公开(公告)号：KR1020120099952A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：KR1020110018502

申请日：2011-03-02

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 정명진 ,  심인욱 ,  강정원 ,  최윤근 ,  김시종 ,  박상운 ,  안승욱

IPC: G06T17/05 ,  G01S19/01 ,  G01C15/00

CPC classification number: G06T17/05 ,  G01B7/023 ,  G01C22/00 ,  G01S19/01 ,  H04N5/225

Abstract: PURPOSE: A sensor system, an environment map making system using the same, and a method thereof are provided to restore a three-dimensional environment through a two-dimensional environment without an additional operation device. CONSTITUTION: One or more distance measuring sensors(140) detect a relative distance to a surrounding object from a moving body. A stereo camera(160) performs visual odometry. A central processing control unit(150) fuses location data and posture data of the moving body. The central processing control unit synchronizes distance data and color data. The central processing control unit calculates three-dimensional absolute coordinates values. [Reference numerals] (110) GPS receiving unit; (120) Posture measuring unit; (130, 160) Camera; (140) Distance measuring sensor; (150) Central process control unit

Abstract translation: 目的：提供一种传感器系统，使用该传感器系统的环境地图制作系统及其方法，以便在没有附加操作装置的情况下通过二维环境恢复三维环境。 构成：一个或多个距离测量传感器（140）从移动体检测与周围物体的相对距离。 立体摄像机（160）执行视觉测距。 中央处理控制单元（150）熔接移动体的位置数据和姿势数据。 中央处理控制单元同步距离数据和颜色数据。 中央处理控制单元计算三维绝对坐标值。 （附图标记）（110）GPS接收单元; （120）姿势测量单元; （130,160）相机; （140）距离测量传感器; （150）中央过程控制单元

公开(公告)号：KR101220527B1

公开(公告)日：2013-01-21

申请号：KR1020110018502

申请日：2011-03-02

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 정명진 ,  심인욱 ,  강정원 ,  최윤근 ,  김시종 ,  박상운 ,  안승욱

IPC: G06T17/05 ,  G01S19/01 ,  G01C15/00

Abstract: 본 발명은 거리 측정 센서, 카메라 센서, GPS 수신부, 자세측정장치 상기 각 센서들을 제어하는 프로그램이 저장된 중앙 처리 제어부를 포함하고, 2차원 거리 측정 센서로부터의 거리 데이터와 카메라 센서로부터의 색 데이터를 융합하여 점군 데이터(Point Cloud Data, PCD)를 수득하고, GPS 및 자세측정장치로부터 이동체의 자세 데이터를 수득하여 2차원 센서로 3차원 환경을 복원할 수 있는 센서 시스템, 및 이를 이용하는 환경 지도 작성 시스템 및 방법에 관한 것이다.