公开(公告)号：KR101469492B1

公开(公告)日：2014-12-05

申请号：KR1020130127629

申请日：2013-10-25

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 이석 ,  김창환 ,  이준영 ,  김문영 ,  임홍재

IPC: B25J5/02 ,  G01R31/08

Abstract: 본 발명에 따른 와이어를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇은 로봇 몸체와, 상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되어 상기 로봇 몸체에 고정되는 제1고정암과, 상기 제1고정암에 힌지 연결되며 상기 제1고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제1회동암과, 상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제1구동바퀴 및 상기 제1회동암의 후진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제2구동바퀴를 포함한다. 상기 로봇 몸체의 상단 방향으로 연장되며 상기 제1고정암보다 전진 측에 배치되는 제2고정암과, 상기 제2고정암에 힌지 연결되며 상기 제2고정암과의 힌지점을 중심으로 로봇의 전후진 방향에 각각 형성되는 전후진측 연장부를 구비하는 제2회동암과, 상기 제2회동암의 전진측 연장부에 연결되며 상기 와이어 상에 안착되는 제3구동바퀴 및, 상기 제2회동암의 후진측 연장부와 상기 제1회동암의 전진측 연장부에 연결되며 탄성적으로 길이 변형 가능한 탄성체를 더 포함할 수도 있다.

Abstract translation: 根据本发明的沿电线移动的线移动型机器人包括机器人主体; 第一固定臂，其朝向机器人主体的上端延伸并且固定到机器人主体; 第一枢转臂，其铰链连接到第一固定臂，并且设置有前侧和后侧延伸部分，其分别沿着机器人的前后方向围绕第一固定臂的铰接点和第一枢转臂 ; 第一驱动轮，其连接到所述第一枢转臂的前侧延伸部并且被接收在所述线上; 以及第二驱动轮，其连接到所述第一枢转臂的所述反向延伸部并且被接收在所述线上。 本发明还可以包括：第二固定臂，其朝向所述机器人主体的上端延伸，并且进一步配置在比所述第一固定臂的前侧; 第二枢转臂，其铰链连接到第二固定臂，并且设置有前侧和后侧延伸部分，其分别沿着机器人的前后方向围绕第二固定臂的铰接点和第二枢转臂 ; 第三驱动轮，其连接到所述第二枢转臂的所述前侧延伸部并且被接收在所述线上; 以及弹性体，其以可弹性变化的长度连接到第二枢转臂的反侧延伸部分和第一枢转臂的前侧延伸部分。