally determine obstacles for remote controlling the robot and to intuitionally recognize the obstacle without different sensors except a camera sensor. CONSTITUTION: A device to remote control robots using wrap around images comprises a robot and a terminal. The robot generates the wrap around image displaying all directions such as a plan around the robot based on the robot itself. The robot displays an area in which is not the position of the robot as an area of obstacles in the wrap around image and transmits the wrap around image in which the area of the obstacle is displayed. The terminal displays the wrap around image to the screen. When input is generated to move the robot according to the displayed wrap around image, the terminal transmits a control signal controlling the robot to move according to the input to the robot. [Reference numerals] (S10) Obtain a plurality of images from a plurality of cameras; (S20) Combine the images into one wrap around image; (S30) Devide the wrap around image into a plurality of areas; (S40) Sort divided areas into an area to which a robot belongs or not; (S50) Display by setting the area to which the robot does not belong to an area of obstacles
Abstract translation: 目的：提供一种使用环绕图像和其设备来远程控制机器人的方法，用于直观地确定用于远程控制机器人的障碍物，并且除了摄像机传感器之外，直观地识别障碍物而没有不同的传感器。 构成：使用环绕图像来远程控制机器人的装置包括机器人和终端。 机器人基于机器人本身产生围绕机器人显示所有方向的绕环，例如机器人周围的平面图。 机器人显示其中不是作为环绕图像的障碍物区域的机器人的位置的区域，并且发送其中显示障碍物的区域的环绕图像。 终端显示图像到屏幕。 当根据显示的环绕图像产生输入以移动机器人时，终端根据对机器人的输入发送控制机器人的控制信号以移动。 （附图标记）（S10）从多个照相机获取多个图像; （S20）将图像组合成一个包裹图像; （S30）使图像周围变成多个区域; （S40）将分割区域分类为机器人属于的区域; （S50）通过设定机器人不属于障碍物区域的区域进行显示
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120073494A
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：KR1020100135276
申请日：2010-12-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A vertical/horizontal direction driving control module for a 3D distance measuring device is provided to control linear and rapid operation of a reflective mirror and to measure an accurate distance with respect to an object by providing a synchronization control. CONSTITUTION: A vertical/horizontal direction driving control module for a 3D distance measuring device comprises an external command receiver(270), a control operation device(240), a vertical driving unit(250), and a horizontal driving unit(260). The external command receiver receives a selected operation mode. The control operation device calculates received signals using a receiving element according to the received operation mode from the external command receiver. The vertical driving unit drives a vertical driving motor by receiving vertical driving signals from the control operation device. The horizontal driving unit drives a horizontal driving motor by receiving horizontal driving signals from the control operation device.
Abstract translation: 目的：提供一种用于3D距离测量装置的垂直/水平方向驱动控制模块，用于控制反射镜的线性和快速操作，并通过提供同步控制来测量相对于物体的准确距离。 构成：用于3D距离测量装置的垂直/水平方向驱动控制模块包括外部命令接收器（270），控制操作装置（240），垂直驱动单元（250）和水平驱动单元（260）。 外部命令接收器接收选择的操作模式。 控制操作装置根据来自外部命令接收器的接收到的操作模式，使用接收元件来计算接收信号。 垂直驱动单元通过从控制操作装置接收垂直驱动信号来驱动垂直驱动电机。 水平驱动单元通过从控制操作装置接收水平驱动信号来驱动水平驱动电动机。
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公开(公告)号：KR101091764B1
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：KR1020090104388
申请日：2009-10-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은말 움직임생성장치및 방법에관한것으로, 이러한말 움직임생성장치및 방법은말 움직임궤적의제한영역을획득하고, 상기말 움직임궤적의제한영역상에서특정노드선정만을통하여임의의말 움직임궤적을생성할수 있는구성을개시한다. 이러한본 발명은임의의말 움직임생성을용이하게지원하고더 나아가궤적생성및 분석을통하여최적의말 움직임궤적을도출하고이를실제로봇에적용함으로써말 움직임추종이필요한기구설계를보다용이하게지원할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110060661A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090117313
申请日：2009-11-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A 3D space sensing system and a driving method thereof are provided to reduce vibration and noise when the 3D space sensing system is vertically operated. CONSTITUTION: A 3D space sensing system comprises a rotating body(120), a reflector(110), a vertical operating link(150), a vertical motor(160), and a motor operating unit(170). The rotating body rotates on a central axis. The reflector has a structure rotatable on the diametrical central axis and is coupled to the upper part of the rotating body. The reflector reflects emission light and incident light through the inside of the rotating body. The vertical driving link moves one side of the reflector up and down to control the slope of the reflector. The vertical motor vertically lifts the vertical driving link to control the slope of the reflector. The motor driving unit increases or decreases the driving speed of the vertical motor in proportion to the moving distance of the vertical driving link.
Abstract translation: 目的：提供3D空间感测系统及其驱动方法，以便在3D空间感测系统垂直操作时减少振动和噪音。 构成：3D空间感测系统包括旋转体（120），反射器（110），垂直操作连杆（150），垂直马达（160）和马达操作单元（170）。 旋转体在中心轴线上旋转。 反射器具有可在直径中心轴线上旋转的结构并且联接到旋转体的上部。 反射器反射发射光和入射光通过旋转体的内部。 垂直驱动链条上下移动反射器的一侧以控制反射器的斜率。 垂直马达垂直提升垂直驱动连杆，以控制反射器的斜率。 马达驱动单元与垂直驱动连杆的移动距离成比例地增大或减小垂直马达的驱动速度。
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公开(公告)号：KR1020170078895A
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020150188093
申请日：2015-12-29
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은다양한지능형로봇을제어하기위한제어알고리즘 DB를구축하고, 탑재된지능형로봇에매칭되는제어알고리즘을추출하여다양한지능형로봇을선택적으로운용가능하도록한 지능형로봇제어용 PCI 카드및 이를이용한지능형로봇의제어방법에관한것이다. 본발명에따른지능형로봇의제어방법은 PCI 카드가지능형로봇에접속되면, PCI 카드에저장되어있는제어알고리즘 DB 중접속된지능형로봇에매칭되는제어알고리즘을추출하는단계, PCI 카드가추출된제어알고리즘을통해지능형로봇을제어하는단계를포함한다.
Abstract translation: 构建控制算法DB，用于控制各种智能机器人，以及选择性地在各种智能机器人进行操作的本发明提取匹配于使用相同的安装智能机器人智能机器人控制PCI卡和智能机器人的控制算法。 还有一种控制方法。 如果根据本发明的PCI卡的智能机器人的控制方法被连接到一个智能机器人，该方法包括：提取匹配于存储在PCI卡的控制算法DB的智能机器人连接的控制算法，PCI卡提取的控制算法 通过界面控制智能机器人。
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公开(公告)号：KR1020160065314A
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：KR1020140168655
申请日：2014-11-28
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: B25J13/08 , B25J13/081 , B25J19/04
Abstract: 본발명은로봇에주변환경을 3차원적으로촬영하여오퍼레이터가작업대상을입체적으로인식할수 있는다수의입체영상들을생성하여오퍼레이터가입체영상들을통해작업대상물의상태, 작업대상물의주변환경정보, 작업대상물까지의거리등을정확하게인지및 파악하여로봇을정밀하게제어할수 있는 3D 영상기반로봇원격조작방법및 3D 영상기반원격조작로봇을하며, 3D 영상기반로봇원격조작방법은로봇암을갖는로봇의전방의복수곳을촬영하여생성된단위영상들을편집하여하나의와이드관측영상을생성하는단계, 상기로봇의상기전방에배치된작업대상물을복수개의시점으로촬영하여생성된단위시점영상을편집하여하나의다시점입체영상을생성하는단계, 상기로봇의상기전방에배치된상기작업대상물의정면및 측면을촬영하여작업대상물입체영상을생성하는단계, 상기와이드관측영상, 상기다시점입체영상및 상기작업대상물입체영상을각각디스플레이하는단계및 사용자가상기와이드관측영상, 상기다시점입체영상및 상기작업대상물입체영상을인식하여상기로봇암에작동신호를인가하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种基于3D图像远程控制机器人的方法，采用围绕机器人的环境的3D图像来生成多个立体图像，使得操作者能够立体地识别工作目标并且使得操作者能够明确地识别 并检查目标工作对象的状态，关于目标工作对象周围的环境的信息，到目标工作对象的距离等，并且精确地控制机器人，以及基于3D图像的远程控制的机器人。 基于3D图像远程控制机器人的方法包括以下步骤：利用机器人臂拍摄机器人前面的多个位置的图像，并编辑生成的单元图像以产生一个宽的观察图像; 从多个视点拍摄设置在机器人前面的目标工作对象的图像，并且编辑生成的单元视点图像以生成一个多视点立体图像; 拍摄布置在机器人前方的目标工件的前表面和侧面的图像，生成目标工件的立体图像; 显示目标工作对象的宽观察图像，多视点立体图像和立体图像; 并且使用户识别目标工作对象的宽观察图像，多视点立体图像和立体图像，以向机器人手臂施加致动信号。
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