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公开(公告)号：KR1020100076549A
公开(公告)日：2010-07-06
申请号：KR1020080134644
申请日：2008-12-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A modular power distribution system is provided to easily distribute power to each part of an object placed on a curved surface as well as on a flat surface. CONSTITUTION: A modular power distribution system comprises a plurality of connection modules distributing the driving force of a driving worm shaft. The connection module comprises a flexible shaft(220), a connection worm shaft(260), a connection worm(230), a worm gear(240), and a connection drive shaft(250). One end of the flexible shaft is coaxially connected to a drive worm shaft. The connection worm shaft is coaxially connected to the other end of the flexible shaft and passes through the connection worm so that the connection worm is coaxially connected to the connection worm shaft. The connection worm gear is perpendicularly engaged with the connection worm. The connection drive shaft passes through the connection worm gear and is coaxially coupled.
Abstract translation: 目的：提供模块化配电系统，以便轻松地将功率分配给放置在弯曲表面以及平坦表面上的物体的每个部分。 构成：模块化配电系统包括分配驱动蜗杆轴的驱动力的多个连接模块。 连接模块包括柔性轴（220），连接蜗杆轴（260），连接蜗杆（230），蜗轮（240）和连接驱动轴（250）。 柔性轴的一端与驱动蜗杆轴同轴连接。 连接蜗杆轴同轴连接到柔性轴的另一端并穿过连接蜗杆，使得连接蜗杆与连接蜗杆轴同轴连接。 连接蜗轮与连接蜗杆垂直接合。 连接驱动轴穿过连接蜗轮并同轴连接。
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公开(公告)号：KR1020100076550A
公开(公告)日：2010-07-06
申请号：KR1020080134645
申请日：2008-12-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A robot locomoting on a roughed land is provided to improve the continuous high-driving performance in a region in which obstacles exist by employing a flexible multi-joint structure like centipede to the body and a wave motion to the legs. CONSTITUTION: A robot locomoting on a roughed land comprises a driving unit(200) and a plurality of connecting units(100). The driving unit provides a rotating force. The connecting units having a leg actuating unit are flexibly coupled to the driving unit in series. The leg actuating unit is driven as the rotating force of the driving unit is serially transmitted.
Abstract translation: 目的：提供一种在粗糙的地面上移动的机器人，以通过采用柔性多关节结构（如蜈蚣身体）和对腿部的波浪运动来提高在存在障碍的区域中的连续高驾驶性能。 构成：在粗糙的陆地上移动的机器人包括驱动单元（200）和多个连接单元（100）。 驱动单元提供旋转力。 具有腿部致动单元的连接单元被串联地柔性地联接到驱动单元。 腿驱动单元被驱动，因为驱动单元的旋转力被连续传送。
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公开(公告)号：KR101057469B1
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：KR1020080134645
申请日：2008-12-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 유연한 다관절 몸체 구조와 다리의 파도운동을 적용하여 장애물 지역에서 향상된 연속 고속주행을 가능케 하는 험지주행로봇에 관한 것으로, 구동유닛과 다수의 연결유닛으로 구성되며, 상기 연결유닛은, 전·후면을 관통하는 관통홀이 형성된 몸체, 상기 몸체의 전면 양측에서 연장되어 제1힌지홈이 형성된 제1연결편, 상기 제1연결편의 배열방향과 수직이 되도록 상기 몸체의 후면 양측에서 연장되어 제2힌지홈이 형성된 제2연결편을 포함하는 연결케이싱; 상기 관통홀과 동축이 되도록 상기 관통홀에 수용되어 회전가능한 웜, 상기 몸체에 내장되어 상기 웜과 치합되는 웜기어, 상기 웜기어의 양측으로 연장되어 상기 몸체를 관통하는 작동축, 상기 작동축의 양단에 구비된 다리를 포함하는 다리작동부; 및 상기 웜과 동축이 되도록 상기 관통홀을 통해 전방으로 연장된 플렉시블축, 상기 플렉시블축의 단부에 구비된 커플링, 상기 웜과 동축이 되도록 상기 관통홀을 통해 후방으로 연장된 웜축, 외주면에 등각으로 4개의 힌지돌기가 형성되어 상기 제1연결편의 제1힌지홈에 1축회전 가능하게 힌지결합됨과 동시에 상기 플렉시블축이 관통하는 연결링을 포함하는 연결부;를 포함하여 구성된다.
험지, 주행, 로봇, 구동유닛, 연결유닛Abstract translation: 本发明是一种灵活的多，通过应用接头本体结构的波浪运动并在崎岖地形行驶机器人的桥，其允许连续高速行驶在障碍物区域的改善，由驱动单元和多个连接单元中的，就是，绕连接单元 ＆middot;从在所述主体两侧的后部，使得垂直于所述第一连接件的排列方向，在第一铰链槽被形成在第一连接件延伸从前方延伸的两侧所形成的贯通孔贯穿所述后部本体，所述本体和所述 包括具有两个铰链槽的第二连接件的连接壳体; 蜗轮容纳在主体中并与蜗杆接合，操作轴延伸到蜗轮的两侧并穿过主体， 腿部操作部分，包括腿部; 蜗杆轴向后延伸穿过通孔与蜗杆同轴，蜗杆轴向后延伸穿过通孔与蜗杆同轴， 以及连接部分，其具有形成在其中并且与第一连接件的第一铰接槽铰接的四个铰接突起，以便可单轴旋转并且包括柔性轴穿过的连接环。
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公开(公告)号：KR101048837B1
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：KR1020080134644
申请日：2008-12-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 곡선상에 위치된 물체의 각 부분에 동력분산 및 작동을 가능케 하는 모듈형 동력분산 시스템에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 모듈형 동력분산 시스템은, 구동웜축이 구비된 구동모듈과 상기 구동모듈에 직렬연결되어 상기 구동웜축의 구동력을 분산시키는 다수의 연결모듈을 포함하는 모듈형 동력분산 시스템에 있어서, 일단이 상기 구동웜축과 동축상으로 결합되는 플렉시블축; 상기 플렉시블축의 타단에 동축결합되는 연결웜축; 상기 연결웜축이 관통하여 동축결합되는 연결웜; 상기 연결웜과 수직하게 치합되는 연결웜기어; 및 상기 연결웜기어를 관통하여 동축결합되는 연결구동축;을 포함하는 연결모듈과, 구동발생부; 상기 구동발생부의 구동력을 전달받아 연동구동하는 구동발생축; 상기 구동발생축의 일단에 동축결합되어 상기 플렉시블축과 동축결합되는 구동웜축; 상기 구동웜축이 관통하여 동축결합되는 구동웜; 상기 구동웜과 수직하게 치합되는 구동웜기어; 및 상기 구동웜기어를 관통하여 동축결합되는 구동축;을 포함하는 구동모듈을 포함하여 구성된다.
구동모듈, 연결모듈, 동력분산, 플렉시블
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