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公开(公告)号：KR1020180026068A
公开(公告)日：2018-03-12
申请号：KR1020160113002
申请日：2016-09-02
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H2201/1215 , A61H2201/1418 , A61H2201/1642 , A63B22/02
Abstract: 보행재활장치는기초프레임과, 상기기초프레임에회전가능하게연결되며사용자의허벅지에고정되는제1 링크와, 상기제1 링크에회전가능하게연결되며사용자의종아리에고정되는제2 링크와, 기준축(axis) 주위를공전운동하는제1 조인트에일단이연결되고, 상기제1 링크와타단이연결되는제3 링크와, 상기제1 조인트의공전궤도보다큰 공전궤도를가지고상기기준축 주위를공전운동하는제2 조인트에일단이연결되고, 상기제2 링크와타단이연결되는제4 링크를포함하고, 상기제1 조인트와상기제2 조인트가동일한공전주기로공전운동함에따른상기제3 링크와상기제4 링크의상대이동에의해, 보행에필요한다리의실제움직임을모사하는상기제1 링크및 상기제2 링크의동작이이루어진다.
Abstract translation: 步行康复设备可旋转地连接于所述基架可旋转到一个第一链路和所述第一连杆被固定到使用者的大腿连接，并且被固定到使用者的小腿的第二连杆，以及一个基架，一个参考 轴（轴），和一个端部连接到用于轨道运动的第一关节附近，对于第一绕所述参考轴线，与所述第一连杆和所述其他单衣连接比第三连杆较大轨道和第一接头的轨道是 以及第四连杆，其一端连接到旋转的第二关节，另一端连接到另一端，其中，第一关节和第二关节以相同的旋转周期旋转， 通过第四连杆的相对移动，执行模拟步行所需的腿的实际移动的第一连杆和第二连杆的操作。
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公开(公告)号：KR101854674B1
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：KR1020160113002
申请日：2016-09-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 보행재활장치는기초프레임과, 상기기초프레임에회전가능하게연결되며사용자의허벅지에고정되는제1 링크와, 상기제1 링크에회전가능하게연결되며사용자의종아리에고정되는제2 링크와, 기준축(axis) 주위를공전운동하는제1 조인트에일단이연결되고, 상기제1 링크와타단이연결되는제3 링크와, 상기제1 조인트의공전궤도보다큰 공전궤도를가지고상기기준축 주위를공전운동하는제2 조인트에일단이연결되고, 상기제2 링크와타단이연결되는제4 링크를포함하고, 상기제1 조인트와상기제2 조인트가동일한공전주기로공전운동함에따른상기제3 링크와상기제4 링크의상대이동에의해, 보행에필요한다리의실제움직임을모사하는상기제1 링크및 상기제2 링크의동작이이루어진다.
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公开(公告)号：KR101469492B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130127629
申请日：2013-10-25
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명에 따른 와이어를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇은 로봇 몸체와, 상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되어 상기 로봇 몸체에 고정되는 제1고정암과, 상기 제1고정암에 힌지 연결되며 상기 제1고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제1회동암과, 상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제1구동바퀴 및 상기 제1회동암의 후진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제2구동바퀴를 포함한다. 상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되며 상기 제1고정암보다 전진 측에 배치되는 제2고정암과, 상기 제2고정암에 힌지 연결되며 상기 제2고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제2회동암과, 상기 제2회동암의 전진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제3구동바퀴 및, 상기 제2회동암의 후진측 연장부와 상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며 탄성적으로 길이 변형 가능한 탄성체를 더 포함할 수도 있다.
Abstract translation: 根据本发明的沿电线移动的线移动型机器人包括机器人主体; 第一固定臂，其朝向机器人主体的上端延伸并且固定到机器人主体; 第一枢转臂，其铰链连接到第一固定臂，并且设置有前侧和后侧延伸部分，其分别沿着机器人的前后方向围绕第一固定臂的铰接点和第一枢转臂 ; 第一驱动轮，其连接到所述第一枢转臂的前侧延伸部并且被接收在所述线上; 以及第二驱动轮，其连接到所述第一枢转臂的所述反向延伸部并且被接收在所述线上。 本发明还可以包括：第二固定臂，其朝向所述机器人主体的上端延伸，并且进一步配置在比所述第一固定臂的前侧; 第二枢转臂，其铰链连接到第二固定臂，并且设置有前侧和后侧延伸部分，其分别沿着机器人的前后方向围绕第二固定臂的铰接点和第二枢转臂 ; 第三驱动轮，其连接到所述第二枢转臂的所述前侧延伸部并且被接收在所述线上; 以及弹性体，其以可弹性变化的长度连接到第二枢转臂的反侧延伸部分和第一枢转臂的前侧延伸部分。
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