公开(公告)号：KR1020070004096A

公开(公告)日：2007-01-05

申请号：KR1020067023702

申请日：2004-04-30

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 강성철 ,  신경철 ,  이우섭 ,  박창우 ,  김문상

IPC: B25J5/00

Abstract: A link-type double track mechanism for a mobile robot is provided to be easily controlled, have simple structure, and be used without complex terrain adapting mechanism. In a link-type double track mechanism for a mobile robot, a front track part(1) and a rear track part(2) are capable of relative rotating. A control box is made in one box. A pair of angle adjusting flippers are installed on back and forth end of the control box to adjust a track angle. The pair of angle adjusting flippers have a wheel for travelling at high speed. The mobile robot can be manually adapted to a terrain without an extra driving force by using relative rotating of back and forth track parts.

Abstract translation: 提供了一种移动机器人的链式双轨机构，易于控制，结构简单，无需复杂的地形适应机制。 在用于移动机器人的连杆式双轨机构中，前轨道部分（1）和后轨道部分（2）能够相对旋转。 一个控制箱在一个盒子里。 一对角度调节脚蹼安装在控制箱的前后端，以调整轨道角度。 一对角度调节脚蹼具有高速行驶的轮子。 移动机器人可以通过使用前后轨道部件的相对旋转而手动地适应于地形而没有额外的驱动力。

公开(公告)号：KR100500960B1

公开(公告)日：2005-07-14

申请号：KR1020020042002

申请日：2002-07-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  곽윤근 ,  신경철 ,  강성철 ,  조창현 ,  박창우 ,  이청희 ,  우춘규

IPC: B25J5/00

Abstract: 본 발명은 주행 로봇을 위한 링크형 트랙 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 계단을 비롯한 비평탄 지형을 주행할 수 있는 차량에 적용 가능한 링크형 트랙에 관한 것이다.
기존의 메커니즘은 트랙의 형상을 지형의 형상에 적합하도록 변형시키기 위해 별도의 장치와 구동원을 추가함으로서 비평탄 주행이 가능토록 하였다. 이러한 경우 구조가 복잡해지고 에너지 효율이 떨어질 뿐 아니라 트랙의 형상 변화에 따른 주행속도 감소와 구동원에 대한 제어의 복잡함 등의 단점을 지닌다.
본 발명에 따르면, 험로 주행을 위한 링크형 트랙 장치에 있어서, 좌,우에 부착되어 상대 회전 운동이 가능한 전,후 트랙부와; 상기 트랙부와 컨트롤 박스를 각각 연결하기 위한 링크부와; 상기 트랙부의 상대 회전 운동에 대한 충격 완화를 위한 댐퍼를 구비하여 상기 트랙부의 상대 회전 변위를 제한하며, 상기 트랙부의 접촉 면적을 줄여 회전운동시 발생하는 지면 마찰력을 최소화 함으로써 자유로운 회전 운동을 이용하여 별도의 구동원 없이 지면에 중력에 의해 수동적으로 적응하여 계단과 같은 험지에서의 주행 성능을 높일 수 있는 것을 특징으로 하는 링크형 트랙 장치를 제시한다.

公开(公告)号：KR100458284B1

公开(公告)日：2004-11-26

申请号：KR1020020042001

申请日：2002-07-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  강성철 ,  곽윤근 ,  장준현 ,  우춘규 ,  김연훈 ,  신경철 ,  정우진

IPC: B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A four-articulated link mechanism driving system for a six-wheeled driving robot is provided to enable the robot to climb stairs, and to easily control the six-wheeled driving robot by simplifying the structure of the system. CONSTITUTION: A first link(1) connects a first wheel(100) with a second wheel(200), and is connected to a main body(4) by a joint mechanism(50) and to a second link(2) by a rotary joint(31). The second link is connected to a third wheel(300) and a third link(3) by a rotary joint(32). The third link is connected to the main body by a rotary joint(33).

Abstract translation: 目的：提供一种用于六轮驱动机器人的四关节连杆机构驱动系统，以使机器人爬上楼梯，并通过简化系统的结构来容易地控制六轮驱动机器人。 构成：第一连杆（1）将第一轮（100）与第二轮（200）连接，并且通过关节机构（50）连接到主体（4）并且通过第二连杆（2）连接到第二连杆 旋转接头（31）。 第二连杆通过旋转接头（32）连接到第三轮（300）和第三连杆（3）。 第三连杆通过旋转接头（33）连接到主体。

公开(公告)号：KR1020040008374A

公开(公告)日：2004-01-31

申请号：KR1020020042002

申请日：2002-07-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  곽윤근 ,  신경철 ,  강성철 ,  조창현 ,  박창우 ,  이청희 ,  우춘규

IPC: B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A link type track device is provided to improve the adaptability of a crawler vehicle to stairs without an additional device and a driving source. CONSTITUTION: A link type track device is composed of track units(1,2) performing a relative rotary motion and connected by a rotary joint, a control box(3), a four-articulated link unit(4) for connecting the track units with the control box, and a damper(5) for damping the shock to the relative rotary motion of the track units.

Abstract translation: 目的：提供一种链接式履带装置，以提高履带式车辆对楼梯的适应性，而无需附加装置和驱动源。 构成：链式轨道装置由执行相对旋转运动并通过旋转接头连接的轨道单元（1,2）组成，控制箱（3），四关节连杆单元（4），用于连接轨道单元 以及用于将冲击缓冲到轨道单元的相对旋转运动的阻尼器（5）。

公开(公告)号：KR1020040008373A

公开(公告)日：2004-01-31

申请号：KR1020020042001

申请日：2002-07-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  강성철 ,  곽윤근 ,  장준현 ,  우춘규 ,  김연훈 ,  신경철 ,  정우진

IPC: B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A four-articulated link mechanism driving system for a six-wheeled driving robot is provided to enable the robot to climb stairs, and to easily control the six-wheeled driving robot by simplifying the structure of the system. CONSTITUTION: A first link(1) connects a first wheel(100) with a second wheel(200), and is connected to a main body(4) by a joint mechanism(50) and to a second link(2) by a rotary joint(31). The second link is connected to a third wheel(300) and a third link(3) by a rotary joint(32). The third link is connected to the main body by a rotary joint(33).

Abstract translation: 目的：提供一种用于六轮驱动机器人的四关节连杆机构驱动系统，以使机器人能够爬楼梯，并通过简化系统的结构来轻松控制六轮驱动机器人。 构成：第一连杆（1）连接第一轮（100）与第二轮（200），并且通过联接机构（50）连接到主体（4），并且通过一个第二连杆 旋转接头（31）。 第二连杆通过旋转接头（32）连接到第三轮（300）和第三连杆（3）。 第三连杆通过旋转接头（33）与主体连接。