公开(公告)号：KR1020100005942A

公开(公告)日：2010-01-18

申请号：KR1020080066063

申请日：2008-07-08

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 강연식 ,  정문호 ,  유범재 ,  강동중 ,  김대광

IPC: B25J13/00 ,  B25J5/00

Abstract: PURPOSE: An optimal path planning method of a biped robot is provided to plan the optimal path so that the robot is able to avoid an obstacle by minimizing the rotation of the route. CONSTITUTION: An optimal path planning method of a biped robot comprises the steps for initializing the information about start, goal, before, present, and obstacle nodes(S101); calculating the route cost from the start node to the present node(S102); inputting candidate nodes to the candidate list(S103); calculating the angle cost of each candidate node(S104); calculating the heuristic cost of the candidate node(S105); calculating the total cost of the candidate node according to the route cost, the angle cost, and the heuristic cost(S106); updating the total cost after the candidate node is input(S107); appointing the candidate node corresponding to the minimum total cost as the next node(S108); and deciding whether or not the next node is the goal node(S109).

Abstract translation: 目的：提供双足机器人的最优路径规划方法来规划最优路径，使机器人能够通过最小化路线的旋转来避免障碍。 构成：双足机器人的最优路径规划方法包括初始化关于起点，目标，前，现在和障碍物节点的信息的步骤（S101）。 计算从起始节点到当前节点的路由开销（S102）; 将候选节点输入候选列表（S103）; 计算每个候选节点的角度成本（S104）; 计算候选节点的启发式成本（S105）; 根据路线成本，角度成本和启发式成本计算候选节点的总成本（S106）; 在输入候选节点之后更新总成本（S107）; 将与最小总成本相对应的候选节点指定为下一个节点（S108）; 并确定下一个节点是否是目标节点（S109）。

公开(公告)号：KR100994075B1

公开(公告)日：2010-11-12

申请号：KR1020080066063

申请日：2008-07-08

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 강연식 ,  정문호 ,  유범재 ,  강동중 ,  김대광

IPC: B25J13/00 ,  B25J5/00

Abstract: 본 발명은 보행로봇의 최적경로를 설계하는 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 보행로봇의 특성을 고려하여 장애물을 회피하여 효율적인 주행을 위한 최적경로 계획방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보행로봇의 최적경로 계획방법은 초기화하는 단계와, 경로비용을 계산하는 단계와, 후보 목록을 작성하는 단계와, 각 후보 노드의 각도비용, 휴리스틱 비용 및 총비용을 계산하는 단계와, 열린 목록을 작성하는 단계와, 닫힌 목록을 작성하는 단계와, 다음 노드가 목표 노드인지 판단하는 단계를 포함한다.
보행로봇, A* 알고리즘, 최적경로, 회전 최소화, 회전반경, 경로비용