公开(公告)号：KR1020160014958A

公开(公告)日：2016-02-12

申请号：KR1020140097190

申请日：2014-07-30

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김수현 ,  박광호 ,  최근하 ,  한상권 ,  윤병호 ,  이진이 ,  한상훈 ,  이진우

IPC: G06T7/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0212 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0201 ,  G06K9/00798

Abstract: 본발명은모의형태학적특징을이용한논 잡초방제로봇의주행기준선추출방법에관한것으로, 상세하게는로봇에기구비된카메라로부터모열(rice row)의이진영상(binary image)을획득하는영상획득단계(S100), 상기영상획득단계(S100)에서획득한상기이진영상의차영상(SDI, Sequential Difference Image)을획득하고, 데이터를군집화(Clustering rice pixels)하는영상처리단계(S200), 상기영상처리단계(S200)를수행한상기이진영상을이용하여중앙기준선(guidance lines)을추출하는중앙기준선추출단계(S300) 및상기중앙기준선추출단계(S300)에서추출한상기중앙기준선에의해상기로봇의동작을제어하는로봇제어단계(S400)로이루어지는것을특징으로하는모의형태학적특징을이용한논 잡초방제로봇의주행기준선추출방법에관한것이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种使用米饭形态特征提取稻谷中的杂草控制机器人的驱动线的方法，更具体地，涉及一种方法，包括：获得步骤（S100），获得二进制图像 从机器人中预先装备的相机的米排 图像处理步骤，获得通过图像获取步骤（S100）获得的二值图像的顺序差分图像（SDI），并且对水稻像素（数据）进行聚类; 引导线提取步骤（S300），其通过使用通过图像处理步骤的二值图像来提取引导线（S200）; 以及通过由引导线提取步骤提取的引导线来控制机器人的操作的机器人控制步骤（S400）（S300）。