公开(公告)号：KR100249420B1

公开(公告)日：2000-04-01

申请号：KR1019980000930

申请日：1998-01-15

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  이종원 ,  이정훈 ,  김동구

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06

Abstract: 본 발명은 로봇 등의 팔 등에 전달되는 동력원 매체의 에너지를 구체적인 움직임으로 변환하기 위한 액튜에이터(Actuator)에 사용되는 인조 근육 모듈에 관한 것이다. 본 발명에서는 직동·회전 전용의 액튜에이터의 개념을 벗어나 인간의 근육의 움직임과 유사한 움직임을 갖는 인간 근육의 특성을 갖는 전자석 방식의 인조 근육 모듈을 제공한다.
본 발명은 코일(30)을 통하여 전기를 공급함으로써 자력을 발생하는 전자석(60)의 양단을 씌우는 일정길이의 유연한 튜브(10)와, 그 튜브(10)의 중앙에 고정 설치되는 피자력체(40)와, 상기의 전자석(60)의 양단을 씌우고 있는 튜브(10)를 다수의 와이어(20)로 연결하여 상기의 양 튜브(10)에서 전자석(60)이 이탈되지 않도록 구성하고, 상기의 전자석(60)의 중앙에 고정간(50)을 부착하여 전자석(60)이 양 튜브(10)의 내측으로 삽입되는 길이가 일정하게 되도록 하고, 코일(30)에 인가되는 전력에 따라 상기의 전자석(60)에 의해 쇠구슬(40)이 당겨져서 전자석(60)의 양단이 양 측의 튜브(10) 내로 삽입되어 당겨지도록 한 구성의 액튜에이터에 사용되는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈이다.

公开(公告)号：KR1019990065578A

公开(公告)日：1999-08-05

申请号：KR1019980000930

申请日：1998-01-15

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  이종원 ,  이정훈 ,  김동구

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06

Abstract: 본 발명은 로봇 등의 팔 등에 전달되는 동력원 매체의 에너지를 구체적인 움직임으로 변환하기 위한 액튜에이터(Actuator)에 사용되는 인조 근육 모듈에 관한 것이다. 본 발명에서는 직동·회전 전용의 액튜에이터의 개념을 벗어나 인간의 근육의 움직임과 유사한 움직임을 갖는 인간 근육의 특성을 갖는 전자석 방식의 인조 근육 모듈을 제공한다.
본 발명은 코일(30)을 통하여 전기를 공급함으로써 자력을 발생하는 전자석(60)의 양단을 씌우는 일정길이의 유연한 튜브(10)와, 그 튜브(10)의 중앙에 고정 설치되는 피자력체(40)와, 상기의 전자석(60)의 양단을 씌우고 있는 튜브(10)를 다수의 와이어(20)로 연결하여 상기의 양 튜브(10)에서 전자석(60)이 이탈되지 않도록 구성하고, 상기의 전자석(60)의 중앙에 고정간(50)을 부착하여 전자석(60)이 양 튜브(10)의 내측으로 삽입되는 길이가 일정하게 되도록 하고, 코일(30)에 인가되는 전력에 따라 상기의 전자석(60)에 의해 쇠구슬(40)이 당겨져서 전자석(60)의 양단이 양 측의 튜브(10) 내로 삽입되어 당겨지도록 한 구성의 액튜에이터에 사용되는 전자석을 이용한 인조 근육 모듈이다.