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公开(公告)号：KR1020080071241A
公开(公告)日：2008-08-04
申请号：KR1020070009190
申请日：2007-01-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A mobile robot apparatus and a method for moving the same are provided to stably collect scan data for obstacles by rotating a ground information detection sensor according to the gradient of the ground. A mobile robot apparatus(100) comprises a body(10), a ground information detection sensor(20), a gradient adjusting module(30), a ground gradient detection sensor(40), and a GPS receiver(50). Wheels(12) are provided at the bottom of the body and a driving device is provided in the body to rotate the wheels. The ground information detection sensor is installed at an upper front portion of the body to detect information about the ground. The ground information detection sensor is inclined downward to effectively scan obstacles.
Abstract translation: 提供一种移动机器人装置及其移动方法，通过使地面信息检测传感器根据地面的坡度旋转来稳定收集障碍物的扫描数据。 移动机器人装置（100）包括主体（10），地面信息检测传感器（20），梯度调节模块（30），地面梯度检测传感器（40）和GPS接收器（50）。 轮体（12）设置在主体的底部，并且驱动装置设置在主体中以使车轮旋转。 地面信息检测传感器安装在身体的上前部以检测关于地面的信息。 地面信息检测传感器向下倾斜，有效扫描障碍物。
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公开(公告)号：KR1020120011533A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：KR1020100073391
申请日：2010-07-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A lane recognition system using a laser sensor and a camera is provided to recognize land and to improve reliability of lane location information. CONSTITUTION: A lane recognition system for extracting lane location information comprises: a camera(110) for generating image information by photographing lanes; an image processing unit(120) for extracting lane location information of whole lanes based on image information; a laser sensor(130) which emits laser light and senses reflection of the laser light; and a laser data processing unit(140) for extracting the lane location information by calculating change of reflection of the entire lane from reflection of the sensed laser light.
Abstract translation: 目的：提供使用激光传感器和相机的车道识别系统，以识别车辙位置信息，提高车道位置信息的可靠性。 构成：用于提取车道位置信息的车道识别系统包括：用于通过拍摄车道生成图像信息的照相机（110）; 图像处理单元，用于基于图像信息提取整个车道的车道位置信息; 发射激光并感测激光的反射的激光传感器（130）; 以及激光数据处理单元，用于通过从所感测的激光的反射计算整个通道的反射变化来提取车道位置信息。
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公开(公告)号：KR101236234B1
公开(公告)日：2013-02-22
申请号：KR1020100073391
申请日：2010-07-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 레이저 센서와 카메라를 통해 입력되는 신호를 동시에 통합하여 도로면의 차선을 인식함으로써, 신뢰도가 향상된 차선 위치 정보를 제공할 수 있는 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 시스템은 도로면의 차선 위치 정보를 추출하기 위한 시스템으로서, 상기 도로면을 촬영하여 영상 정보를 생성하는 카메라; 상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보를 바탕으로 전체 도로면에 대한 차선 위치 정보를 추출하는 영상 처리부; 상기 도로면으로 레이저 광을 발진하고, 상기 도로면에 반사되어 수광되는 레이저 광의 반사량을 감지하는 레이저 센서부; 상기 레이저 센서부에서 감지한 레이저 광의 반사량으로부터 전체 도로면에 대한 반사량의 변화를 산출하여 차선 위치 정보를 추출하는 레이저 데이터 처리부; 및 상기 영상 처리부에서 추출된 차선 위치 정보와 상기 레이저 데이터 처리부에서 추출된 차선 위치 정보를 비교 분석하고, 각각의 차선 위치 정보에 가중치를 부가하여 최종적인 차선 위치 정보를 산출하는 데이터 융합 처리부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR100856485B1
公开(公告)日：2008-09-04
申请号：KR1020070009190
申请日：2007-01-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 이동 로봇 장치 및 이의 주행 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 지면을 주행하는 이동 로봇 장치는, 본체 및 상기 본체에 장착되어 지면의 정보를 스캔하는 지면 정보 감지 센서를 포함하며, 상기 지면 정보 감지 센서는 지면을 향하여 하향으로 경사지게 배치되는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 지면 정보 감지 센서를 회전시키는 경사 조절 모듈을 포함한다.
로봇, 주행, 스캔, 경사, 장애물
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