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公开(公告)号：WO2017039390A1
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：PCT/KR2016/009854
申请日：2016-09-02
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 한국과학기술연구원
IPC: A61B18/14
CPC classification number: A61B18/14
Abstract: 본 발명은 신축적 소작기구에 관한 것으로서, 전극부로부터 인출되는 소작 팁에 고주파 전류를 공급하여 고주파에 의해 병변을 소작하는 소작기구에 있어서, 상기 소작 팁은 가변형으로 인출입 수단에 의해 사용 중 전극부로터 인출되면서 단계별로 점점 더 굴곡진 형태를 유지하면서 인출되고, 사용 후 상기 인출입 수단에 의해 전극부로 인입할 때에는 반대로 굴곡진 형태에서 점점 더 직선형태를 유지하면서 인입하도록 한 것이며, 소작술이 시행되는 병변 위치까지 처음부터 무난하게 소작기구를 삽입할 수 있고 병변 위치까지 구부러진 통로를 통과해야 할 때도 굴곡지면서 인출되는 소작 팁에 의해 문제없이 통과할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及柔性消融机构，更具体地说，涉及一种消融机构，其被配置为向从电极单元拉出的消融尖端提供高频电流，从而通过高频波消融病变， 其特征在于，由于在使用过程中通过拉伸入/出装置以可变的方式将消融尖端从电极单元拉出，同时保持逐渐地逐渐弯曲的形状，并且当被拉入 电极单元在使用后通过拉入/退出装置，消融尖端被拉出，同时保持与弯曲形状相反的更接近直线的形状。 本发明的优点在于，可以从开始就不用困难地将消融机构插入要消融的病变位置，即使当消融末端需要通过弯曲的通道以达到 损伤位置，弯曲时拉出的消融尖端可以通过，但没有问题。
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公开(公告)号：WO2020022556A1
公开(公告)日：2020-01-30
申请号：PCT/KR2018/010847
申请日：2018-09-14
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 아산사회복지재단 , 울산대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 일방향으로 연장되도록 형성되는 외측 튜브; 상기 외측 튜브에 의해 가이드 되도록 상기 외측 튜브의 내부에 이동 가능하게 설치되어 일 측이 상기 외측 튜브의 일 단으로부터 인출 가능하도록 이루어지는 내측 튜브; 및 상기 내측 튜브에 결합되고, 상기 내측 튜브의 인출 시에 상기 내측 튜브의 일 측을 곡면 형태로 변형시키도록 탄성 변형되는 탄성 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술용 장치를 제공한다.
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公开(公告)号：KR101724315B1
公开(公告)日：2017-04-10
申请号：KR1020160102251
申请日：2016-08-11
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B18/24 , A61B2018/00202 , A61B2018/2272
Abstract: 레이저수술장치는, 길게연장된카테터와, 상기카테터의팁(tip) 전방에배치되는광 조향체와, 상기카테터의팁 전방으로레이저를조사하는광 조사체를포함하고, 상기광 조향체는회전축(axis)을중심으로회전가능하고, 상기회전축의둘레방향을따라배치되는복수의프리즘을포함하며, 상기복수의프리즘은동일광에대해상이한편향각을가지도록형성되고, 상기광 조사체로부터조사된상기레이저가프리즘을통과하며굴절되어조향되고, 상기광 조향체가회전함에따라상기광 조사체전방에위치하는프리즘이교체되어레이저의조향각도가조절된다.
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公开(公告)号：KR1020170000131A
公开(公告)日：2017-01-02
申请号：KR1020150088921
申请日：2015-06-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/305
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는비변형부와, 상기비변형부의전방에서연장되고복수의곡선부가형성되는변형부를구비하는복수의튜브연속체로구성된수술용로봇시스템으로서, 상기복수의튜브연속체의변형부각각은나선구조로형성됨에따라상기복수의튜브연속체의폭이최소화되도록제어가능하고, 상기복수의튜브연속체는상기비변형부들이나란하게배치됨과함께상기변형부들이동일한방향으로회전연장되어서로꼬이도록배치된상태에서진입통로를따라인입되고, 상기복수의튜브연속체가상기진입통로보다상대적으로넓은용적을가지는작업공간으로이동되면, 상기변형부들의말단부의위치가제어되는수술용로봇시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本发明中，未改性的部分，以及多个由具有从正面和多个变形弯曲部的部分的延伸的未修改的部分的管连续的手术机器人系统的形成，在一条直线上延伸的多个管连续体的变形 单元中的每个和进行控制，使得在螺旋结构的形成最小化，所述多个管的连续体的宽度，所述多个管连续体是未改性的部分，是在相同的方向上变形部被扩展旋转与布置 从展开状态沿着进口通道绘制为使得扭曲，对于多个管连续体的外科手术机器人系统的是，当移动到相对大体积的多个所述的地点条目通道，所述变形部分控制的所述远端端部的位置 它涉及。
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公开(公告)号：KR1020160010073A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140090899
申请日：2014-07-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B19/00 , A61B17/00 , A61M25/00 , A61B17/072 , A61B90/00 , A61M25/09 , B25J13/00 , A61M25/01 , A61B17/34
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/34 , A61B90/00 , A61B2017/00207 , A61B2017/00473 , A61B2017/07221 , A61M25/01 , A61M25/0905 , A61M2025/0042 , B25J13/00
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
Abstract translation: 管连续体机器人技术领域本发明涉及管连续体机器人，其包括：连接管体，包括直线延伸的基本直线部分和从基本线性部分的前侧延伸并以预定曲率弯曲的基本弯曲部分; 以及连接管体，其包括能够挠曲地弯曲的柔性部，并且通过插入到基本管体中而形成为覆盖基本管体而与基本管体连接。 柔性部件的长度大于或等于基本弯曲部分的长度，并且在基本管体和连接管体连接时被布置成完全覆盖基本弯曲部分，使得至少一部分 挠性部分根据基本弯曲部分的形状弯曲，并且连接管体的前侧端部比基管主体的前侧端部更前方设置。 因此，可以通过相对推进和背衬来控制连接管体的前侧端部的位置和方向，或者使基本管体和连接管体旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101525457B1
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：KR1020140014945
申请日：2014-02-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B1/0051 , A61B2017/00345 , A61B2017/00867 , A61B2034/305 , A61B2034/306
Abstract: 관로내에삽입되어소정의작업을수행하는내시경로봇은, 가요성의제1튜브체와, 상기제1튜브체의말단에결합되는관절구조체및 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함한다. 상기관절구조체는, 상기제1튜브체의말단에결합되는고정암과, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하고, 상기제1튜브체를상기관로내에서굴절및 직선운동시켜상기엔드이펙터를작업위치로이동시키고, 상기작업위치에서상기복수의회동암을회동시켜상기엔드이펙터의위치및 방향을조절한다.
Abstract translation: 本发明涉及具有高曲率关节结构的内窥镜机器人。 插入管内并执行预定操作的内窥镜机器人包括：柔性第一管体; 联接结构，其联接到所述第一管体的端部; 以及连接到接头结构的末端执行器，并且通过接头结构以其位置和方向来控制。 所述接头结构包括联接到所述第一管体的端部的固定臂和从所述固定臂顺序对准的多个旋转臂，并且被连接以相对于彼此旋转，其中所述第一管体为 折射并允许在管中执行线性运动以将末端执行器移动到工作位置，并且旋转臂在工作位置旋转以控制末端执行器的位置和方向。
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公开(公告)号：KR102245962B1
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：KR1020190056877
申请日：2019-05-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 서로직렬연결되는복수의세그먼트의상대적인움직임에의해굴절하는관절구조체는, 서로접하도록배치되는제1 세그먼트와제2 세그먼트를포함하고, 제1 세그먼트에는제1 전방구름접촉면이형성되고, 제2 세그먼트에는제1 전방구름접촉면과제1 방향접촉선에서서로선 접촉하는제2 후방구름접촉면이형성되며, 제1 세그먼트에는제1 전방구름접촉면에서전방을향해돌출되는돌기부가형성되고, 제2 세그먼트에는제2 후방구름접촉면에서함몰되어돌기부가삽입되는체결부가형성되며, 제1 세그먼트와제2 세그먼트는선 접촉을유지한채제1 방향접촉선이평행이동하도록상대적으로구름운동하고, 돌기부는, 제1 세그먼트와제2 세그먼트를제1 방향에대해지지한다.
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公开(公告)号：KR101783437B1
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：KR1020150143050
申请日：2015-10-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명은내시경로봇을개시한다. 본발명은, 제1 튜브체와, 상기제1 튜브체의말단에결합되는관절구조체와, 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함하고, 상기관절구조체는, 상기제1 튜브체의말단에결합되는고정암와, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하며, 상기복수의회동암중 일부에는상기복수의회동암이일렬로배열될때 상기복수의회동암의길이방향에수직한상기복수의회동암의일부가형성하는단면의중심으로부터편심되도록기구삽입홀이형성된다.
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公开(公告)号：KR101700885B1
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：KR1020150088921
申请日：2015-06-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/305
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는비변형부와, 상기비변형부의전방에서연장되고복수의곡선부가형성되는변형부를구비하는복수의튜브연속체로구성된수술용로봇시스템으로서, 상기복수의튜브연속체의변형부각각은나선구조로형성됨에따라상기복수의튜브연속체의폭이최소화되도록제어가능하고, 상기복수의튜브연속체는상기비변형부들이나란하게배치됨과함께상기변형부들이동일한방향으로회전연장되어서로꼬이도록배치된상태에서진입통로를따라인입되고, 상기복수의튜브연속체가상기진입통로보다상대적으로넓은용적을가지는작업공간으로이동되면, 상기변형부들의말단부의위치가제어되는수술용로봇시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本公开涉及一种管连续体机器人和使用该管连续体机器人的机器人系统，并且管连续体机器人包括基本管体，其包括直线延伸的基本直线部分和在基本直线部分的前方延伸的基本弯曲部分 并且弯曲成预定的曲率，连接管体具有柔性弯曲的连接柔性部分，连接管体形成为插入到基本管体中或围绕基本管体的外部，连接管体 连接到基本管体。
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