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1.发明专利
公开(公告)号：KR102239466B1
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190117663A
申请日：2019-09-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 제1 전도성 물질을 포함하는 베이스층; 상기 베이스층 상에 전체에 걸쳐 이격되어 배치되는 복수의 전극; 및 상기 베이스층을 덮도록 배치되며, 상기 제1 전도성 물질과 상이한 전도도를 가지는 제2 전도성 물질을 포함하는 전도성층;을 포함하고, 전기 저항 단층촬영(Electrical Resistance Tomography) 방법을 통하여 스트레인을 측정하는 유연촉각센서가 제공된다. 본 발명의 일 측면에서 제공되는 유연촉각센서는 향상된 공간 분해능, 감도 및 위치 측정 성능을 가지며, 3차원의 형상에도 용이하게 적용 가능하다는 효과가 있다.
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2.发明专利
公开(公告)号：KR20210035630A
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190117663A
申请日：2019-09-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 제1 전도성 물질을 포함하는 베이스층; 상기 베이스층 상에 전체에 걸쳐 이격되어 배치되는 복수의 전극; 및 상기 베이스층을 덮도록 배치되며, 상기 제1 전도성 물질과 상이한 전도도를 가지는 제2 전도성 물질을 포함하는 전도성층;을 포함하고, 전기 저항 단층촬영(Electrical Resistance Tomography) 방법을 통하여 스트레인을 측정하는 유연촉각센서가 제공된다. 본 발명의 일 측면에서 제공되는 유연촉각센서는 향상된 공간 분해능, 감도 및 위치 측정 성능을 가지며, 3차원의 형상에도 용이하게 적용 가능하다는 효과가 있다.
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公开(公告)号：WO2023008638A1
公开(公告)日：2023-02-02
申请号：PCT/KR2021/011337
申请日：2021-08-25
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 사용자의 움직임에 따라 발목의 2축 강성을 보조하는 발목 보조 장치에 관한 것으로, 상세하게는 사용자 발목의 움직임을 유도하는 근육 상에 배치되는 하나 이상의 구동 모듈;을 포함하고, 상기 구동 모듈은, 사용자의 발목 움직임에 따라 신축 변형되는 실리콘 고무 및 상기 실리콘 고무의 신축 변형을 감지하는 인장 센서를 포함하는, 직렬로 연결된 적어도 2개의 탄성 구동부; 상기 적어도 2개의 탄성 구동부 사이에 형성되어 상기 적어도 2개의 탄성 구동부를 연결하는, 연결 부재; 및 상기 인장 센서의 신호에 따라 상기 연결 부재의 움직임을 고정 또는 고정 해제하여 상기 구동 모듈의 강성을 조절하는 강성 조절부;를 포함하는, 발목 보조 장치에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2011049269A1
公开(公告)日：2011-04-28
申请号：PCT/KR2009/007989
申请日：2009-12-30
Abstract: 컨테이너의 상하역 우선순위 결정방법과 그 방법을 이용한 컨테이너 크레인이 개시된다. 본 발명은 영상처리에 의하여 복수개의 컨테이너를 식별하는 단계와 식별된 복수개의 컨테이너를 라벨링하는 단계와 라벨링된 복수개의 컨테이너 중의 각각의 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 간의 거리 및 각도를 측정하는 단계와 측정된 거리 및 각도에 따라 상기 라벨링된 복수개의 컨테이너의 상하역 우선순위를 결정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 컨테이너 크레인의 스프레더의 움직임이 최소가 되도록 컨테이너 상하역의 우선순위를 결정함으로써, 모바일 하버가 컨테이너 선에 도킹하여 상하역 작업을 수행하는 시간을 현저하게 줄일 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于确定集装箱装载和卸载优先级的方法以及采用该方法的集装箱起重机。 本发明包括以下步骤：通过图像处理识别多个容器; 标示所识别的多个容器; 测量多个标记的容器和容器起重机的吊具之间的距离和角度; 以及根据所测量的距离和角度确定所述多个标记的容器的加载和卸载优先级。 本发明具有如下优点：当通过确定集装箱装载和卸载中的优先级，使移动港口停靠在集装箱船上时进行装卸工作所花费的时间可以显着降低， 集装箱起重机的吊具。
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公开(公告)号：WO2022030715A1
公开(公告)日：2022-02-10
申请号：PCT/KR2021/002483
申请日：2021-02-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 촉각센서, 이를 이용한 촉각 자극 감지방법, 이를 포함하는 로봇 피부 및 로봇에 관한 것으로, 상세하게는 외부로부터 가해지는 촉각 자극을 수용하는 입력층; 마이크로폰 부재; 및 상기 입력층 및 상기 마이크로폰 부재 사이에 배치되고, 내부에 기체를 포함하여 상기 자극에 의해 진동이 발생 및 전달되는 매질층;을 포함하는, 촉각센서, 이를 이용한 촉각 자극 감지방법, 이를 포함하는 로봇 피부 및 로봇에 관한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2011043516A1
公开(公告)日：2011-04-14
申请号：PCT/KR2009/007978
申请日：2009-12-30
CPC classification number: B66C23/52 , B63B17/00 , B63B27/12 , B63B27/30 , B63B2017/0072 , B66C23/53
Abstract: 본 발명은, 제1 붐을 따라 횡방향으로 이동하는 제1 트롤리와, 상기 제1 트롤리에 연결되어 지지되는 제2 붐과, 상기 제2 붐의 한 지점에서 상기 제1 트롤리의 한 지점과 연결되어 상기 제2 붐을 선회 가능하도록 지지하는 지지 조인트와, 상기 제2 붐의 다른 지점에서 상기 제1 트롤리의 다른 지점과 연결되며 길이조절 가능한 보조 지지대와, 상기 제2 붐에 제공되고 스프레더가 승하강 가능하게 연결되는 제2 트롤리를 포함하는 듀얼 붐 구조를 제공한다. 본 발명에 따른 듀얼 붐 구조를 장착한 크레인에 의하면, 상기 제2 붐의 지지 조인트에 의한 중심 지지와 상기 보조 지지대의 길이 조절 및 상기 케이블의 길이 조절에 의하여, 상기 제1 붐의 히빙과 롤링 또는 피칭 중 어느 하나 이상의 운동에 대응하여 상기 스프레더의 수평상태 또는 위치를 제어할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种双臂结构，包括：第一手推车沿第一起重臂在横向方向上移动; 连接到第一手推车的第二起重臂，由此被支撑; 在所述第二起重臂的点处连接到所述第一手推车的点的支撑接头，用于支撑所述第二起重臂以能够旋转; 在第二起重臂的另一点处连接到第一手推车的另一个点的辅助支撑模具，其长度可控制; 以及设置到第二起重臂并连接到吊具的第二手推车，使吊具能够升高或降低。 安装有根据本发明的双臂结构的起重机使得能够响应于根据第一起重臂的中心支撑件的第一起重臂的隆起，滚动或俯仰的任何一个或多个运动来控制吊具的水平状态或位置 支撑接头的第二臂，辅助支撑模具的长度控制和电缆的长度控制。
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公开(公告)号：WO2011049268A1
公开(公告)日：2011-04-28
申请号：PCT/KR2009/007980
申请日：2009-12-30
CPC classification number: B66C23/52 , B63B27/10 , B66C19/002 , B66C23/53
Abstract: 본 발명은, 하나 이상의 크레인 기둥과, 상기 크레인 기둥을 따라 수직방향으로 이동 가능한 수직 가이드와, 상기 수직 가이드를 따라 수평방향으로 이동 가능한 수평 가이드를 포함하며, 컨테이너가 상기 수직 가이드 및 상기 수평 가이드에 의해 안내되어 이송되는 듀얼 가이드 크레인을 제공한다. 본 발명에 따른 듀얼 가이드 크레인에 의하면, 스프레더의 이동 또는 해상의 파랑과 바람에도 불구하고, 컨테이너가 흔들리거나 기울어지지 않고 선박의 적재 공간 상의 원하는 위치에 정확하고 신속하게 안착될 수 있다.
Abstract translation: 提供了一种双引导起重机，其包括一个或多个起重机支柱，能够沿着起重机支柱垂直移动的垂直引导件，以及能够沿着垂直引导件水平移动的水平引导件; 其中容器通过垂直引导件和水平引导件被引导和传送。 当采用根据本发明的双引导起重机时，容器可以在船舶货物处理区域中以稳定的方式准确而快速地放置在所需位置，而不会摇摆或倾斜，尽管撒布机运动或海浪和风。
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公开(公告)号：WO2011019117A1
公开(公告)日：2011-02-17
申请号：PCT/KR2009/007862
申请日：2009-12-29
CPC classification number: B66C1/663 , B66C19/007
Abstract: 본 발명은 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치 및 방법에 관한 것으로서, 케이블에 의하여 트롤리에 연결되도록 풀리가 상단에 설치되는 프레임본체부와, 프레임본체부를 컨테이너 상면에 부착 고정되도록 설치되는 부착부재와, 부착부재가 컨테이너 상면에 부착된 상태에서 부착부재를 기준으로 프레임본체부가 컨테이너와 상대운동을 하여 정렬이 이루어지도록 하는 위치변환유닛과, 프레임본체부의 모서리에 설치되어 프레임본체부와 정렬된 상기 컨테이너를 고정하는 고정유닛을 포함한다. 따라서 본 발명에 의하면 스프레더에 부착부재와, 이 부착부재로부터 스프레더의 프레임본체부가 수평 위치 변환하여 자세보정이 가능하도록 하는 위치변환유닛을 통하여 모바일 하버와 같은 해상 또는 육상에서 여러 가지 외부 요인으로 인하여 흔들리는 스프레더를 신속하고 정확하게 컨테이너에 고정하여 안전하게 이송시킬 수 있는 효과를 가진다. 또한, 스프레더에 액츄에이터에 의해 각도 조절이 가능한 비젼 카메라와 근접센서를 장착함으로써, 스프레더의 하부에 위치하는 컨테이너의 위치를 자동으로 검출하여 컨테이너를 정확한 위치에 고정시킬 수 있는 효과를 가진다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于起重机的吊具的自动着陆装置及其方法，包括：框体单元，其包括安装在其上端中的滑轮，以通过缆线连接到手推车; 粘贴构件，用于将框架体单元附接并固定在容器的上表面上; 位置移动单元，用于当粘合构件附接在容器的上表面上时，基于粘合构件相对于容器相对运动地对准框体单元; 以及固定单元，其安装在所述框体单元的边缘以固定与所述框体单元对准的容器。 因此，本发明具有这样的效果，即由于海上或陆地上的各种外部因素，如摇摆式吊架快速地固定和修正摆放式撒布机，使其能够通过粘接部件安全地传送撒布机的容器和能够校正 通过水平地移动框体单元的位置从粘附构件的姿态。 此外，本发明通过安装能够通过致动器的角度控制的照相机和在扩展器上的接近传感器来自动检测位于扩张器下部的容器的位置，来将位于正确位置的容器固定 。
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公开(公告)号：WO2011034260A1
公开(公告)日：2011-03-24
申请号：PCT/KR2009/007966
申请日：2009-12-30
Abstract: 본 발명은, 횡방향으로 긴 주 붐에 장착되어 상기 주 붐을 따라 횡방향으로 이동 가능한 주 트롤리와, 상기 주 트롤리와 연결되고 종방향으로 긴 보조 붐과, 상기 보조 붐에 장착되어 상기 보조 붐을 따라 종방향으로 이동 가능한 보조 트롤리와, 상기 보조 트롤리에 승하강 가능하게 연결되는 스프레더와, 상기 주 트롤리 또는 보조 트롤리에 회전 가능하게 장착되는 회전부를 포함하고, 상기 스프레더는 상기 회전부의 회전에 따라 회전 가능한 듀얼 붐 구조를 제공한다. 본 발명에 따른 듀얼 붐 구조를 장착한 듀얼 붐 크레인에 의하면 주 트롤리와 보조 트롤리의 양 방향 이동과 회전부의 회전에 의하여 스프레더를 3축 이동시킴으로써, 횡방향 및 종방향으로 늘어선 컨테이너에 대하여 신속하고 경제적인 하역이 가능하게 되고 크레인과 컨테이너의 정렬 상태에 관계없이 스프레더와 컨테이너를 정확하고 용이하게 체결할 수 있게 되며 해상작업 시 크레인에 발행하는 롤링과 피칭 그리고 히빙을 제어할 수 있는 구조, 그리고 스프레더와 컨테이너를 수평으로 유지할 수 있는 회전부 구조를 제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种双臂结构，其特征在于，包括：主手推车，其沿横向方向长时间安装在主吊臂上，以沿主横臂方向可移动; 辅助动臂连接到长方向长的主手推车; 辅助吊架安装在辅助吊杆上，沿着辅助起重臂沿纵向移动; 吊具连接到辅助手推车; 以及旋转部，其旋转地安装在所述主台车或所述辅助台车上，其中，所述吊具可根据所述旋转部的旋转而旋转。 根据安装在本发明的双臂结构中的双臂起重机，可以通过主台车和辅助车辆的双向运动和旋转部的旋转来实现吊具的3轴运动。 因此，无论起重机的对准状态如何，可以对横向和长度方向上排列的容器进行快速且经济的装载/卸载，并且容易且精确地连接吊具和容器。 容器。 此外，在用于控制在海上作业中的起重机中产生的滚动，俯仰和起伏的结构中提供了措施，以及能够使吊具和容器水平地保持的旋转部分的结构。
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公开(公告)号：KR101764384B1
公开(公告)日：2017-08-03
申请号：KR1020160006287
申请日：2016-01-19
Applicant: 한국과학기술원
IPC: H01L41/113 , H01L41/193 , H01L41/047 , H01L41/25 , G01L1/16 , G01L1/18
Abstract: 본발명은스트레인센서시스템및 이를이용한스트레인측정방법에관한것이다. 상세하게는, 전도성을띄는고분자복합재및 상기고분자복합재의경계면에연결된복수개의전극을포함하는스트레인센서; 상기복수개의전극에전기적으로연결된멀티플렉서; 및상기멀티플렉서에전기적으로연결된신호처리장치를포함하는스트레인센서시스템및 이를이용한스트레인측정방법에관한것이다. 상기스트레인센서시스템은스트레인을감지하는부분이유연한고분자복합재로구성되어있어 3차원형상으로제조가능하며, 또한, 상기고분자복합재의경계면에연결된전극에전류를인가하여상기고분자복합재경계면의전위값을측정하고이를통해, 상기고분자복합재내부저항분포를측정하는것으로, 외력이다양한위치에가해졌을때 전극이형성되지않은내부영역에서도스트레인을측정가능하다는장점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及应变传感器系统以及使用该应变传感器系统的应变测量方法。 应变传感器，其包括具有导电性的聚合物复合材料和连接到所述聚合物复合材料的界面的多个电极; 电连接到多个电极的多路复用器; 以及与多路复用器电连接的信号处理装置以及使用该信号处理装置的应变测量方法。 应变传感器系统具有用于检测应变的部分是由柔性的聚合物复合材料的通过将电流施加到连接到所述的聚合物复合材料的边界表面上的电极测量所述聚合物复合材料的边界的潜在价值可制成三维形状，并且还 并且具有这样，通过测量聚合物复合材料分布的内部电阻的优点，外力是可用的测量应变在内部区域的电极，当成为各种位置没有形成。
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