公开(公告)号：KR101653281B1

公开(公告)日：2016-09-01

申请号：KR1020150010704

申请日：2015-01-22

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 임윤섭 ,  최종석 ,  안기진

IPC: G08B13/196 ,  G06K9/00

Abstract: 본명세서의일 실시예에따른사용자위치추정방법은제1 카메라에의해촬영대상영역을촬영하여깊이정보를포함하는제1 영상을획득하는단계와, 제2 카메라에의해상기촬영대상영역내의특정영역을확대촬영하여제2 영상을획득하는단계와, 제1 영상으로부터사용자의몸체를검출하고, 몸체의 3차원위치를산출하는단계와, 몸체의 3차원위치에기초하여제2 카메라의포즈를제어함으로써제2 영상으로부터사용자의얼굴을검출하고, 얼굴의 3차원위치를산출하는단계와, 몸체의 3차원위치및 얼굴의 3차원위치에기초하여사용자의 3차원위치를추정하는단계를포함할수 있다.

公开(公告)号：KR1020160090649A

公开(公告)日：2016-08-01

申请号：KR1020150010702

申请日：2015-01-22

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최종석 ,  임윤섭 ,  박지관 ,  안기진

IPC: G06T7/20 ,  H04N13/02

CPC classification number: G06T7/20 ,  H04N13/204

Abstract: 본명세서의일 실시예에따른하체검출/추적방법은카메라로부터깊이영상및 컬러영상을수신하는단계와, 깊이영상을이용하여미리설정된 XZ 평면상에서한 쌍의다리후보를검출하는단계와, 깊이영상을이용하여검출된한 쌍의다리후보를 Y축평면으로확장하여하체후보를검출하는단계와, 컬러영상으로부터검출된하체후보에대응하는하체후보영역을추출하고, 추출된하체후보영역이사람의하체영역인지여부를판단함으로써, 검출된하체후보가상기사람의하체인지를결정하는단계와, 검출된하체후보가사람의하체인경우, 하체를추적하는단계를포함할수 있다.

Abstract translation: 本发明的目的是通过使用三维特性来将具有与人体下部形状相似形状的物体识别为人体的下部。 根据本发明的实施例的用于检测和跟踪身体的下部的方法包括以下步骤：从相机接收深度图像和彩色图像; 通过使用深度图像在预设的X-Z平面上检测一对腿候选; 通过使已经通过使用深度图像检测到的一对腿候选物沿Y轴展开来检测身体的下部的候选物; 通过从彩色图像中提取与身体的下半部分的候选物对应的身体的下半部分的候选区域来确定身体的下部的检测到的候选物是否是人体的下部 并且确定所提取的身体下部的候选区域是否是人体下部的区域; 并且如果身体的下部的检测到的候选物是人体的下部，则跟踪身体的下部。

公开(公告)号：KR101646580B1

公开(公告)日：2016-08-08

申请号：KR1020150010702

申请日：2015-01-22

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최종석 ,  임윤섭 ,  박지관 ,  안기진

IPC: G06T7/20 ,  H04N13/02

Abstract: 본명세서의일 실시예에따른하체검출/추적방법은카메라로부터깊이영상및 컬러영상을수신하는단계와, 깊이영상을이용하여미리설정된 XZ 평면상에서한 쌍의다리후보를검출하는단계와, 깊이영상을이용하여검출된한 쌍의다리후보를 Y축평면으로확장하여하체후보를검출하는단계와, 컬러영상으로부터검출된하체후보에대응하는하체후보영역을추출하고, 추출된하체후보영역이사람의하체영역인지여부를판단함으로써, 검출된하체후보가상기사람의하체인지를결정하는단계와, 검출된하체후보가사람의하체인경우, 하체를추적하는단계를포함할수 있다.

公开(公告)号：KR1020160090650A

公开(公告)日：2016-08-01

申请号：KR1020150010704

申请日：2015-01-22

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 임윤섭 ,  최종석 ,  안기진

IPC: G08B13/196 ,  G06K9/00

CPC classification number: G08B13/19608 ,  G06K9/00201

Abstract: 본명세서의일 실시예에따른사용자위치추정방법은제1 카메라에의해촬영대상영역을촬영하여깊이정보를포함하는제1 영상을획득하는단계와, 제2 카메라에의해상기촬영대상영역내의특정영역을확대촬영하여제2 영상을획득하는단계와, 제1 영상으로부터사용자의몸체를검출하고, 몸체의 3차원위치를산출하는단계와, 몸체의 3차원위치에기초하여제2 카메라의포즈를제어함으로써제2 영상으로부터사용자의얼굴을검출하고, 얼굴의 3차원위치를산출하는단계와, 몸체의 3차원위치및 얼굴의 3차원위치에기초하여사용자의 3차원위치를추정하는단계를포함할수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的实施例的用于估计用户位置的装置可以包括以下步骤：通过第一相机拍摄拍摄目标区域来获取包括深度信息的第一图像; 通过第二照相机放大和拍摄拍摄目标区域中的特定区域来获取第二图像; 从所述第一图像检测用户的身体，以及计算所述身体的三维位置; 通过基于身体的三维位置控制第二相机的姿势，并计算面部的三维位置，从第二图像检测用户的脸部; 以及基于身体的三维位置和面部的三维位置来估计用户的三维位置。 本发明的装置可以自动校准传感器网络。