公开(公告)号：KR100709556B1

公开(公告)日：2007-04-20

申请号：KR1020050098713

申请日：2005-10-19

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최영진 ,  김도익 ,  오용환 ,  김창환 ,  유범재 ,  조정산

IPC: G05D1/02 ,  B25J5/00

Abstract: 본 발명은 두 발로 걸을 수 있는 인간형의 이족 보행 로봇의 보행을 제어하는 방법에 관한 것이다. 더욱 구체적으로, 본 발명은 상기 로봇의 바닥 지면에 대한 영 모멘트 위치를 설계하는 단계(a); 상기 영 모멘트 위치로부터 상기 로봇의 무게 중심 위치의 궤적을 구하는 단계(b); 상기 무게 중심 위치의 궤적에 따라 상기 로봇이 보행할 수 있게 하는 양쪽 다리의 구동모터들의 각속도를 구하는 단계(c); 및 상기 구한 구동모터들의 각속도에 각 구동모터들을 구동하여 로봇의 보행을 제어하는 단계(d)를 포함한다. 본 발명에 따른 로봇 보행 제어 방법은 외란에 대한 안정성을 갖는다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制能够在两条腿上行走的人形双足步行机器人的步行的方法。 更具体地说，本发明包括以下步骤：（a）设计相对于机器人的地板的零矩位置; （B）从零时刻位置获取机器人的重心位置的轨迹; （C）获得两腿的驱动马达的角速度，允许机器人根据重心位置的轨迹行走; 并且（d）通过将每个驱动电机驱动到驱动电机的角速度来控制机器人的行走。 根据本发明的机器人行走控制方法具有抗干扰的稳定性。