公开(公告)号：KR102228937B1

公开(公告)日：2021-03-17

申请号：KR1020190070756A

申请日：2019-06-14

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 남창주 ,  김창환 ,  이진휘 ,  김동환

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1666 ,  B25J13/08 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1676

Abstract: 본 명세서는 혼잡하고 폐쇄된 환경에서 로봇 매니퓰레이터를 이용한 목표물을 가져오는 최적화된 계획 수립 방법을 개시한다. 본 명세서에 따른 로봇 이동 계획 수립 방법은, (a) 프로세서가 작업 공간을 촬영한 이미지로부터 상기 작업 공간 내에 배치된 물체들의 크기 및 위치를 인식하는 단계; (b) 상기 프로세서가 상기 물체들 중 임의의 두 물체 사이를 충돌없이 이동 가능한 경우, 상기 임의의 두 물체 사이를 엣지로 연결하는 그래프(이하 '경로 그래프')를 구성하는 단계; 및 (c) 상기 프로세서가 경로 그래프에서 목표물을 가져오기까지 장애물의 이동 횟수가 가장 적은 경로를 최단 경로로 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.

公开(公告)号：KR102204336B1

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：KR1020190082500

申请日：2019-07-09

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  김두곤 ,  이장우 ,  김창환 ,  김동환 ,  임윤섭 ,  남창주

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B60L53/30

Abstract: 서비스로봇고속도킹시스템은전원을공급하는도킹부, 및상기도킹부에도킹하여충전되는로봇부를포함한다. 상기도킹부는, 제1 측으로적외선을송신하는제1 송신모듈, 중앙으로적외선을송신하는제2 송신모듈, 및제2 측으로적외선을송신하는제3 송신모듈을포함하는송신부를포함한다. 상기로봇부는, 상기제1 측으로송신되는적외선, 상기중앙으로송신되는적외선, 및상기제2 측으로송신되는적외선을감지하는제1 내지제3 수신모듈들을포함하는수신부를포함한다.

公开(公告)号：KR102063182B1

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：KR1020190087829

申请日：2019-07-19

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  김창환 ,  최종석 ,  김동환 ,  임윤섭

IPC: G16H20/00 ,  G16H10/60

公开(公告)号：KR102060370B1

公开(公告)日：2019-12-30

申请号：KR1020180017217

申请日：2018-02-12

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김동환 ,  김기정 ,  임윤섭 ,  김창환 ,  최종석 ,  박성기

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06K17/00

公开(公告)号：KR101987274B1

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：KR1020170183599

申请日：2017-12-29

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김창환 ,  정상훈 ,  이진휘 ,  김동환

IPC: B25J9/16

公开(公告)号：KR101964300B1

公开(公告)日：2019-04-01

申请号：KR1020170151322

申请日：2017-11-14

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김창환 ,  채유정 ,  박성기 ,  최종석 ,  김동환 ,  임윤섭

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

公开(公告)号：KR101938231B1

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：KR1020160145055

申请日：2016-11-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 임윤섭 ,  최종석 ,  박성기 ,  김창환 ,  김동환

IPC: A61B5/16 ,  A61B5/024 ,  A61B5/01

公开(公告)号：KR101880500B1

公开(公告)日：2018-08-16

申请号：KR1020160145033

申请日：2016-11-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  양견모 ,  김동환 ,  김창환 ,  최종석 ,  임윤섭

IPC: G06Q50/22 ,  H04N5/225 ,  G10L15/22 ,  G06Q50/00 ,  H04N7/14

Abstract: 개인특성을고려한치매환자케어시스템및 이를이용한치매환자케어방법에서, 상기치매환자케어시스템은멀티모달센서부, 환자특성인식부, 케어서비스저장부, 케어서비스결정부및 케어서비스수행부를포함한다. 상기멀티모달센서부는치매환자에대한정보를획득한다. 상기환자특성인식부는상기획득된정보를바탕으로치매환자의개인특성을인식한다. 상기케어서비스저장부는치매환자에게제공되는케어서비스가저장된다. 상기케어서비스결정부는상기케어서비스저장부에저장된케어서비스들중 상기치매환자의개인특성을고려하여치매환자에게제공하는케어서비스를결정한다. 상기케어서비스수행부는상기결정된케어서비스를수행한다.

公开(公告)号：KR101873860B1

公开(公告)日：2018-07-04

申请号：KR1020160034789

申请日：2016-03-23

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김동환 ,  임윤섭 ,  박성기 ,  최종석 ,  김창환 ,  신훈섭

IPC: G09B9/00 ,  G09B5/02

Abstract: 균형훈련시스템은, 사용자가탑승할수 있는이동보드와, 상기이동보드를지면상에서전방위로이동시키는구동체;를포함하는이동장치를포함하고, 상기이동보드가사용자의체중이동에의해수평상태를벗어나기울어지면상기구동체가굴러이동장치를이동보드의기울어진방향으로이동시키고, 상기이동보드가수평상태를회복하면이동장치의이동이중지되어, 사용자가자신의균형상태를인지하도록한다.

公开(公告)号：KR1020180026068A

公开(公告)日：2018-03-12

申请号：KR1020160113002

申请日：2016-09-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김창환 ,  김문영 ,  이준영

IPC: A61H1/02 ,  A63B22/02

CPC classification number: A61H1/0237 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1418 ,  A61H2201/1642 ,  A63B22/02

Abstract: 보행재활장치는기초프레임과, 상기기초프레임에회전가능하게연결되며사용자의허벅지에고정되는제1 링크와, 상기제1 링크에회전가능하게연결되며사용자의종아리에고정되는제2 링크와, 기준축(axis) 주위를공전운동하는제1 조인트에일단이연결되고, 상기제1 링크와타단이연결되는제3 링크와, 상기제1 조인트의공전궤도보다큰 공전궤도를가지고상기기준축 주위를공전운동하는제2 조인트에일단이연결되고, 상기제2 링크와타단이연결되는제4 링크를포함하고, 상기제1 조인트와상기제2 조인트가동일한공전주기로공전운동함에따른상기제3 링크와상기제4 링크의상대이동에의해, 보행에필요한다리의실제움직임을모사하는상기제1 링크및 상기제2 링크의동작이이루어진다.

Abstract translation: 步行康复设备可旋转地连接于所述基架可旋转到一个第一链路和所述第一连杆被固定到使用者的大腿连接，并且被固定到使用者的小腿的第二连杆，以及一个基架，一个参考 轴（轴），和一个端部连接到用于轨道运动的第一关节附近，对于第一绕所述参考轴线，与所述第一连杆和所述其他单衣连接比第三连杆较大轨道和第一接头的轨道是 以及第四连杆，其一端连接到旋转的第二关节，另一端连接到另一端，其中，第一关节和第二关节以相同的旋转周期旋转， 通过第四连杆的相对移动，执行模拟步行所需的腿的实际移动的第一连杆和第二连杆的操作。