-
公开(公告)号：KR1020090093668A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：KR1020080019331
申请日：2008-02-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06T1/60 , H04N13/106
Abstract: A method for allocating an address and a method for writing/reading an image to/from a memory are provided to minimally reduce a memory reference amount when performing a stereo matching operation, thereby performing a matching operation at low costs. Pixels of an image are read according to lines. The pixels of each read line are inputted. Sequential addresses are assigned to the pixels of the image by column unit. According to the addresses, the inputted pixels are stored vertically. The stored pixels are read through an address among the sequentially assigned addresses. Pixels adjacent to the pixels in a line direction are stored.
Abstract translation: 提供一种用于分配地址的方法和用于向/从存储器读取图像的方法，以在执行立体匹配操作时最小化地减少存储器参考量，从而以低成本进行匹配操作。 根据行读取图像的像素。 每条读取行的像素被输入。 顺序地址按列单位分配给图像的像素。 根据地址，垂直地存储输入的像素。 存储的像素通过依次分配的地址之间的地址进行读取。 存储与行方向上的像素相邻的像素。
-
公开(公告)号：KR100759930B1
公开(公告)日：2007-09-18
申请号：KR1020050037611
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 전자기기, 영상음향기기, 3차원 영상기기 등에 사용되는 스테레오 줌 시각처리 장치에 관한 것으로써, 특히 시각에 기반을 둔 지능형 응용장치(지능형 서비스 로봇, HRI(Human-Robot Interface), HCI(Human-Computer Interface))에 적합하도록 스테레오 영상 및 다양한 스케일의 영상(줌 영상)을 제공하는 시각처리 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 촬영 렌즈로부터 동기화 된 두 개 혹은 세 개 이상의 영상을 취득하는 스테레오 영상 취득수단과; 촬영 렌즈의 초점 거리 변화를 통해 다양한 형태의 스케일 영상을 취득하는 줌 영상 취득수단; 상기 스테레오 영상 취득수단과 줌 영상 취득수단으로부터의 영상신호를 신호 처리하는 영상 처리수단; 및 상기 영상 처리수단으로부터 영상 혹은 영상처리 결과를 송신하거나 외부로부터의 제어신호 등을 수신하는 통신 인터페이스 수단을 포함하는 스테레오 줌 시각처리 장치를 제시한다.
스테레오 영상, 줌 카메라, 초점거리, 지능형 서비스 로봇, HRI, HCI-
公开(公告)号：KR100795974B1
公开(公告)日：2008-01-21
申请号：KR1020060040192
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 양안시를 사용해 획득되어진 스테레오 영상을 처리하여 깊이-지도를 생성하는 장치에 관한 것으로서, 스트리밍 스테레오 영상을 처리하여 깊이-지도를 실시간으로 생성하는 장치에 있어서, 스트리밍되는 영상의 픽셀값을 비교하기 위해 상기 픽셀값이 파이프라이닝 처리되도록 하는 시프트 레지스터 블록과; 매칭 윈도우 단위의 차이(Difference) 연산 알고리즘을 수행하는 차이 연산 유닛들로 이루어진 차이 연산 블록으로서, 상기 차이 연산 유닛들의 수는 병렬 처리를 가능하게 하기 위해 디스페리티 범위의 수와 동일하거나 그 이상인 차이 연산 블록과; 상기 차이 연산 유닛들에서 제공되는 차이 결과값을 버퍼링하고 비교하여 디스페리티 (Disparity)를 계산하는 디스페리티 연산 블록과; 상기 각 블록의 동작을 제어하는 제어 블록을 포함하여 구성된다.
-
公开(公告)号：KR1020100005942A
公开(公告)日：2010-01-18
申请号：KR1020080066063
申请日：2008-07-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: An optimal path planning method of a biped robot is provided to plan the optimal path so that the robot is able to avoid an obstacle by minimizing the rotation of the route. CONSTITUTION: An optimal path planning method of a biped robot comprises the steps for initializing the information about start, goal, before, present, and obstacle nodes(S101); calculating the route cost from the start node to the present node(S102); inputting candidate nodes to the candidate list(S103); calculating the angle cost of each candidate node(S104); calculating the heuristic cost of the candidate node(S105); calculating the total cost of the candidate node according to the route cost, the angle cost, and the heuristic cost(S106); updating the total cost after the candidate node is input(S107); appointing the candidate node corresponding to the minimum total cost as the next node(S108); and deciding whether or not the next node is the goal node(S109).
Abstract translation: 目的：提供双足机器人的最优路径规划方法来规划最优路径，使机器人能够通过最小化路线的旋转来避免障碍。 构成：双足机器人的最优路径规划方法包括初始化关于起点，目标，前，现在和障碍物节点的信息的步骤（S101）。 计算从起始节点到当前节点的路由开销（S102）; 将候选节点输入候选列表（S103）; 计算每个候选节点的角度成本（S104）; 计算候选节点的启发式成本（S105）; 根据路线成本，角度成本和启发式成本计算候选节点的总成本（S106）; 在输入候选节点之后更新总成本（S107）; 将与最小总成本相对应的候选节点指定为下一个节点（S108）; 并确定下一个节点是否是目标节点（S109）。
-
公开(公告)号：KR100924710B1
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：KR1020080019331
申请日：2008-02-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N13/00
Abstract: 본 발명은 이미지의 픽셀들을 라인(Line) 별로 판독하는 단계와; 상기 판독된 이미지의 각 라인의 픽셀들을 입력받는 단계와; 상기 이미지의 픽셀들을 컬럼(column) 단위로 순차 어드레스들을 부여하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지에 대한 어드레스 부여 방법을 제공한다.
스테레오 영상, 깊이 지도, SAD, 매칭 윈도우, 메모리 제어기-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100851055B1
公开(公告)日：2008-08-21
申请号：KR1020050037681
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 에지투영(edge projection)을 이용한 스테레오 매칭방법에 관한 것으로, 특히 2대의 카메라를 이용하여 3차원 복원을 수행하는 스테레오 분야 중에서 2장의 이미지 상에서의 대응점을 찾기 위한 방법에 관한 것이다.
본 발명의 에지투영을 이용한 스테레오 매칭방법은 입력화상에서 각각의 픽셀에 대해 에지정보를 구하는 제1단계; 상기 에지정보를 이용하여 수평 에지투영을 위하여 수평 방향으로 에지크기를 누적하고, 수직 에지투영을 위하여 수직 방향으로 에지크기를 누적하는 제2단계; 상기 입력화상의 한 지점에서 일정한 크기를 가지는 윈도우 내에서 수평 및 수직 방향으로 에지투영성분을 구하는 제3단계; 및 상기 에지투영성분을 이용하여 왼쪽 화상과 오른쪽 화상의 비교를 통해 스테레오 매칭을 수행하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
스테레오, 매칭, 에지투영, 3차원-
公开(公告)号：KR100711206B1
公开(公告)日：2007-04-24
申请号：KR1020050037654
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 체크보드 형태의 교차점 자동 추출 방법에 관한 것으로, 카메라 보정시에 사용되는 체크보드 형태의 보정 패턴에서 자동으로 교차점을 추출하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 체크보드 형태의 교차점 자동 추출 방법은 입력 화상의 모든 지점에 대하여 적어도 하나의 동심원으로 에지 정보를 투영하는 단계와, 상기 에지 정보가 투영된 적어도 하나의 동심원상에 4개의 최대치의 지점이 일정범위내이면 교차점 후보로 추출하는 단계와, 상기 교차점 후보로 추출하는 단계에서 추출한 4개의 교차점 후보의 방향을 따라 밝기값의 변화 여부를 조사하여 교차하는 경우 후보점으로 추가하는 단계와, 상기 후보점으로 추가하는 단계에서 추기된 후보점들중 사영 기하에서 제공되는 직선상의 네 점상에 위치한 후보점간에 성립하는 교차비의 값이 일정범위 이하일 경우 교차점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구성되는 것을 특징으로 한다.
교차점, 교차비, 동심원, 에지정보, 체크보드.-
公开(公告)号：KR1020060115219A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：KR1020050037627
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N5/232
CPC classification number: H04N5/23296 , H04N5/2259 , H04N5/2621
Abstract: A living body mimetic type visual processing device using an inclinometer is provided to contribute to the stability of several visual functions of a mobile robot, a bipedal/quad pedal robot, a visual-based automation device, an HRI(Human-Robot Interface) device, and an HCI(Human-Computer Interface) device and contribute to the reduction of calculation quantity by recovering an image by a tilt for a horizontal surface. An image acquiring unit(1) acquires an image signal from a digital camera. A tilt angle measuring unit(2) measures a rotary angle for an optical axis of the image acquiring unit(1). An image converting unit(3) temporarily synchronizes output signals of the image acquiring unit(1) and the tilt angle measuring unit(2). A communication interface unit(4) transmits the output signal synchronized from the image converting unit(3), or receives a control signal from the outside.
Abstract translation: 提供了使用倾斜计的活体模拟型视觉处理装置，用于有助于移动机器人，双足/四脚踏机器人，基于视觉的自动化装置，HRI（人机界面）装置的几种视觉功能的稳定性 ，以及HCI（人机界面）装置，通过水平面的倾斜恢复图像，有助于减少计算量。 图像获取单元（1）从数字照相机获取图像信号。 倾斜角测量单元（2）测量图像获取单元（1）的光轴的旋转角度。 图像转换单元（3）暂时同步图像获取单元（1）和倾斜角度测量单元（2）的输出信号。 通信接口单元（4）发送从图像转换单元（3）同步的输出信号，或从外部接收控制信号。
-
公开(公告)号：KR1020090030683A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：KR1020070096139
申请日：2007-09-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214
Abstract: A method for designing a moving path of a robot is provided to search for the optimum moving path by extending a searching space to a time axis. An initial value is inputted(S101). A node where a robot moves is selected(S102). When the robot passes through the selected node and reaches a neighboring node, a position of an obstacle is grasped(S103). A candidate node is selected among the neighboring nodes(S104). The safety of the neighboring node from the obstacle is determined(S105). If the neighboring node is safe, the candidate node is selected as the following node where the robot moves.
Abstract translation: 提供一种用于设计机器人的移动路径的方法，以通过将搜索空间延伸到时间轴来搜索最佳移动路径。 输入初始值（S101）。 选择机器人移动的节点（S102）。 当机器人通过所选节点并到达相邻节点时，抓住障碍物的位置（S103）。 在相邻节点中选择候选节点（S104）。 确定邻接节点与障碍物的安全性（S105）。 如果相邻节点是安全的，则选择候选节点作为机器人移动的后续节点。
-
公开(公告)号：KR1020070107543A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：KR1020060040192
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06T7/55 , G06T15/005 , G06T2200/28 , G06T2207/20228
Abstract: An apparatus for processing a streaming stereo image and generating a depth-map in real time is provided to adjust depth-map generation variables according to a characteristic or the capacity of hardware and have a universal structure capable of being easily embedded in the design of a stereo vision processor or a robot vision processor. A shift register block performs the pipelining process of pixel values to compare the pixel values of a streamed image. A difference operation block includes difference operation units for performing the difference operation algorithm of a matching window unit. The number of the difference operation units is same to or more than the number of disparity ranges to perform a parallel process. A disparity operation block buffers and compares difference result values provided from the difference operation blocks and calculates disparity. A control block controls the operation of the respective blocks.
Abstract translation: 提供了一种用于处理流式立体图像并实时生成深度图的装置，以根据硬件的特性或容量调整深度图生成变量，并具有能够容易地嵌入到设计中的通用结构 立体视觉处理器或机器人视觉处理器。 移位寄存器块执行像素值的流水线处理以比较流图像的像素值。 差分运算块包括用于执行匹配窗口单元的差分运算算法的差分运算单元。 差分运算单元的数量等于或大于进行并行处理的视差范围的数量。 视差运算块缓冲并比较由差运算块提供的差分结果值并计算差异。 控制块控制各个块的操作。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.019 seconds)
