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1.发明申请지능 로봇, 지능 로봇과 사용자의 상호작용을 위한 시스템 및 지능 로봇과 사용자의 상호작용을 위한 방법 审中-公开智能机器人，智能机器人与用户之间的交互系统以及智能机器人与用户之间的交互方法
公开(公告)号：WO2013055025A1
公开(公告)日：2013-04-18
申请号：PCT/KR2012/006544
申请日：2012-08-17
CPC classification number: B25J9/1656
Abstract: 지능 로봇은, 사용자 정보 및 상호작용 내력 정보를 저장하는 데이터베이스; 하나 이상의 사용자에 관련된 다중 센서 정보를 수신하며, 상기 다중 센서 정보를 상기 사용자 정보와 비교하여 상기 하나 이상의 사용자를 특정하고, 상기 다중 센서 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 사용자 각각의 위치 정보 및 표현 정보를 산출하는 센싱부; 상기 상호작용 내력 정보, 상기 다중 센서 정보, 상기 위치 정보 및 상기 표현 정보에 기초하여, 상기 하나 이상의 사용자 중 관심 대상 사용자를 결정하는 판단부; 상기 관심 대상 사용자와 상호작용을 수행하기 위한 제어 데이터를 생성하는 제어 데이터 처리부; 및 상기 제어 데이터를 이용하여 구동되는 구동부를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 智能机器人可以包括：用于保存用户信息和交互历史信息的数据库; 用于接收与至少一个用户相关的多模式传感器信息的感测部分，通过比较多模式传感器信息和用户信息来指定该至少一个用户，以及输出用于至少一个用户中的每一个的位置信息和表达信息 用户通过使用多模态传感器信息; 确定部分，用于基于所述交互历史信息，所述多模态传感器信息，所述位置信息和所述表情信息来确定所述至少一个用户感兴趣的用户; 控制数据处理部分，用于产生用于与感兴趣的用户进行交互的控制数据; 以及通过使用控制数据来致动的致动部分。
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公开(公告)号：WO2013055024A1
公开(公告)日：2013-04-18
申请号：PCT/KR2012/006543
申请日：2012-08-17
CPC classification number: G06N99/005 , G06F19/00 , G06Q50/22 , G09B19/00 , Y10S901/50
Abstract: 로봇을 이용한 인지능력 훈련 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 로봇의 행동을 제어하는 일련의 로봇 교시를 상기 로봇에 전송하는 교시 생성부; 피훈련자의 3차원 위치 정보와 색상 정보를 포함한 센서 정보를 수집하는 센서부; 수집된 센서 정보에 기반하여 피훈련자 행동 정보를 생성하는 피훈련자 행동 정보 생성부; 및 로봇 교시와 피훈련자 행동 정보에 기반하여 상기 피훈련자의 인지능력을 산출하는 인지능력 판단부를 포함하는, 인지 능력 훈련 장치가 개시된다.
Abstract translation: 公开了一种通过使用机器人来训练识别能力的装置及其方法。 公开了根据本发明的一个实施例的用于训练识别能力的装置，包括：指令生成部分，用于向机器人发送用于控制机器人行为的一系列机器人指令; 用于收集包括受训者的3D位置信息和颜色信息的传感器信息的传感器部分; 基于收集的传感器信息生成受训者的行为信息的受训者行为信息生成部; 以及识别能力确定部分，用于基于所述机器人指令和所述受训者的行为信息来输出所述受训者的识别能力。
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公开(公告)号：KR101391667B1
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：KR1020130011178
申请日：2013-01-31
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06K9/00624 , G06K9/4652 , G06K9/66 , G06T7/155 , G06T7/33
Abstract: The present invention relates to a model learning and recognition method for object category recognition robust to scale changes and, more specifically, to a model learning and recognition method for object category recognition robust to scale changes which extracts a depth image from an image data inputted and recognizes an object by using a pair of feature points of the object in a state of applied model size by applying distance information recognized through the depth image.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于对尺度变化进行鲁棒的对象类别识别的模型学习和识别方法，更具体地，涉及一种用于对来自输入的图像数据提取深度图像的尺度变化的对象类别识别的模型学习和识别方法，以及 通过应用通过深度图像识别的距离信息，在应用的模型尺寸的状态下使用对象的一对特征点来识别对象。
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公开(公告)号：KR101090894B1
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：KR1020100101924
申请日：2010-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: H04R1/406 , H04R3/005 , H04R3/02 , H04R2430/21 , H04R2430/25
Abstract: PURPOSE: A system for sensing the direction of a sound source at an echo environment and a method thereof are provided to reliably estimate the direction of a sound source by being applied to an echo environment using a camera. CONSTITUTION: A voice acquisition unit(10) changes a received voice signal into a digital signal. A sound source direction sensing part(12) senses the direction of the sound source of the received voice signal by processing the digital signal of the voice acquisition unit. An echo characteristic extracting part(14) obtains the direction data of an anticipation which is determined according to a power parameter and a time parameter using an anticipation effect among voice signals which are sensed from the sound source direction sensing part. The echo characteristic extracting part extracts the echo characteristic data by calculating correlation between the direction data of the anticipation and the sound source direction data. An echo verification and elimination part(16) determines the direction data of the sound source using the echo characteristic data extracted from the echo characteristic extracting part. The echo verification and elimination part eliminates the data which is determined as the echo direction data among the direction data of the sound source.
Abstract translation: 目的：提供一种用于感测回声环境中的声源的方向的系统及其方法，用于通过应用于使用相机的回波环境来可靠地估计声源的方向。 构成：语音获取单元（10）将接收到的语音信号改变为数字信号。 声源方向感测部件（12）通过处理语音获取单元的数字信号来感测接收的语音信号的声源的方向。 回波特征提取部（14）根据从声源方向检测部检测出的语音信号中的预期效果，根据功率参数和时间参数，求出预期的方向数据。 回波特征提取部通过计算期望的方向数据与声源方向数据之间的相关性来提取回波特性数据。 回波验证和消除部分（16）使用从回波特征提取部分提取的回波特性数据确定声源的方向数据。 回波验证和消除部分消除了被确定为声源的方向数据之间的回波方向数据的数据。
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公开(公告)号：KR100988215B1
公开(公告)日：2010-10-18
申请号：KR1020080059800
申请日：2008-06-24
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: F16H1/32
CPC classification number: F16H49/001
Abstract: 본 발명에 따른 하모닉 감속기는 복수 개의 내접 기어; 상기 각 내접 기어에 맞물리는 치를 외주면에 구비하고, 상기 내접 기어의 피치원주 길이보다 작은 피치원주 길이를 가지는 띠형 가요성 기어; 및 상기 가요성 기어의 내측에 설치되어 회전하면서 상기 가요성 기어를 변형시켜 복수의 하모닉 운동을 발생시키는 파동 발생부를 포함한다. 또한, 상기 가요성 기어는 상기 복수 개의 내접 기어에 일체로 맞물리게 형성되어, 상기 복수의 하모닉 운동을 중첩시키며, 상기 복수 개의 내접 기어 및 상기 가요성 기어 중 하나 이상이 전위 기어로 이루어진다.
하모닉, 감속, 중첩, 전위-
Patent Agency Ranking6.发明公开거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템 및 이를 이용한 탐사방법 有权移动机器人探测系统采用距离传感器所需的环绕电路的距离信息和使用移动机器人探测系统的探测方法
公开(公告)号：KR1020100070582A
公开(公告)日：2010-06-28
申请号：KR1020080129195
申请日：2008-12-18
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0217
Abstract: PURPOSE: A moving robot exploration system founded the distance information is provided to search ambient conditions by generating topological map through extraction of node information. CONSTITUTION: A camera unit(100) receives the image of an external surrounding environment. A manipulator(210) performs an external operation. A distant sensor(220) inputs the distance information of the ambient conditions. A database stores an object model for objet recognition. A map generator uses the distance information inputted from the distance sensor and creates a global topological map.
Abstract translation: 目的：建立距离信息的移动机器人探索系统，通过提取节点信息生成拓扑图来搜索环境条件。 构成：相机单元（100）接收外部周围环境的图像。 操纵器（210）执行外部操作。 远程传感器（220）输入环境条件的距离信息。 数据库存储用于对象识别的对象模型。 地图生成器使用从距离传感器输入的距离信息，并创建全局拓扑图。
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公开(公告)号：KR100931401B1
公开(公告)日：2009-12-11
申请号：KR1020070116031
申请日：2007-11-14
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04R1/40 , H04R3/00 , H04R25/00 , G10L21/0216
Abstract: 본 발명은 스펙트럼 왜곡을 유발하는 인공귀 및 이를 이용한 음원 방향 검지 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 음원의 방향에 따라 변화하는 출력신호의 스펙트럼 왜곡을 유발하는 인공귀를 설계하고, 음원 방향에 따른 스펙트럼 왜곡 정보에 대한 데이터베이스를 구축한 후, 실제 측정된 양 귀 출력신호의 스펙트럼 왜곡 정보를 상기 데이터베이스와 비교하여 음원의 방향을 추정한다. 구체적으로는, 양 귀 출력신호의 지연시간과 마이크로폰이 부착된 플랫폼의 형상정보를 이용하여 음원의 수평각을 추정하며, 양 귀 출력신호 사이의 주파수 영역 전달함수의 피크, 노치 정보를 상기 데이터베이스의 정보와 비교함으로써 음원 위치의 앞-뒤 구분 및 고도각을 추정한다. 이로써 두 마이크로폰만을 사용하여 음원 위치의 앞-뒤 구분, 수평각 및 고도각을 추정할 수 있고, 다수의 마이크로폰으로 구성된 마이크로폰 어레이를 사용하는 것에 비해 플랫폼에 마이크로폰을 배치하는 것이 자유로워지며, 처리해야 할 출력 신호의 양이 줄어들어 실시간 방향 검지가 용이해진다.
음원 방향 검지, 스펙트럼 왜곡, 인공귀, 마이크로폰Abstract translation: 本发明涉及使用人工耳的声源方向的检测方法和这导致频谱失真。 根据本发明，人工耳的设计后，以使根据声源的方向，和建立对应于该声源方向时，实际测得的罂粟的输出信号的频谱中的频谱失真信息的数据库改变的输出信号的频谱失真 比较失真信息和数据库来估计声源的方向。 具体地，通过使用延迟时间作为麦克风的量，形状来估计声源的水平角度耳的输出信号的载置台的信息，无论是在数据库中的耳的输出信号的传递函数之间的频域中的峰值的信息，陷波信息 通过与声源位置的估计背敏感和仰角的前比较。 因此，仅使用两个麦克风的声源位置的前 - 变得可自由放置相比，它有可能估计在后段中，水平角度和仰角，使用由多个麦克风的麦克风阵列平台上的麦克风中，要处理 实时检测方向变得容易，所述输出信号的量减少。
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公开(公告)号：KR1020090125381A
公开(公告)日：2009-12-07
申请号：KR1020080051457
申请日：2008-06-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A yield torque generating device and a rotating device using the same are provided to protect the devices by generating rotation displacement in the yield torque generating device when a rotating member of the rotating device is touched with an object. CONSTITUTION: A yield torque generating device comprises a stretchable member(120), an elastic member(130) and a cam member. A through hole passes through the upper and lower sides of the cam member. The stretchable member is inserted into the through hole of the cam member. The stretchable member is close to the inner surface of the through hole with the elastic force of the elastic member. An initial position part and a displacement position part are formed on the inner surface of the through hole. The stretchable member is located at an end of the initial position part. The diameter of the displacement position part is smaller than the initial position part. The displacement position part has the same diameter as the initial position part.
Abstract translation: 目的：提供一种屈服扭矩产生装置和使用该扭矩产生装置的旋转装置，用于通过在旋转装置的旋转构件与物体接触而产生转矩发生装置时产生旋转位移来保护装置。 构成：屈服扭矩产生装置包括可拉伸构件（120），弹性构件（130）和凸轮构件。 通孔穿过凸轮构件的上侧和下侧。 可伸缩构件插入凸轮构件的通孔中。 伸缩构件与弹性构件的弹性力接近贯通孔的内表面。 初始位置部分和位移位置部分形成在通孔的内表面上。 可伸缩构件位于初始位置部分的一端。 位移位置部分的直径小于初始位置部分。 位移位置部分具有与初始位置部分相同的直径。
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公开(公告)号：KR100912104B1
公开(公告)日：2009-08-13
申请号：KR1020080013537
申请日：2008-02-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J17/00 , Y10T74/20329 , Y10T74/20341
Abstract: A rigidity generator, a rigidity control method, and a joint of a robot manipulator including the same are provided to control the rigidity by controlling the location of a moveable member moving along a leaf spring. A rigidity generator comprises an axis of rotation(110), an elastic member(120), an upper disc(130), a lower disc(140), and a moveable member(150). The elastic member is fixed to the axis of rotation. The upper and the lower disc are separated based on the elastic member. The upper and the lower disc are independently driven by each power generator to the axis of rotation. The upper and the lower disc have the same number of slits(131,141) as the elastic member has. The moveable member is inserted into the slit of the lower disc and upper disc. The moveable member moves along with the moveable member.
Abstract translation: 提供刚性发生器，刚性控制方法和包括该刚性控制方法的机器人操纵器的接头，以通过控制沿着板簧移动的可移动构件的位置来控制刚性。 刚性发生器包括旋转轴（110），弹性构件（120），上盘（130），下盘（140）和可移动构件（150）。 弹性构件固定在旋转轴上。 上，下盘基于弹性构件分离。 上盘和下盘独立地由每个发电机驱动到旋转轴。 上下盘具有与弹性构件相同数量的狭缝（131,141）。 可移动构件插入下盘和上盘的狭缝中。 可移动构件与可移动构件一起移动。
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公开(公告)号：KR100896705B1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：KR1020070011983
申请日：2007-02-06
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 지능형 로봇을 위한 작업 관리 소프트웨어의 구조로서, 제어 컴포넌트, 제어 컴포넌트를 제어하는 제어 컴포넌트 관리기, 제어 컴포넌트 관리기를 제어하는 작업관리기 커널 및 작업관리기 커널을 제어하는 작업관리기를 포함하는 작업 관리 소프트웨어 구조가 개시된다. 본 발명에 따른 작업관리기는 단순화된 비동기적 제어 명령을 사용하여 임의의 시점에 제어 컴포넌트에 명령을 내릴 수 있으며, 본 발명에 따른 제어 컴포넌트는 동기적 기능 및 비동기적 기능을 사용하여 임의의 시점에 작업 관리기에 정보를 전달할 수 있는 것을 특징으로 한다. 본 발명은, 지능형 로봇의 기능을 제어 컴포넌트로 구현하여 이들 제어 컴포넌트를 작업관리기로 제어하며, 분산 컴퓨팅 환경에서 임의의 컴퓨터에서 실행되고 제어될 수 있어 분산 컴퓨팅 시스템의 통합을 원활하게 할 수 있는 작업 제어 소프트웨어 구조를 제공한다.
지능형 로봇, 제어 구조, 비동기 제어, 작업관리, 제어 컴포넌트
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