公开(公告)号：KR101268604B1

公开(公告)日：2013-06-04

申请号：KR1020110052085

申请日：2011-05-31

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 유지환 ,  두트렁효

IPC: G06F3/01

Abstract: 본 발명은 햅틱 인터페이스 장치 및 방법, 그리고 원격조종로봇 시스템을 개시한다. 상기 햅틱 인터페이스 장치는 조작자가 가상환경을 프레스하거나 릴리스함에 따라 스위칭되어 상기 햅틱 인터페이스 장치의 동작 모드를 프레스 모드와 릴리스 모드 사이에서 스위칭하는 스위치와, 상기 가상환경이 프레스될 때 프레스되는 위치들에 대응하여 힘 값들을 저장하는 메모리와, 상기 가상환경이 릴리스될 때 릴리스되는 위치에 대응하여 저장된 힘 값을 상기 메모리로부터 판독하고 상기 릴리스되는 위치에 대한 힘 값을 계산한 후, 상기 계산된 기준 힘 값과 상기 저장된 힘 값을 비교하고, 상기 계산된 기준 힘 값이 상기 저장된 힘 값보다 크면 상기 계산된 기준 힘 값을 상기 저장된 힘 값으로 낮추고 상기 계산된 기준 힘 값에 따라 상기 조작자에게 물리적 힘을 작용하는 모터를 제어하는 컨트롤러를 포함한다. 그에 따라, 조작자가 가상환경에 대한 프레스하고 릴리스할 때 동일한 위치에서 동일한 힘이 작용할 수 있으며, 이는 조작자에게 대해 더 평탄한 힘 변경을 가능하게 할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020120133450A

公开(公告)日：2012-12-11

申请号：KR1020110052085

申请日：2011-05-31

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 유지환 ,  두트렁효

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06F3/016 ,  H02K7/065

Abstract: PURPOSE: A haptic interface device, a method thereof, and a remote control robot system thereof are provided to implement a flatter power change for a manipulator by applying the same power at the same position when the manipulator performs press and release to a virtual environment. CONSTITUTION: A switch(212) switches an operating mode of a haptic interface device to a press mode or a release mode. When a virtual environment(300) is released, a controller(213) decodes a stored reference power value corresponding to a release position from a memory. If a reference power value calculated form the virtual environment is greater than the stored power value, the controller reduces the calculated reference power value to the stored power value. The controller controls a motor(230) according to the calculated reference power value. [Reference numerals] (211) Memory; (213) Controller; (214) Switch; (220) Motor driver; (230) Motor; (300) Virtual environment; (AA) Power; (BB) Position; (CC) Data; (DD) Address; (EE) Selection; (FF) Control signal; (GG) Measured position

Abstract translation: 目的：提供一种触觉接口装置及其遥控机器人系统，以在机械手执行按压和释放到虚拟环境时通过在相同位置施加相同的功率来实现机械手的平坦功率变化。 构成：开关（212）将触觉界面装置的操作模式切换到按压模式或释放模式。 当虚拟环境（300）被释放时，控制器（213）从存储器解码对应于释放位置的存储的参考功率值。 如果从虚拟环境计算的参考功率值大于存储的功率值，则控制器将计算的参考功率值减小到存储的功率值。 控制器根据计算的参考功率值控制电动机（230）。 （附图标记）（211）存储器; （213）控制器; （214）开关; （220）电机驱动器; （230）电机; （300）虚拟环境; （AA）电源; （BB）职位; （CC）数据; （DD）地址; （EE）选择; （FF）控制信号; （GG）测量位置