公开(公告)号：KR1020170013472A

公开(公告)日：2017-02-07

申请号：KR1020150105977

申请日：2015-07-27

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사 하정

Inventor： 김자영 ,  이지홍 ,  전봉수 ,  김영진 ,  조병만

IPC: B60G17/0165 ,  B60G17/015

Abstract: 본기술은차량용서스펜션장치가개시된다. 본발명의구체적인예에따르면, 각차륜의소정위치에마련된센서로부터공급된차륜의충격을흡수하기위한댐핑계수를설정하고설정된댐핑계수에대응되어설정된승강봉을구동하기위한제어신호를생성하여근거리통신망을통해댐퍼내에마련된모터로전송하며모터의회전운동을직선운동으로변환한변환된직선운동으로승강봉이승강되며승강길이에따라오리피스면적을조절하고차륜의충격에따라변동된유압에의해관통공으로유입된오일이면적이조절된오리피스로통과됨에따라차륜의충격량에따라댐핑계수가조절되어차륜의충격을완전하게흡수하여승차감을향상시킬수 있고, 설정된댐핑계수에대응되어기 설정된오리피스면적을조절하기위해차륜의충격에따라설정된댐핑계수에따라승강봉을구동하기위한모터의제어신호를근거리통신망을통해모터에공급함으로써댐핑계수를원격지에서실시간으로결정할수 있다.

公开(公告)号：KR1020170080949A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：KR1020150190991

申请日：2015-12-31

Applicant: 충남대학교산학협력단

Inventor： 김자영 ,  이지홍 ,  전봉수

IPC: B60G17/018

Abstract: 본발명은 4 바링크구조를갖는주행차량(로봇)의서스펜션힘 추정시스템및 방법이개시된다. 본발명에따르면, 차량(로봇)의서스펜션힘 추정을위해필요한초기측정치를입력하는단계, 본체를구동하여서스펜션에힘을가하는단계, 링크가움직이는각도를측정하는단계, 상기초기측정치및 링크가움직이는각도를저장하는단계, 저장된초기측정치와링크가움직이는각도를토대로서스펜션에가해진힘을연산하는단계및 연산된결과를출력하는단계를포함한다. 상기와같은본 발명에따르면, 복잡한과정의동역학적인분석을할 필요가없고, 고가의센서들을사용하지않고도쉽게차량(로봇)의서스펜션에가해지는힘을추정함으로써수직항력을계산할수 있게하는효과가있다.

Abstract translation: 公开了一种用于具有四连杆结构的行驶车辆（机器人）的悬架力估计系统和方法。 根据本发明，输入必要的用于车辆（机器人）的悬浮力估计的初始测量的步骤，驱动所述主体包括：功率下降到悬浮液中，该方法包括一个移动角度的链路测量和初始测量值和链接被移动 存储角度，基于所存储的初始测量结果和链接移动的角度来计算施加到悬架的力，并输出计算结果。 允许，根据如上述的本发明的效果，它是没有必要的复杂过程的动力学分析，可以通过估计成为力计算的法向力，该悬浮液中的高价格容易车辆（机器人）的，而无需使用传感器 有。

公开(公告)号：KR1020100110188A

公开(公告)日：2010-10-12

申请号：KR1020090028639

申请日：2009-04-02

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사코어벨

Inventor： 이지홍 ,  권혁조 ,  최희병 ,  김자영 ,  김대현 ,  최종미 ,  최훈

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: PURPOSE: A spherical mobile robot is provided to prevent damage to internal elements by enabling a spherical body, made of an elastic material, to absorb shocks when the spherical body is dropped. CONSTITUTION: A spherical mobile robot comprises a spherical body(1), a movable motor(2), a rotation motor(3), and a power supply device. A rotary shaft(11) is installed across the center of the spherical body. The movable motor protects the middle of the rotary shaft and is fixed to a rotating pipe(12). A driving rotary plate(22) of a movable motor transfers power to a driven rotary plate(22a) of the spherical body. The rotation motor is fixed to the bottom of a turning plate(13). The rotation motor rotates a driving unit(31). The driving unit circulates a rotation plate(31a). The power supply device supplies power to the motors.

Abstract translation: 目的：提供球形移动机器人，通过使弹性材料制成的球体能够在球体下落时吸收冲击，防止内部元件损坏。 构成：球面移动机器人包括球体（1），可动马达（2），旋转马达（3）和电源装置。 旋转轴（11）横跨球体的中心安装。 可移动电机保护旋转轴的中部并固定在旋转管（12）上。 可动马达的驱动旋转板（22）将动力传递到球体的从动旋转板（22a）。 旋转马达固定在转板（13）的底部。 旋转马达旋转驱动单元（31）。 驱动单元使旋转板（31a）循环。 电源设备为电机供电。

公开(公告)号：KR101057689B1

公开(公告)日：2011-08-18

申请号：KR1020090028639

申请日：2009-04-02

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사코어벨

Inventor： 이지홍 ,  권혁조 ,  최희병 ,  김자영 ,  김대현 ,  최종미 ,  최훈

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본 발명은 몸체가 구형으로 형성되어 바닥이 고르지 못한 장소에서도 이동이 가능할 뿐만 아니라, 방향의 전환이 용이하며 특히, 구형몸체를 탄성이 우수한 재질로 제작함으로써, 투척후 낙하하여도 충격을 흡수하여 내부 구성요소들이 손상되지 않으며, 외부에 보호막을 설치할 수 있어 수중에서도 이동이 가능한 구형이동로봇에 관한 것이다.
이러한 본 발명의 구형이동로봇은 중간에는 종동회전판이 설치된 회전축이 중앙을 가로질러 설치된 탄성을 갖는 구형 몸체와 ; 상기 회전축의 중간을 감싸고 회전 가능하게 설치된 회전관에 고정 설치되고, 상기 종동회전판에 동력을 전달하는 구동회전판이 설치된 이동모터와 ; 상기 회전관의 중간에 힌지 고정된 회동대의 하단에 고정 설치되고, 상기 회전관 일측에 설치되어 회전축의 정 중간을 중심으로 좌우로 기울어지는 회동판을 회동시키는 구동체를 회전시키는 선회모터와 ; 상기 모터들에 전원을 공급하는 전원공급장치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
로봇, 방수, 탄성선재, 보호막, 선회, 이동

Abstract translation: 到由制造特别形成为球面状的主体的本发明中，球状体，以及可用来代替内投掷跌倒后移动以不平坦的地面，便于方向的和弹性材料的转化是高度吸收性图休克 本发明涉及一种能够在水中移动的球形移动机器人，因为这些部件不被损坏并且保护膜可以安装在外部。