Abstract:
지능 로봇은, 사용자 정보 및 상호작용 내력 정보를 저장하는 데이터베이스; 하나 이상의 사용자에 관련된 다중 센서 정보를 수신하며, 상기 다중 센서 정보를 상기 사용자 정보와 비교하여 상기 하나 이상의 사용자를 특정하고, 상기 다중 센서 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 사용자 각각의 위치 정보 및 표현 정보를 산출하는 센싱부; 상기 상호작용 내력 정보, 상기 다중 센서 정보, 상기 위치 정보 및 상기 표현 정보에 기초하여, 상기 하나 이상의 사용자 중 관심 대상 사용자를 결정하는 판단부; 상기 관심 대상 사용자와 상호작용을 수행하기 위한 제어 데이터를 생성하는 제어 데이터 처리부; 및 상기 제어 데이터를 이용하여 구동되는 구동부를 포함할 수 있다.
Abstract:
로봇을 이용한 인지능력 훈련 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 로봇의 행동을 제어하는 일련의 로봇 교시를 상기 로봇에 전송하는 교시 생성부; 피훈련자의 3차원 위치 정보와 색상 정보를 포함한 센서 정보를 수집하는 센서부; 수집된 센서 정보에 기반하여 피훈련자 행동 정보를 생성하는 피훈련자 행동 정보 생성부; 및 로봇 교시와 피훈련자 행동 정보에 기반하여 상기 피훈련자의 인지능력을 산출하는 인지능력 판단부를 포함하는, 인지 능력 훈련 장치가 개시된다.
Abstract:
The present invention relates to a model learning and recognition method for object category recognition robust to scale changes and, more specifically, to a model learning and recognition method for object category recognition robust to scale changes which extracts a depth image from an image data inputted and recognizes an object by using a pair of feature points of the object in a state of applied model size by applying distance information recognized through the depth image.
Abstract:
PURPOSE: A system for sensing the direction of a sound source at an echo environment and a method thereof are provided to reliably estimate the direction of a sound source by being applied to an echo environment using a camera. CONSTITUTION: A voice acquisition unit(10) changes a received voice signal into a digital signal. A sound source direction sensing part(12) senses the direction of the sound source of the received voice signal by processing the digital signal of the voice acquisition unit. An echo characteristic extracting part(14) obtains the direction data of an anticipation which is determined according to a power parameter and a time parameter using an anticipation effect among voice signals which are sensed from the sound source direction sensing part. The echo characteristic extracting part extracts the echo characteristic data by calculating correlation between the direction data of the anticipation and the sound source direction data. An echo verification and elimination part(16) determines the direction data of the sound source using the echo characteristic data extracted from the echo characteristic extracting part. The echo verification and elimination part eliminates the data which is determined as the echo direction data among the direction data of the sound source.
Abstract:
본 발명에 따른 하모닉 감속기는 복수 개의 내접 기어; 상기 각 내접 기어에 맞물리는 치를 외주면에 구비하고, 상기 내접 기어의 피치원주 길이보다 작은 피치원주 길이를 가지는 띠형 가요성 기어; 및 상기 가요성 기어의 내측에 설치되어 회전하면서 상기 가요성 기어를 변형시켜 복수의 하모닉 운동을 발생시키는 파동 발생부를 포함한다. 또한, 상기 가요성 기어는 상기 복수 개의 내접 기어에 일체로 맞물리게 형성되어, 상기 복수의 하모닉 운동을 중첩시키며, 상기 복수 개의 내접 기어 및 상기 가요성 기어 중 하나 이상이 전위 기어로 이루어진다. 하모닉, 감속, 중첩, 전위
Abstract:
PURPOSE: A moving robot exploration system founded the distance information is provided to search ambient conditions by generating topological map through extraction of node information. CONSTITUTION: A camera unit(100) receives the image of an external surrounding environment. A manipulator(210) performs an external operation. A distant sensor(220) inputs the distance information of the ambient conditions. A database stores an object model for objet recognition. A map generator uses the distance information inputted from the distance sensor and creates a global topological map.
Abstract:
본 발명은 스펙트럼 왜곡을 유발하는 인공귀 및 이를 이용한 음원 방향 검지 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 음원의 방향에 따라 변화하는 출력신호의 스펙트럼 왜곡을 유발하는 인공귀를 설계하고, 음원 방향에 따른 스펙트럼 왜곡 정보에 대한 데이터베이스를 구축한 후, 실제 측정된 양 귀 출력신호의 스펙트럼 왜곡 정보를 상기 데이터베이스와 비교하여 음원의 방향을 추정한다. 구체적으로는, 양 귀 출력신호의 지연시간과 마이크로폰이 부착된 플랫폼의 형상정보를 이용하여 음원의 수평각을 추정하며, 양 귀 출력신호 사이의 주파수 영역 전달함수의 피크, 노치 정보를 상기 데이터베이스의 정보와 비교함으로써 음원 위치의 앞-뒤 구분 및 고도각을 추정한다. 이로써 두 마이크로폰만을 사용하여 음원 위치의 앞-뒤 구분, 수평각 및 고도각을 추정할 수 있고, 다수의 마이크로폰으로 구성된 마이크로폰 어레이를 사용하는 것에 비해 플랫폼에 마이크로폰을 배치하는 것이 자유로워지며, 처리해야 할 출력 신호의 양이 줄어들어 실시간 방향 검지가 용이해진다. 음원 방향 검지, 스펙트럼 왜곡, 인공귀, 마이크로폰
Abstract:
PURPOSE: A yield torque generating device and a rotating device using the same are provided to protect the devices by generating rotation displacement in the yield torque generating device when a rotating member of the rotating device is touched with an object. CONSTITUTION: A yield torque generating device comprises a stretchable member(120), an elastic member(130) and a cam member. A through hole passes through the upper and lower sides of the cam member. The stretchable member is inserted into the through hole of the cam member. The stretchable member is close to the inner surface of the through hole with the elastic force of the elastic member. An initial position part and a displacement position part are formed on the inner surface of the through hole. The stretchable member is located at an end of the initial position part. The diameter of the displacement position part is smaller than the initial position part. The displacement position part has the same diameter as the initial position part.
Abstract:
A rigidity generator, a rigidity control method, and a joint of a robot manipulator including the same are provided to control the rigidity by controlling the location of a moveable member moving along a leaf spring. A rigidity generator comprises an axis of rotation(110), an elastic member(120), an upper disc(130), a lower disc(140), and a moveable member(150). The elastic member is fixed to the axis of rotation. The upper and the lower disc are separated based on the elastic member. The upper and the lower disc are independently driven by each power generator to the axis of rotation. The upper and the lower disc have the same number of slits(131,141) as the elastic member has. The moveable member is inserted into the slit of the lower disc and upper disc. The moveable member moves along with the moveable member.
Abstract:
지능형 로봇을 위한 작업 관리 소프트웨어의 구조로서, 제어 컴포넌트, 제어 컴포넌트를 제어하는 제어 컴포넌트 관리기, 제어 컴포넌트 관리기를 제어하는 작업관리기 커널 및 작업관리기 커널을 제어하는 작업관리기를 포함하는 작업 관리 소프트웨어 구조가 개시된다. 본 발명에 따른 작업관리기는 단순화된 비동기적 제어 명령을 사용하여 임의의 시점에 제어 컴포넌트에 명령을 내릴 수 있으며, 본 발명에 따른 제어 컴포넌트는 동기적 기능 및 비동기적 기능을 사용하여 임의의 시점에 작업 관리기에 정보를 전달할 수 있는 것을 특징으로 한다. 본 발명은, 지능형 로봇의 기능을 제어 컴포넌트로 구현하여 이들 제어 컴포넌트를 작업관리기로 제어하며, 분산 컴퓨팅 환경에서 임의의 컴퓨터에서 실행되고 제어될 수 있어 분산 컴퓨팅 시스템의 통합을 원활하게 할 수 있는 작업 제어 소프트웨어 구조를 제공한다. 지능형 로봇, 제어 구조, 비동기 제어, 작업관리, 제어 컴포넌트