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公开(公告)号：KR100823070B1
公开(公告)日：2008-04-18
申请号：KR1020060040191
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N17/00
Abstract: 본 발명은 카메라의 교정 방법에 대한 것으로서, 본 발명에 따른 3차원 계측을 위한 다수 교정 영상을 이용한 카메라 교정 방법은, 동일한 카메라가 동일한 교정 상자를 각도 및 거리 중 적어도 하나가 상이한 다수의 위치에서 촬영하여, 얻어진 다수의 교정 영상에 대해 상기 카메라의 내부 및 외부 변수를 포함하는 상기 카메라에 대한 다수의 내부 행렬을 계산하는 단계와; 상기 카메라에 대한 상기 다수의 내부 행렬에 대해 각각의 중간값 계산을 수행하여, 상기 카메라에 대한 상기 다수의 내부 행렬을 갱신하는 단계와; 상기 갱신된 다수의 내부 행렬을 이용하여, 상기 다수의 내부 행렬의 외부 변수들에 대해 비선형 최적화를 수행하는 단계와; 상기 최적화된 외부 변수들을 이용하여, 상기 갱신된 다수의 내부 행렬을 재 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020060115237A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：KR1020050037681
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06T7/593 , G06T7/13 , G06T2207/20104
Abstract: A stereo matching method using edge projection is provided to secure the same performance as an existing matching method using a brightness value based on a local region and shorten a calculation time. Edge information is obtained for each pixel from an input image. An edge size is accumulated in a horizontal direction to perform horizontal edge projection by using the edge information, and an edge size is accumulated in a vertical direction to perform vertical edge projection by using an edge operator on left/right images. An edge projection component is obtained in the horizontal and vertical directions within a window having a uniform size in one point of the input image. Stereo matching is performed through the comparison of a left image and a right image by using the edge projection component.
Abstract translation: 提供使用边缘投影的立体匹配方法，以使用基于局部区域的亮度值来确保与现有匹配方法相同的性能并缩短计算时间。 从输入图像获得每个像素的边缘信息。 通过使用边缘信息在水平方向上积累边缘尺寸以进行水平边缘投影，并且通过使用左/右图像上的边缘算子来在垂直方向上累积边缘尺寸以执行垂直边缘投影。 在输入图像的一个点内具有均匀尺寸的窗口内的水平和垂直方向上获得边缘投影分量。 通过使用边缘投影分量通过比较左图像和右图像来执行立体匹配。
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公开(公告)号：KR100851055B1
公开(公告)日：2008-08-21
申请号：KR1020050037681
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 에지투영(edge projection)을 이용한 스테레오 매칭방법에 관한 것으로, 특히 2대의 카메라를 이용하여 3차원 복원을 수행하는 스테레오 분야 중에서 2장의 이미지 상에서의 대응점을 찾기 위한 방법에 관한 것이다.
본 발명의 에지투영을 이용한 스테레오 매칭방법은 입력화상에서 각각의 픽셀에 대해 에지정보를 구하는 제1단계; 상기 에지정보를 이용하여 수평 에지투영을 위하여 수평 방향으로 에지크기를 누적하고, 수직 에지투영을 위하여 수직 방향으로 에지크기를 누적하는 제2단계; 상기 입력화상의 한 지점에서 일정한 크기를 가지는 윈도우 내에서 수평 및 수직 방향으로 에지투영성분을 구하는 제3단계; 및 상기 에지투영성분을 이용하여 왼쪽 화상과 오른쪽 화상의 비교를 통해 스테레오 매칭을 수행하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
스테레오, 매칭, 에지투영, 3차원-
公开(公告)号：KR100711206B1
公开(公告)日：2007-04-24
申请号：KR1020050037654
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 체크보드 형태의 교차점 자동 추출 방법에 관한 것으로, 카메라 보정시에 사용되는 체크보드 형태의 보정 패턴에서 자동으로 교차점을 추출하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 체크보드 형태의 교차점 자동 추출 방법은 입력 화상의 모든 지점에 대하여 적어도 하나의 동심원으로 에지 정보를 투영하는 단계와, 상기 에지 정보가 투영된 적어도 하나의 동심원상에 4개의 최대치의 지점이 일정범위내이면 교차점 후보로 추출하는 단계와, 상기 교차점 후보로 추출하는 단계에서 추출한 4개의 교차점 후보의 방향을 따라 밝기값의 변화 여부를 조사하여 교차하는 경우 후보점으로 추가하는 단계와, 상기 후보점으로 추가하는 단계에서 추기된 후보점들중 사영 기하에서 제공되는 직선상의 네 점상에 위치한 후보점간에 성립하는 교차비의 값이 일정범위 이하일 경우 교차점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구성되는 것을 특징으로 한다.
교차점, 교차비, 동심원, 에지정보, 체크보드.-
公开(公告)号：KR1020070107542A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：KR1020060040191
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N17/00
Abstract: A camera calibration method using a plurality of calibration images for 3D measurement is provided to obtain accurate inner and outer factors of a camera for the same calibration pattern by using the images in a plurality of different angles and distances. A plurality of camera inner matrixes including inner and outer variables of a camera are calculated for a plurality of calibration images obtained by photographing the same calibration box in a plurality of positions where at least one of angles and distances differs by using the same camera(S41). Middle values are calculated for the respective inner matrixes, and the respective camera inner matrixes are updated(S42). Nonlinear optimization is performed for the outer variables for the respective images by using the updated respective camera inner matrixes(S43). The updated respective camera inner matrixes are updated again by using the optimized outer variables(S44).
Abstract translation: 提供使用多个用于3D测量的校准图像的相机校准方法，以通过使用多个不同角度和距离的图像来获得用于相同校准图案的相机的准确的内部和外部因素。 对于通过使用相同的摄像机在角度和距离中的至少一个不同的多个位置拍摄相同的校准箱而获得的多个校准图像，计算包括摄像机的内部和外部变量的多个照相机内部矩阵（S41 ）。 针对相应的内部矩阵计算中间值，并且更新各个相机内部矩阵（S42）。 通过使用更新的各个相机内部矩阵对各图像的外部变量执行非线性优化（S43）。 通过使用优化的外部变量再次更新更新的各个摄像机内部矩阵（S44）。
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公开(公告)号：KR1020060115420A
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：KR1020050037654
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06T7/80 , G06T2207/30208 , H04N5/23293
Abstract: A method for automatically extracting a cross point of a check board type is provided to robustly extract the cross point from a check board pattern by performing edge projection in a radius direction of a circle by a method capable of extracting the symmetry of a check board, and using at least one concentric circle. Edge information is projected to at least one concentric circle with respect to all points of an input image. If points of four maximum values are within a uniform range on at least one concentric circle to which the edge information is projected, the four points are extracted as cross point candidates. It is checked whether a brightness value is changed along directions of the extracted four cross point candidates. When the four cross points are crossed, the four cross points are added as candidate points. When a value of a cross rate which is established between candidate points, located on four points on a straight line and provided in projective geometry among the added candidate points is smaller than a uniform range, the candidate points are set up as cross points.
Abstract translation: 提供了一种用于自动提取支票板类型的交叉点的方法，以通过能够提取支票板的对称性的方法通过执行圆的半径方向上的边缘投影来鲁棒地从支票板图案中提取交叉点， 并使用至少一个同心圆。 边缘信息相对于输入图像的所有点被投影到至少一个同心圆。 如果四个最大值的点在边缘信息投影到的至少一个同心圆上在均匀范围内，则提取四个点作为交叉点候选。 检查亮度值是否沿着提取的四个交叉点候选的方向改变。 当四个交叉点交叉时，四个交叉点被添加为候选点。 当在添加的候补点之间的位于直线上的四点上并以投影几何形式提供的候选点之间建立的交叉率的值小于均匀范围时，将候选点设置为交叉点。
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