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公开(公告)号：KR101490364B1
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：KR1020130124128
申请日：2013-10-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명의 실시예는, 복수로 구비되고, 각각의 링크가 동일한 방향으로 회전하는 동작링크; 복수로 구비되고, 상기 동작링크 각각을 연결하는 연결링크; 상기 동작링크에 장착되는 로봇암의 동작을 조절하는 와이어; 복수로 구비되되, 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 와이어가 감기며, 상기 와이어의 진행방향을 전환하는 방향전환풀리; 및 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 ?향전환풀리에서 상기 와이어가 감기거나 펼쳐지는 경우 반대로 상기 와이어가 펼쳐지거나 감기어 상기 방향전환풀리에서 감기거나 펼쳐진 만큼의 와이어 길이를 보상하는 조절풀리를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种移动机器人手臂的连杆结构，其包括：沿相同方向旋转的多个操作连杆; 连接每个操作链接的多个连接链接; 调节安装在操作连杆中的机器人手臂的操作的线; 多个方向切换皮带轮，铰接在所述操作连杆或所述连接连杆上，所述线缠绕在所述导线上，并且切换所述线的行进方向; 以及铰链在操作连杆或连接链节上的调节皮带，其中电线在方向切换滑轮上缠绕或退绕线时退绕或缠绕，以便补偿电线的长度与绕组或 在方向切换滑轮上松开导线。
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公开(公告)号：KR101538041B1
公开(公告)日：2015-07-23
申请号：KR1020130122590
申请日：2013-10-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른수술도구의위치결정장치는길이방향으로형성된개구부에수술도구가삽입되며, 적어도하나이상의관절메커니즘으로연결되는가이드부, 상기수술도구가상기개구부내에서상기길이방향으로동작하도록구동하는구동부, 그리고상기수술도구의일단과연결되고, 상기구동부의구동력에의해수평방향또는수직방향으로구동되어상기수술도구의타단이상기길이방향또는회전방향으로동작하도록조절하는조절부를포함하며, 상기구동부는, 상기가이드부를회전시키거나상기가이드부를길이방향으로구동시켜다자유도를구현한다.
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公开(公告)号：KR101474931B1
公开(公告)日：2014-12-19
申请号：KR1020130029393
申请日：2013-03-19
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른오버튜브의일 실시예는, 축방향으로중공이형성되고, 벤딩되는부위를포함하는제1모듈; 상기제1모듈의전면에서상기제1모듈과결합하고, 진료기구가삽입되는관통홀이형성되는채널부; 및상기제1모듈의후면에결합하며, 축방향으로중공이형성되고, 벤딩되는부위를포함하며상호결합하여복수개로구비되는제2모듈을포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140039403A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：KR1020120105044
申请日：2012-09-21
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61B17/3415 , A61B17/00234 , A61B2017/00296 , A61B2017/00314 , A61B2017/0034
Abstract: The present invention relates to a guide device and a surgical device for endoscopic surgery. The guide device for endoscopic surgery according to an embodiment of the present invention can insert an endoscope or at least one surgical instrument and includes a guide tube connected to at least one joint mechanism. The guide tube is connected to a driver, and at least one joint mechanism is driven by the driver.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于内窥镜手术的引导装置和外科手术装置。 根据本发明的实施例的用于内窥镜手术的引导装置可以插入内窥镜或至少一个手术器械，并且包括连接到至少一个关节机构的引导管。 引导管连接到驱动器，并且驱动器驱动至少一个关节机构。
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公开(公告)号：KR101381122B1
公开(公告)日：2014-04-04
申请号：KR1020120100163
申请日：2012-09-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은, 몸체; 상기 몸체의 양단에 마련되는 접촉부재; 를 포함하는 관절장치에 있어서, 상기 접촉부재는, 상기 관절장치의 횡방향 이동을 제한하고 비틀림에 의한 상기 관절장치의 위치이탈을 방지하는 이동제한부와, 상기 관절장치의 이동시 롤링되는 롤링접촉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절장치에 관한 것이다.
이에 따르면, 관절장치를 구성하는 각 관절의 횡 방향 이동을 제한하거나 또는 비틀림에 의한 위치이탈이 방지되어, 관절장치에 횡방향 충격이 가해지는 경우에도 관절장치의 정렬이 쉽게 무너지지 않는 효과가 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101514364B1
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：KR1020130124120
申请日：2013-10-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명의실시예는, 제1축을중심으로회전할수 있도록구비되는파지부; 일측이상기파지부와결합하는제1연결부; 일측이관절부와결합하되제2축을중심으로회전하여상기관절부를상기제2축을중심으로회전시킬수 있도록구비되는제2연결부; 상기제1연결부, 상기관절부및 상기제2연결부내부에설치되고, 일부는상기제1축방향으로놓여상기제1축을중심으로회전하며다른일부는상기제2축방향으로놓여상기제2축을중심으로회전할수 있도록구비되는중심회전체; 상기제1연결부, 관절부및 제2연결부를관통하여설치되되, 상기파지부, 제1연결부, 관절부, 제2연결부및 중심회전체의동작을조절하는와이어를포함할수 있다.
Abstract translation: 多自由度（MDOF）机器人手臂装置技术领域本发明涉及一种多自由度（MDOF）机器人手臂装置，其包括：在第一轴线上旋转的夹持单元; 第一连接单元，其一侧耦合到夹持单元; 第二连接单元，其一侧联接到接头单元，并且在第二轴线上旋转，以使接头单元在第二轴线上旋转; 安装在第一连接单元内部的中心旋转体，接头单元和第二连接单元，其一部分位于第一轴线方向上以便在第一轴线上旋转，而另一部分 被放置在第二轴线方向上以便在第二轴线上旋转; 以及通过贯穿第一连接单元，接头单元和第二连接单元而安装的电线，并且控制夹持单元，第一连接单元，接头单元，第二连接单元和中心旋转件的操作 身体。
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公开(公告)号：KR1020140033818A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：KR1020120100163
申请日：2012-09-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention, in a joint device comprising a body and a contact member provided at both ends of the body, relates to a joint device in which the contact member comprises a movement restricting unit restricting lateral movement of the joint device or preventing deviation from the position of the joint device due to distortion whereby arrangement of the joint device is not easily broken even when an lateral impact is applied on the joint device.
Abstract translation: 本发明涉及一种接头装置，其包括主体和设置在主体两端的接触构件的接合装置，其中接触构件包括限制接头装置的横向移动的移动限制单元或防止偏离 由于变形引起的接合装置的位置，即使在对接头装置施加横向冲击时，接头装置的布置也不容易破裂。
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公开(公告)号：KR100838219B1
公开(公告)日：2008-06-13
申请号：KR1020010042196
申请日：2001-07-13
Applicant: 동아쏘시오홀딩스 주식회사 , 한국과학기술원
IPC: A61K9/50
Abstract: 본 발명은 인간성장호르몬이 단백질안정제와 함께 생분해성 고분자 담체내에 봉입되는 인간성장호르몬 함유 생분해성 고분자 미립구 제형에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 인간성장호르몬, 단백질 안정화제로서 폴리에틸렌글리콜 또는 그 유도체, 고분자 담체로서 생분해성 폴리에스테르 고분자, 계면활성제 및 유화제를 포함하는 생분해성 미립구 조성물 및 그 제조방법에 관한 것이다. 상기 조성물은 인간성장호르몬의 지속적인 방출을 가능하게 한다는 장점을 갖는다.
생분해성 미립구, 미립구 제형-
公开(公告)号：KR1020150044065A
公开(公告)日：2015-04-24
申请号：KR1020130122590
申请日：2013-10-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른수술도구의위치결정장치는길이방향으로형성된개구부에수술도구가삽입되며, 적어도하나이상의관절메커니즘으로연결되는가이드부, 상기수술도구가상기개구부내에서상기길이방향으로동작하도록구동하는구동부, 그리고상기수술도구의일단과연결되고, 상기구동부의구동력에의해수평방향또는수직방향으로구동되어상기수술도구의타단이상기길이방향또는회전방향으로동작하도록조절하는조절부를포함하며, 상기구동부는, 상기가이드부를회전시키거나상기가이드부를길이방향으로구동시켜다자유도를구현한다.
Abstract translation: 根据本发明的用于外科手术工具定位的装置包括：纵向形成并且插入有外科手术工具的开口部分; 引导单元，通过至少一个关节机构连接; 驾驶单元，其驱动以在所述开口部内纵向操作所述外科手术工具; 以及控制单元，其连接到所述外科手术工具的一端，并且通过由所述驱动单元的驱动力垂直或水平地驱动来控制所述外科手术工具的另一端纵向或旋转方向的操作。 驱动单元通过旋转引导单元或通过纵向驱动引导单元来体现多自由度。
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公开(公告)号：KR1020140114699A
公开(公告)日：2014-09-29
申请号：KR1020130029393
申请日：2013-03-19
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: One embodiment of an overtube, according to the present invention, includes a first module which has a hollow part formed in an axis direction and includes a bent part; a channel part which is combined with the first module on the front surface of the first module and has a through hole into which a diagnosis tool is inserted; and second modules which are combined with the back surface of the first module, have a hollow part in an axis direction, include a bent part, and are combined with each other.
Abstract translation: 根据本发明的外套管的一个实施例包括具有沿轴向形成并包括弯曲部分的中空部分的第一模块; 与所述第一模块的前表面上的所述第一模块组合的通道部，并具有插入诊断工具的通孔; 以及与第一模块的背面组合的第二模块，在轴向具有中空部，包括弯曲部，并且彼此组合。
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