公开(公告)号：KR1020080072335A

公开(公告)日：2008-08-06

申请号：KR1020070010941

申请日：2007-02-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최문택 ,  김문상 ,  조창현 ,  노학종 ,  김병국

IPC: G06F9/06

Abstract: Architecture of reactive layer software including sensing, actuation and real-time actions for intelligent robots is provided to acquire status data periodically or non-periodically and judge the acquired status data immediately to achieve real-time reactive actions. A reactive layer adopts real-time controllable architecture for reactive components which requires rapid and predictable response characteristic and performs efficient information processing scheduling based on unique priority among modules. Works which require a real-time operation include acquisition of various sensor data, driving of various actuators and a rapid control action from a sensor to an actuator. The reactive layer operates sensors and actuators and is closely related to physical hardware drivers.

Abstract translation: 提供包括智能机器人的感应，动作和实时动作的反应层软件的结构，以周期性或非周期性地获取状态数据，并立即判断获取的状态数据以实现实时反应动作。 反应层采用实时可控的无功组件架构，需要快速可预测的响应特性，并根据模块之间的独特优先级进行有效的信息处理调度。 需要实时操作的工作包括获取各种传感器数据，驱动各种致动器以及从传感器到致动器的快速控制动作。 反应层操作传感器和执行器，并与物理硬件驱动程序密切相关。

公开(公告)号：KR100877715B1

公开(公告)日：2009-01-09

申请号：KR1020070010941

申请日：2007-02-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최문택 ,  김문상 ,  조창현 ,  노학종 ,  김병국

IPC: G06F9/06

Abstract: 지능형 로봇을 위한 하이브리드 소프트웨어 구조의 가장 하위 구조인 리액티브 층의 소프트웨어 구조가 개시된다. 본 발명에 따른 리액티브 층 소프트웨어 구조에는, 센싱 데이터의 주기적 및 비주기적 획득을 신뢰성 있게 수행하고 획득한 데이터를 실시간 프로세스 및 응용 프로세스들에게 제공할 수 있는 센싱부, 상위 응용 프로세스에서 발생된 구동 명령들을 주기적으로 구동부에 전달하며 구동부의 동작을 확인하는 구동 제어부 및 센싱부에서 획득한 상황 데이터에 대하여 즉각적인 판단을 수행하는 실시간 리액티브 행동을 포함한다. 본 발명에 따른 리액티브 층 소프트웨어 구조는 전술한 컴포넌트들을 적절히 배치하여, 상위 응용 프로세스들과 병행하면서도 실시간 행동의 구현이 가능한 실시간 리액티브 제어 구조를 제공한다.
지능형 로봇, 제어 구조, 실시간 제어, 리액티브 층, 센싱 구조, 구동 구조, 실시간 행동 구조.

公开(公告)号：KR100767721B1

公开(公告)日：2007-10-17

申请号：KR1020060122247

申请日：2006-12-05

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  이영호 ,  조창현 ,  이상용 ,  노학종 ,  김창호

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J15/0009

Abstract: A robot hand is provided to safely hold an object and to reduce the manufacturing costs due to the simple structure by decreasing the number of the driving pulley. A robot hand comprises a base frame(10), a common joint shaft(21), a joint pulley(22), a joint cable, a main link(24), an individual joint shaft(25), a joint rotor(26), a sub link(27), a moving pulley(33), a fixing pulley(50), and a driving cable(61). The common joint shaft is fixed on the base frame. More than one joint pulley is installed at the common joint shaft. The joint cable is wound at the joint pulley. The main link is connected with the joint pulley to be rotated with the joint pulley. The individual joint shaft is mounted on the upper part of the main link. The joint rotor is installed at the individual joint shaft to be rotated with the joint pulley at the same rotary direction. The sub link is connected with the joint rotor to be rotated with the joint rotor. The moving pulley is connected with one end of the joint cable. More than one fixing pulley is fixed on the base frame. One end of the driving cable is wound at the driving pulley by alternatively winding the moving pulley and the fixing pulley and the other end of the driving cable is fixed on the base frame.

Abstract translation: 提供机器人手以安全地保持物体并且通过减少驱动滑轮的数量由于简单的结构而降低制造成本。 机器人手包括基架（10），共同关节轴（21），关节滑轮（22），联合电缆，主连杆（24），单个关节轴（25），关节转子（26） ），副连杆（27），移动滑轮（33），固定滑轮（50）和驱动缆索（61）。 公共接头轴固定在基架上。 多个关节滑轮安装在共同的关节轴上。 接头电缆缠绕在关节滑轮上。 主连杆与关节滑轮连接，与关节滑轮一起旋转。 单个关节轴安装在主链节的上部。 关节转子安装在单个关节轴处，以便以相同的旋转方向与关节滑轮一起旋转。 副连杆与联合转子连接，与联合转子一起旋转。 移动滑轮与连接电缆的一端连接。 多个固定滑轮固定在基架上。 驱动电缆的一端通过交替地卷绕移动滑轮和固定滑轮而缠绕在驱动滑轮上，驱动电缆的另一端固定在基架上。