公开(公告)号：KR100317790B1

公开(公告)日：2001-12-24

申请号：KR1020010025769

申请日：2001-05-11

Applicant: 파나소닉 주식회사

Inventor： 야스이노부히코 ,  이이사카아쓰시 ,  가네코마모루

IPC: G06T1/00

Abstract: PURPOSE: An apparatus for extracting a lane region and a method therefor are provided to correctly grasp the position of a vehicle in a traffic lane by obtaining correct position information of the traffic lane without being affected by variation in a road surface state, weather, time of day or image pickup conditions of fixed and moving lightings. CONSTITUTION: A spatial frequency separator(200) extracts an edge signal(SH) of a high spatial frequency component and a luminance signal(SL) of a low spatial frequency component from a digital image signal(Si) representing a local area of a progress direction. A lane contour detector(400) extracts a lane contour(Sre) according to the edge signal(SH). A lane area detector(300) extracts a lane area(Srr) according to the luminance signal(SL). A lane detector(500) detects the position of the lane contour(Sre) with high precision on the basis of the lane contour(Sre) and the lane area(Srr).

公开(公告)号：KR1019980019123A

公开(公告)日：1998-06-05

申请号：KR1019970042224

申请日：1997-08-28

Applicant: 파나소닉 주식회사

Inventor： 야스이노부히코 ,  이이사카아쓰시 ,  가네코마모루

IPC: G06T1/00

Abstract: 노면상태 변동 혹은 천후, 시간대, 고정조명, 가동조명의 촬상조건 변동의 영향을 받지 않고, 차선의 바른위치 정보를 얻음에 따라 차량의 차선상의 위치를 바르게 파악한다.
진행방향의 국지적 지역(Vi) 을 나타내는 디지털 화상신호(Si)로부터 공간주파수가 높은 주파수 성분의 엣지신호(SH)와 저주파수 성분의 휘도신호(SL)를 추출한다. 엣지신호(SH)에 따라서, 차선윤곽(Sre)을 추출하고, 휘도신호(SL)에 따라서 차선영역(Srr)을 추출하여, 차선윤곽(Sre)이 차선영역(Srr), 이 차선윤곽 데이터(Sre)와 이 차선영역 데이터(Srr)에 기초하여, 이 차선의 위치(Sre)를 고정밀도로 검출한다.

公开(公告)号：KR100317789B1

公开(公告)日：2002-04-24

申请号：KR1019970042224

申请日：1997-08-28

Applicant: 파나소닉 주식회사

Inventor： 야스이노부히코 ,  이이사카아쓰시 ,  가네코마모루

IPC: G06T1/00

Abstract: 노면상태 변동 혹은 기후, 시간대, 고정조명, 가동조명의 촬상조건 변동의 영향을 받지 않고, 차선의 바른 위치 정보를 얻음에 따라 차량의 차선에서의 위치를 바르게 파악한다.
진행방향의 국지적 지역(Vi)을 나타내는 디지털 화상신호(Si)로부터 공간주파수가 높은 주파수 성분의 에지신호(SH)와 저주파수 성분의 휘도신호(SL)를 추출한다. 에지신호(SH)에 따라서, 차선윤곽(Sre)을 추출하고, 휘도신호(SL)에 따라서 차선영역(Srr)을 추출하여, 차선윤곽(Sre)이 차선영역(Srr), 상기 차선윤곽 데이터(Sre), 및 상기 차선영역 데이터(Srr)에 기초하여, 상기 차선의 위치(Sre)를 고정밀도로 검출한다.

公开(公告)号：KR100257592B1

公开(公告)日：2000-06-01

申请号：KR1019970020916

申请日：1997-05-27

Applicant: 파나소닉 주식회사

Inventor： 야스이노부히코 ,  이사카아쓰시 ,  가네코마모루

IPC: G08G1/0962

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G01C21/26 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/4633 ,  G08G1/04

Abstract: 도로 양편의 차선표시를 검출하기 위한 차선 검출센서(K1)는: 주행하는 차량의 전방에 있는 도로의 영상을 촬영하는 영상촬영수단(1)과; 영상촬영수단(1)으로 부터의 도로의 영상에 대한 데이터를 저장하는 영상데이터 메모리수단(2)과; 영상데이터 메모리수단(2)에 저장된 도로의 영상에 대한 데이터를 사용하여 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하는 윤곽점 추출수단(3)과; 윤곽점 추출수단(3)으로부터의 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 사용하여 다항식 곡선을 계산하는 곡선 검출수단(4)과; 곡선 검출수단(4)에 의해 계산된 다항식 곡선의 계수를 사용하여 허프변환의 범위를 제한하는 허프변환 제한수단(5)과; 허프변환 제한수단(5)에 의해 제한된 허프변환의 범위와 곡선 검출수단(4)으로부터의 다항식 곡선을 사용하여 허프변환을 실행하는 허프변환수단(6)과; 그리고 허프공간내 어큐뮬레이터의 최대값을 구하여 어큐뮬레이터의 최대값에 대응하는 곡선을 검출하는 허프변환 검출수단(7)을 포함한다.

公开(公告)号：KR1019970076404A

公开(公告)日：1997-12-12

申请号：KR1019970020916

申请日：1997-05-27

Applicant: 파나소닉 주식회사

Inventor： 야스이노부히코 ,  이사카아쓰시 ,  가네코마모루

IPC: G08G1/0962

Abstract: 도로의 반대편 차선표시를 검출하기 위한 차선검출센서(K1)는 : 주행하는 차량의 전방에 있는 도로의 영상을 촬영하기 위한 영상촬영수단(1); 영상촬영수단(1)으로부터의 도로의 영상에 대한 데이터를 저장하기 위한 영상데이터 메모리수단(2); 영상데이터 메모리수단(2)에 저장된 도로의 영상에 대한 데이터를 사용하여 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하기 위한 윤곽점 추출수단(3); 윤곽점 추출수단(3)으로부터의 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 사용하여 다항식곡선을 계산하기 위한 곡선검출수단(4); 곡선검출수단(4)에 의해 계산된 다항식 곡선의 계수를 사용하여 하크변환의 범위를 제한하기 위한 하크변환 제한수단(5); 하크변환 제한 수단(5)에 의해 제한된 하크변환의 범위와 곡선검출수단(4)으로부터의 다항식곡선을 사용하여 하크변환을 실행하는 하크변환수단(6); 및 하크공간내 어큐뮬레이터의 최대값을 구하여 어큐뮬레이터의 최대값에 대응하는 곡선을 검출하기 위한 하크변환 검출수단(7)을 포함한다.