公开(公告)号：KR102245962B1

公开(公告)日：2021-04-29

申请号：KR1020190056877

申请日：2019-05-15

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김계리 ,  권성일 ,  김정률

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  A61B17/00

Abstract: 서로직렬연결되는복수의세그먼트의상대적인움직임에의해굴절하는관절구조체는, 서로접하도록배치되는제1 세그먼트와제2 세그먼트를포함하고, 제1 세그먼트에는제1 전방구름접촉면이형성되고, 제2 세그먼트에는제1 전방구름접촉면과제1 방향접촉선에서서로선 접촉하는제2 후방구름접촉면이형성되며, 제1 세그먼트에는제1 전방구름접촉면에서전방을향해돌출되는돌기부가형성되고, 제2 세그먼트에는제2 후방구름접촉면에서함몰되어돌기부가삽입되는체결부가형성되며, 제1 세그먼트와제2 세그먼트는선 접촉을유지한채제1 방향접촉선이평행이동하도록상대적으로구름운동하고, 돌기부는, 제1 세그먼트와제2 세그먼트를제1 방향에대해지지한다.

公开(公告)号：KR102136318B1

公开(公告)日：2020-07-23

申请号：KR1020190020330

申请日：2019-02-21

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김계리 ,  김정률 ,  권성일

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/30

公开(公告)号：KR102128269B1

公开(公告)日：2020-07-08

申请号：KR1020190041382

申请日：2019-04-09

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김계리 ,  김정률 ,  권성일

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/02 ,  A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  A61B17/00