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公开(公告)号：KR1020010103403A
公开(公告)日：2001-11-23
申请号：KR1020000024899
申请日：2000-05-10
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S13/06
Abstract: 본 발명은 이동체의 위치변화에 무관하게 일정한 반사광을 반사하는 재귀반사체와 수면에서의 반사에 따른 문제를 예방하는 난반사체를 구비함으로써, 수중에서 수직벽면을 주행하는 이동체의 정확한 위치를 인식하기 위한, 수중 위치 인식장치에 사용되는 광반사체를 제공하는 데 그 목적이 있다.
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 이동체의 지향각을 검출하는 경사각 센서와, 수직 평면에 설치된 광반사체와, 이동체에 설치되어 회전하는 레이저광을 출력하고 각각의 광반사체로부터 반사되는 반사광을 입력받는 레이저 스캐너 및, 이동체의 절대위치를 계산하는 연산 처리부로 구성된 위치 인식장치에서, 레이저 스캐너에서 출력되는 레이저광을 반사하여 이동체의 위치를 알리는 광반사체에 있어서, 상기 광반사체는 이동체의 위치변동에 따른 입사방향의 변화에 무관하게 일정한 세기의 반사광을 레이저 스캐너에 반사하도록, 변화하는 입사방향과 무관하게 표면법선이 항상 일치하는 원기둥 형상의 재귀반사체와, 레이저광이 수면에서 반사되어 재귀반사체로 입사되는 광을 분산시키도록 재귀반사체의 상부와 수면보다 낮� � 위치의 사이에 설치되는 난반사체로 구성되어 있다.-
公开(公告)号：KR1020010103402A
公开(公告)日：2001-11-23
申请号：KR1020000024898
申请日：2000-05-10
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S13/06
Abstract: 본 발명은 레이저 스캐너에서 조사되는 레이저광의 일부분이 투명창에서 정반사되어 재귀반사체에서 반사되는 광으로 오인되지 않도록 함으로써, 이동체의 위치를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치 인식장치에 사용되는 투명창을 제공하는 데 그 목적이 있다.
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치를 인식할 수 있도록, 경사각 센서와, 재귀반사체와, 레이저 스캐너 및, 연산 처리부로 구성된 위치 인식장치에서, 상기 레이저 스캐너를 수중에서 물과 격리시키도록 설치되는 투명창에 있어서, 상기 투명창의 내부면은 입사되는 레이저광의 일부분이 정반사되어 상기 레이저 스캐너에 재입사되지 않도록 경사져 있고, 외부면은 굴절되어 투과된 레이저광이 상기 내부면 입사전의 레이저광과 평행하게 재굴절되어 수중을 통해 상기 재귀반사체에 입사되도록 상기 내부면과 평행하지 않게 경사져 있는 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치 인식장치에 사용되는 투명창이 제공된다.-
公开(公告)号：KR100386088B1
公开(公告)日：2003-06-02
申请号：KR1020000024898
申请日：2000-05-10
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S13/06
Abstract: 본 발명은 레이저 스캐너에서 조사되는 레이저광의 일부분이 투명창에서 정반사되어 재귀반사체에서 반사되는 광으로 오인되지 않도록 함으로써, 이동체의 위치를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치 인식장치에 사용되는 투명창을 제공하는 데 그 목적이 있다.
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치를 인식할 수 있도록, 경사각 센서와, 재귀반사체와, 레이저 스캐너 및, 연산 처리부로 구성된 위치 인식장치에서, 상기 레이저 스캐너를 수중에서 물과 격리시키도록 설치되는 투명창에 있어서, 상기 투명창의 내부면은 입사되는 레이저광의 일부분이 정반사되어 상기 레이저 스캐너에 재입사되지 않도록 경사져 있고, 외부면은 굴절되어 투과된 레이저광이 상기 내부면 입사전의 레이저광과 평행하게 재굴절되어 수중을 통해 상기 재귀반사체에 입사되도록 상기 내부면과 평행하지 않게 경사져 있는 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치 인식장치에 사용되는 투명창이 제공된다.-
公开(公告)号：KR100386089B1
公开(公告)日：2003-06-02
申请号：KR1020000024899
申请日：2000-05-10
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S13/06
Abstract: 본 발명은 이동체의 위치변화에 무관하게 일정한 반사광을 반사하는 재귀반사체와 수면에서의 반사에 따른 문제를 예방하는 난반사체를 구비함으로써, 수중에서 수직벽면을 주행하는 이동체의 정확한 위치를 인식하기 위한, 수중 위치 인식장치에 사용되는 광반사체를 제공하는 데 그 목적이 있다.
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 이동체의 지향각을 검출하는 경사각 센서와, 수직 평면에 설치된 광반사체와, 이동체에 설치되어 회전하는 레이저광을 출력하고 각각의 광반사체로부터 반사되는 반사광을 입력받는 레이저 스캐너 및, 이동체의 절대위치를 계산하는 연산 처리부로 구성된 위치 인식장치에서, 레이저 스캐너에서 출력되는 레이저광을 반사하여 이동체의 위치를 알리는 광반사체에 있어서, 상기 광반사체는 이동체의 위치변동에 따른 입사방향의 변화에 무관하게 일정한 세기의 반사광을 레이저 스캐너에 반사하도록, 변화하는 입사방향과 무관하게 표면법선이 항상 일치하는 원기둥 형상의 재귀반사체와, 레이저광이 수면에서 반사되어 재귀반사체로 입사되는 광을 분산시키도록 재귀반사체의 상부와 수면보다 낮� � 위치의 사이에 설치되는 난반사체로 구성되어 있다.
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