公开(公告)号：KR100903021B1

公开(公告)日：2009-06-16

申请号：KR1020070090132

申请日：2007-09-05

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김창환 ,  유범재 ,  박경진

IPC: G06F17/50

Abstract: 본 발명은 로봇의 각 부품의 설계 방법에 관한 것이다. 본 발명은 a) 휴머노이드 로봇에 대해 다물체 동역학 해석을 수행하는 단계와; b) 상기 다물체 동역학 해석의 결과를 이용하여 선형 동적 해석을 수행하는 단계와; c) 상기 선형 동적 해석의 결과를 이용하여 등가 정하중을 계산하는 단계와; d) 상기 계산된 등가 정하중을 이용하여 선형 정적 해석을 수행하는 단계와; e) 상기 선형 정적 해석의 결과를 이용하여, 휴머노이드 로봇의 각 부품에 대한 최적 설계를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 부품 설계 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020090025074A

公开(公告)日：2009-03-10

申请号：KR1020070090132

申请日：2007-09-05

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김창환 ,  유범재 ,  박경진

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/50 ,  B25J9/1605

Abstract: A method for designing the parts of a humanoid robot and a design apparatus thereof are provided to design the parts systematically and efficiently in consideration of the internal dynamic load which is generated due to various operations. The rigid multi-body dynamics is interpreted(S201). By using the interpreted result, the linear dynamic analysis(for example, the transient-response analysis) is performed(S202). Equivalent static loads are calculated by using the displacement field obtained from the dynamic analysis(S203). The linear static analysis is performed by using the equivalence static load (S204). By using the result obtained through the linear static analysis, the linear optimal design is performed (S205). The size, shape and property of each part are updated through the result obtained from the linear optimal design(S206).

Abstract translation: 提供了一种用于设计类人形机器人的部件的方法及其设计装置，以便考虑到由于各种操作而产生的内部动态载荷而系统且有效地设计部件。 解释刚体多体动力学（S201）。 通过使用解释结果，进行线性动态分析（例如，瞬态响应分析）（S202）。 通过使用从动态分析获得的位移场来计算等效静载荷（S203）。 通过使用等效静态负载进行线性静态分析（S204）。 通过使用通过线性静态分析获得的结果，执行线性优化设计（S205）。 通过从线性优化设计获得的结果来更新每个部件的尺寸，形状和性能（S206）。